本實(shí)用新型涉及立體車庫技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著車輛的逐年增多，城市停車位供不應(yīng)求，出門停車難已經(jīng)成為生活的一大難題，市場上常見的立體車庫主要包括平面移動式，垂直升降式，簡易升降式等九大類，相比之前傳統(tǒng)的地面停車和土建停車樓來說，具有明顯改進(jìn)，但是面對過去的老小區(qū)，若要建立新的停車場，將面臨空間有限，場地不規(guī)則等因素，導(dǎo)致增添車位數(shù)量仍是一個(gè)難題。

立體車庫AGV搬運(yùn)機(jī)器人的工作方式為：汽車停放在出入口的載車板上，通過升降機(jī)將載車板停放到AGV停車層，再由該層的AGV小車將載有車輛的載車板運(yùn)送到指定位置，完成車輛的存車過程。相比之前采要軌道運(yùn)輸車輛的立體車庫而言，由于采用無線信號傳遞，避免了軌道和電纜的使用，提高了安全性能，降低了耗電量，提升了立體車庫的工作效率。

現(xiàn)有技術(shù)中，將裝有車輛的載車板搬運(yùn)至AGV小車上的機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝和使用均不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡單，工作效率高，可以通過更換部件的規(guī)格，適用不同高度放置的載車板。

一種AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架，車架頂部設(shè)有舉升臺板，車架上設(shè)有驅(qū)動舉升臺板升降的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述舉升臺板與車架之間設(shè)有相互配合的升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：

安裝在車架上的電機(jī)；

軸接在車架上且與所述電機(jī)聯(lián)動的凸輪，該凸輪的外緣為作用于舉升臺板的施力部位。

采用AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)汽車，可以在復(fù)雜地形下進(jìn)行車輛的存取，可以解決在不規(guī)則形式立體車庫中存取車難的問題。本實(shí)用新型在使用過程中，AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)入載車板底部，通過凸輪的旋轉(zhuǎn)將舉升臺板頂起，承載于舉升臺板上的載車板相應(yīng)上升，即完成載車板的提升過程，提升后的載車板隨AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行至指定的停車位或取車位。

本實(shí)用新型采用的凸輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)方便，且更換簡單，當(dāng)面對不同高度放置的載車板時(shí)，可以通過更換凸輪的大小實(shí)現(xiàn)頂升，通用性強(qiáng)。

為了防止撞擊對AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人造成損傷，保護(hù)AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人的安全運(yùn)行，優(yōu)選地，所述車架的四周設(shè)有防撞邊。

現(xiàn)有技術(shù)中通常在AGV小車上設(shè)置專門的防撞裝置，由于防撞裝置的體積較大，導(dǎo)致車輛僅能由載車板較長的邊進(jìn)出載車板的底部，本實(shí)用新型將防撞裝置簡化為防撞邊，既提升了安全性能和可靠性，同時(shí)，AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人可以從載車板的四個(gè)方向進(jìn)入相應(yīng)的載車板底部，能夠在場地地形比較復(fù)雜的情況下，完成車輛的存取，使用更加便利。

本實(shí)用新型提供的AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人的供電方式可以采用可充電電池進(jìn)行供電，并搭載自動充電模式，當(dāng)AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人處于閑置狀態(tài)且電量低于臨界值時(shí)，可以自動進(jìn)入充電狀態(tài)。電池容量應(yīng)至少滿足6-7小時(shí)連續(xù)工作的需求，滿足車庫的正常運(yùn)行。

為了保證載車板升降過程的平穩(wěn)性，優(yōu)選地，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)為兩套，每套驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)凸輪，同屬一套的兩個(gè)凸輪通過一沿車架寬度方向延伸的轉(zhuǎn)軸安裝在車架上。同屬一套的兩個(gè)凸輪分別固定在所處轉(zhuǎn)軸的兩個(gè)端部。

每個(gè)AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人共有四個(gè)凸輪，且四個(gè)凸輪呈矩形分布，保證載車板升降過程的平穩(wěn)性。

作為優(yōu)選，兩套驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸并排布置，所有電機(jī)布置在兩轉(zhuǎn)軸之間。

