本發(fā)明涉及運輸領(lǐng)域，具體的說，是針對停車場運輸待停取車輛。使用傳感器檢測完全進(jìn)入車輛下方，使用攝像頭對地面畫線進(jìn)行采集從而確認(rèn)路線，自動行駛至目標(biāo)地點。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)汽車購買者越來越多，停車位的增長遠(yuǎn)不及汽車購買量的增長速度，汽車出行經(jīng)常無法找到停車位，最高效率的利用空間成為停車場的關(guān)鍵問題。

停車場平時車輛較多，停車?yán)щy也會造成車輛進(jìn)出擁堵，自動化停車可以增加停車速度，已成為未來停車場的發(fā)展趨勢。

目前自動化停車場使用的運輸車輛方法有：

使用軌道運輸。這種運輸方法需要在停車場建設(shè)時就開始設(shè)計軌道，造價很高，多見于立體停車場。

使用叉車型停車機(jī)器人。對停車場需求不高，但是機(jī)器人本身尺寸較大，會占用空間，并不適合頻繁停取，例如Ray停車機(jī)器人。

使用平板型停車機(jī)器人。這種機(jī)器人可以進(jìn)入車底，使用激光定位，本身并不占用空間，但是需要旋轉(zhuǎn)才能進(jìn)入目標(biāo)位置，移動時空間占用較大，并且激光定位需要在停車場建設(shè)初期即開始建造，對場地有一定要求。

因此，目前的自動化停車場主要效果是提高了停取車的速度，對于空間效率的提升并不明顯。另外一個問題是通用性較差，無法將一個已經(jīng)在使用的停車場改造為自動停車場。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有設(shè)計的缺點，主要考慮到停車場的空間使用效率和自動化停車場的造價。使停車場能夠使空間使用效率最大化的同時將造價降職最低。

本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

將停車場地面用白色涂料劃成一個個的格子，用于定位。

平板采取前進(jìn)、后退、平移的方式進(jìn)行移動，消除旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向產(chǎn)生的多余空間。

平板依靠四個邊上的圖像采集模塊對地面上的格子邊緣進(jìn)行采集，確定自身位置，設(shè)計路線。從而降低定位成本。

實際使用中，平板車采用如下步驟：

首先，當(dāng)有待停取車輛時，平板從停車場的平板存放處駛出，進(jìn)入汽車底下，使用平板上的傳感器確定位置無誤后，將待停取車輛托起。

然后，平板使用四周的圖像采集設(shè)備利用格子邊緣確定自身的位置并設(shè)計路線，平移至指定位置。

最后，將車輛放下，采用第二步的方法回到平板存放處。等待待停取車輛。

本發(fā)明的有益效果是：(1)移動車輛時空間使用最??；(2)除了需要在停車場畫線，平板上帶有接收指令設(shè)備外，不需要其他設(shè)備，成本較低。

以下結(jié)合附圖與具體實施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明：

附圖說明

圖1是停車平板的透視圖。

圖2是停車板車身內(nèi)部結(jié)構(gòu)連接圖。

具體實施方式

如圖1所示是停車平板的透視圖。

智能停取車平板，停車板車身1中容納有控制電路、電池、電機(jī)，電池通過控制電路與電機(jī)連接，停車板車身1可以僅有車架。

車輛托起板2設(shè)置在停車板車身1的底部中間，用以托起板用于接觸車輛底盤并將車輛平穩(wěn)托起。傳感器3設(shè)置在停車板車身1的角部，用于確認(rèn)停車板車身1已經(jīng)完全進(jìn)入車輛底部，保證車輛托起板2能夠?qū)④囕v平穩(wěn)托起，傳感器3為測距傳感器。傳感器3的測距方向沿豎直方向布置。圖像采集設(shè)備4設(shè)置在停車板車身1的側(cè)部中間位置，圖像采集設(shè)備4用于采集地面上的格子邊緣信息，使停車板車身1確認(rèn)自身位置并規(guī)劃移動路線。圖像采集設(shè)備4的信息采集方向能夠采集到地面的格子線條。車輪5設(shè)置在停車板車身1底部的角部處，車輪5為360°自由轉(zhuǎn)輪，能夠使停車板車身1前后移動及左右平移，同時車輛的承重需求。起重支撐桿6設(shè)置在車輛托起板2的底部，用以控制車輛托起板2的上升及下降。起重支撐桿6共設(shè)有四個，分布在車輛托起板2的角部，完成停車板車身1與車輛托起板2之間的連接。起重支撐桿6的起重由電機(jī)控制。

圖2是停車板車身內(nèi)部結(jié)構(gòu)連接圖，控制芯片收集圖像采集模塊的數(shù)據(jù)，確定路線；控制車輪電機(jī)進(jìn)行移動；采集相對位置測量傳感器數(shù)據(jù)確定與車輛的相對位置；控制起重電機(jī)托起車輛；待停取車輛信息通過無線傳輸模塊與停車場的控制服務(wù)器進(jìn)行交互；電池用于給整個停車板車身1供電。

在使用智能停取車平板前，將使用本發(fā)明的停車場進(jìn)行格子劃分，在停車場地面上畫出格子邊線，以便停車板確認(rèn)路線。

停取車時執(zhí)行如下步驟：

S1當(dāng)待停取車輛出現(xiàn)時，停車場服務(wù)器通過無線信號通知停車板待停取車輛位置和將要放入的位置。

S2停車板收到信號后進(jìn)行應(yīng)答，報告自己當(dāng)前位置，服務(wù)器進(jìn)行路線規(guī)劃并將規(guī)劃好的路線發(fā)送至停車板。停車板將路線保存到內(nèi)存，駛出停車板存放區(qū)域

S3停車板通過圖像采集設(shè)備掃描地面上的格子邊緣進(jìn)行定位，每通過一個格子，修改當(dāng)前位置存儲并且對規(guī)劃路線的方向進(jìn)行判定，進(jìn)行下一步平移。直到移動至車輛下方。

S4駛?cè)氪Ｈ≤囕v所在格子時，停車板以進(jìn)入車輛下方，使用停車板上面的傳感器測量與車輛底盤的相對位置，當(dāng)符合托起車輛條件時，控制起重電機(jī)將車輛托起。

S5帶動車輛平移出車位，以S3的方式按照存儲路線平移至將要放入的車位，將車輛放下，平移出車位。

S6繼續(xù)參照路線平移至停車板存放區(qū)域，清空當(dāng)前存儲路線，用無線信號通知服務(wù)器停取車任務(wù)已完成，待機(jī)等待停車場服務(wù)器信號。