兩套驅(qū)動機(jī)構(gòu)可以共用同一電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，也可以由不同的電機(jī)驅(qū)動，并通過聯(lián)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動相應(yīng)凸輪同步轉(zhuǎn)動，以保證載車板升降過程的平穩(wěn)性。例如，所述電機(jī)與相應(yīng)的轉(zhuǎn)軸之間通過傳動帶、鏈條、齒輪或蝸輪蝸桿方式聯(lián)動。

作為優(yōu)選，所述舉升臺板的底面設(shè)有與凸輪位置相應(yīng)且彼此邊緣抵靠的過渡輪，所述凸輪經(jīng)由過渡輪對舉升臺板施力。

所述過渡輪的外周面與凸輪之間為滾動摩擦，能夠減少凸輪直接接觸舉升臺板底面，因滑動摩擦對舉升臺板底面造成的磨損，同時(shí)，也減小了舉升過程中，凸輪受到的摩擦阻力，所需的凸輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出功率較小，可減小能耗。

過渡輪的轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置，為了便于過渡輪的設(shè)置，優(yōu)選地，所述舉升臺板的底面并排布置兩塊加強(qiáng)板，每塊加強(qiáng)板上設(shè)有兩個(gè)所述過渡輪，每個(gè)過渡輪與一個(gè)凸輪位置對應(yīng)。

作為優(yōu)選，所述升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括：

固定在舉升臺板和車架其中一者上的豎直導(dǎo)軌；以及

固定在另一者上沿豎直導(dǎo)軌運(yùn)動的導(dǎo)向件。

為了保證載車板升降過程的平穩(wěn)運(yùn)行，優(yōu)選地，所述升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為四套，呈矩形分布。

作為優(yōu)選，舉升臺板在上升狀態(tài)下，凸輪與過渡輪相抵靠的邊緣為平面。

若凸輪的邊緣始終為弧面，則凸輪與過渡輪始終為點(diǎn)接觸，只有當(dāng)凸輪和過渡輪的接觸點(diǎn)、凸輪以及過渡輪的軸心位于同一豎直線上時(shí)，舉升臺板方處于穩(wěn)定狀態(tài)，否則舉升臺板對凸輪的施加力在水平方向上始終具有分力，會導(dǎo)致舉升臺板在上升狀態(tài)不穩(wěn)定，驅(qū)動凸輪運(yùn)動的電機(jī)始終受力。將舉升臺板在上升狀態(tài)下，凸輪與過渡輪相抵靠的邊緣設(shè)為平面，可以緩解前述問題，更有利于力的平衡，使載車板在隨AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行的過程中，更平穩(wěn)運(yùn)行。

本實(shí)用新型提供的AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，工作效率高，能夠在有限的空間內(nèi)搬運(yùn)安置更多的車輛。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人的俯視圖；

圖2為本實(shí)用新型AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人的側(cè)視圖；

圖3為圖2中的A部放大圖；

圖4為舉升臺板處于提升狀態(tài)時(shí)，凸輪與過渡輪相配合的示意圖；

圖5為圖2中的B-B向剖視圖；

圖6為圖2中的C-C向剖視圖。

圖中：1、凸輪；1a、平面；2、電機(jī)；3、行走輪；4、轉(zhuǎn)軸；5、可充電電池；6、過渡輪；7、舉升臺板；8、車架；9、加強(qiáng)板；10、導(dǎo)向件；11、豎直導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人做詳細(xì)描述。

如圖1所示，一種AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架8，車架8頂部設(shè)有舉升臺板7，車架8上設(shè)有驅(qū)動舉升臺板7升降的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，舉升臺板7與車架8之間設(shè)有相互配合的升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。

如圖1、圖5所示，車架的前端和后端分別設(shè)有兩個(gè)行走輪3，各行走輪3可沿圖1中弧形箭頭所示方向旋轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人在水平面上各方向的行走。

如圖1、圖2、圖3所示，驅(qū)動機(jī)構(gòu)為兩套，每套驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括：安裝在車架8上的電機(jī)2、以及軸接在車架8上且與電機(jī)2聯(lián)動的凸輪1，凸輪1的外緣為作用于舉升臺板7的施力部位。

如圖1、圖6所示，每套驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)凸輪1，同屬一套的兩個(gè)凸輪1安裝在同一轉(zhuǎn)軸4的兩個(gè)端部，各轉(zhuǎn)軸4安裝在車架8上，且沿車架8寬度方向延伸。

如圖1所示，兩套驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸4并排布置，所有電機(jī)2布置在兩轉(zhuǎn)軸4之間。電機(jī)2與相應(yīng)的轉(zhuǎn)軸4之間通過傳動帶、鏈條、齒輪或蝸輪蝸桿方式聯(lián)動。車架8的四周設(shè)有防撞邊。車架8還安裝有可充電電池5。

如圖2所示，舉升臺板7的底面固定有并排布置的兩塊加強(qiáng)板9，每塊加強(qiáng)板9上安裝有兩個(gè)過渡輪6，如圖3、圖4所示，每個(gè)過渡輪6分別對應(yīng)一個(gè)凸輪1，過渡輪6與凸輪1的位置相應(yīng)且邊緣相互抵靠，凸輪1經(jīng)由過渡輪6對舉升臺板7施力。

如圖3所示，凸輪1的局部邊緣為平面1a，當(dāng)凸輪1旋轉(zhuǎn)至頂升舉升臺板7處于上升狀態(tài)時(shí)，凸輪1的平面1a恰與過渡輪6相抵靠，如圖4所示。本實(shí)用新型將凸輪1機(jī)構(gòu)用于汽車搬運(yùn)機(jī)器人中，使用效率更高，結(jié)構(gòu)更緊湊，而且可以通過更換凸輪1的行程半徑來改變起舉升臺板7的提升高度，可塑性高。

如圖3、圖4所示，升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括：固定在舉升臺板7上的導(dǎo)向件10，以及固定在車架8上的豎直導(dǎo)軌11，通過導(dǎo)向件10沿豎直導(dǎo)軌11的滑動，限定載車板沿直線路徑升降。升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為四套，呈矩形分布。

除此之外，AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人還設(shè)有激光導(dǎo)航系統(tǒng)、安全激光掃描系統(tǒng)、自動充電系統(tǒng)、安全輔助系統(tǒng)等。

本實(shí)用新型的使用過程主要包括幾個(gè)步驟：接收信號，判定位置，起升過程，運(yùn)輸過程，放置過程，具體過程如下：

(1)AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人接收搬運(yùn)車輛信號，通過激光導(dǎo)航系統(tǒng)，行走至搬運(yùn)目的地，在此期間，小車上的安全激光一直掃描行駛過程中的障礙物，如果中途遇到突發(fā)情況，小車將采用急停報(bào)警的方式，保護(hù)AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人。

當(dāng)AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)搬運(yùn)目的地時(shí)，需要再次確認(rèn)小車的位置是否滿足提升要求，若不滿足將發(fā)出警告或自行調(diào)整位置直至達(dá)到滿足提升要求的地方。

(2)AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人的舉升臺板7未提升的狀態(tài)如圖3所示，凸輪1處于最低位置，且與過渡輪6相抵，舉升臺板7提升后的狀態(tài)如圖4所示，凸輪1轉(zhuǎn)動直至凸輪1上的平面1a與過渡輪6相抵靠，在舉升臺板7上升的過程中，通過升降導(dǎo)向機(jī)構(gòu)確保提升舉升臺板7的上升的平穩(wěn)性。

(3)載有車輛的載車板完成提升之后，進(jìn)行下一步的運(yùn)輸流程，在此期間小車的激光導(dǎo)航系統(tǒng)和安全激光掃描系統(tǒng)持續(xù)工作，發(fā)現(xiàn)不滿足行走條件時(shí)，將立刻停車，保護(hù)載車板上的車輛。

當(dāng)車輛出現(xiàn)急?；蛲顟B(tài)時(shí)，操作員可以通過手動操作AGV汽車搬運(yùn)機(jī)器人完成存取車過程，方便設(shè)備的維修和故障排除。

以上僅就本實(shí)用新型的一個(gè)最佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述，但不能理解為對本實(shí)用新型實(shí)施的其他方式的限制，凡是在本實(shí)用新型基礎(chǔ)上進(jìn)一步的改進(jìn)和類似或雷同的方案，均視為是本實(shí)用新型請求保護(hù)的范圍。

根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實(shí)施方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏托薷摹Ｒ虼?，本?shí)用新型并不局限于上面揭示和描述的具體實(shí)施方式，對本實(shí)用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本實(shí)用新型構(gòu)成任何限制。