本發(fā)明涉及一種泊車機(jī)器人系統(tǒng)，具體涉及一種自動(dòng)化停車庫(kù)用智能全向移載平臺(tái)泊車系統(tǒng)及泊車方法。屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的梳齒型停車機(jī)器人，多使用普通的車輪與萬(wàn)向輪組合，一般回轉(zhuǎn)半徑比較大，定位運(yùn)動(dòng)單一且精度不高，不利于節(jié)省過(guò)道占用的停車庫(kù)空間。

現(xiàn)有的第二代停車位梳齒架，由于其兩側(cè)承載乘用車輪的梳齒承重管，長(zhǎng)期處于懸臂受力狀態(tài)，久而久之，勢(shì)必引起梳齒承重管下垂變形，進(jìn)而妨害轉(zhuǎn)運(yùn)車通行而失效。因此其正常使用壽命有限。

現(xiàn)有的第三代梳齒架，通過(guò)在梳齒承重管下方，直接增加用于加強(qiáng)的豎直支撐腳的辦法，有效加強(qiáng)了梳齒架的承載能力，克服了第二代梳齒架的弊端，但同時(shí)也帶來(lái)了新的弊端，這主要表現(xiàn)在以下方面：

1、采用第二代梳齒架，轉(zhuǎn)運(yùn)車及其車載梳齒架，可以直接從梳齒架正下方徑直通行，行駛到位后，車載梳齒架與停車位梳齒架交換乘用車時(shí)，車載梳齒交換機(jī)構(gòu)，只需簡(jiǎn)單的一個(gè)升降機(jī)構(gòu)，只用單純的一個(gè)垂直升降動(dòng)作，即可完成乘用車的升降，省時(shí)省力；

2、采用第三代梳齒架，因?yàn)槭猃X架下方的垂直撐腳，妨礙了轉(zhuǎn)運(yùn)車在梳齒架正下方的通行，為了避開(kāi)這些障礙物，轉(zhuǎn)運(yùn)車只得事先將車載梳齒架收縮回車體內(nèi)側(cè)，小心的從停車位梳齒架當(dāng)中的空檔里弓身穿行，當(dāng)行駛到位后，車載梳齒架首先得從車體內(nèi)側(cè)，沿停車位梳齒架的橫向空檔，分別向左右兩側(cè)水平伸出，直到伸展到位后，才能整體舉升，這就使得原先只需要一個(gè)單一的垂直升降動(dòng)作，變成了現(xiàn)在先水平伸出再垂直升降這一前一后兩個(gè)動(dòng)作，浪費(fèi)了梳齒交換機(jī)構(gòu)的交換時(shí)間，又使機(jī)構(gòu)變得復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)化停車庫(kù)用智能全向移載平臺(tái)泊車系統(tǒng)。

本發(fā)明還提供了上述系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的一種自動(dòng)停車庫(kù)用智能全向移載平臺(tái)泊車方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

一種自動(dòng)停車庫(kù)用智能全向移載平臺(tái)泊車系統(tǒng)，其主體為轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括車體以及位于車體兩側(cè)的車載梳齒架，車載梳齒架與車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架的梳齒相互錯(cuò)開(kāi)；所述車體的底部設(shè)有麥克納姆輪，車載梳齒架與車體之間通過(guò)升降機(jī)構(gòu)連接，所述升降機(jī)構(gòu)包括向車體外傾斜的框架，該框架上設(shè)有一對(duì)斜向?qū)к壱约把卦搶?dǎo)軌上下移動(dòng)的水平導(dǎo)向板，導(dǎo)向板的上下兩側(cè)分別與車載梳齒架的底部以及驅(qū)動(dòng)裝置連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述車體內(nèi)設(shè)有磷酸鐵鋰電池，用于整體系統(tǒng)供電。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述麥克納姆輪有四組，由第一伺服電機(jī)組(包括4個(gè)伺服電機(jī))驅(qū)動(dòng)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述驅(qū)動(dòng)裝置為第二伺服電機(jī)組(包括2個(gè)伺服電機(jī))驅(qū)動(dòng)的絲杠，所述絲杠通過(guò)推桿與導(dǎo)向板連接。

作為進(jìn)一步優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述絲杠通過(guò)萬(wàn)向聯(lián)軸器與第二組伺服電機(jī)連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述停車位梳齒架的梳齒包括用于承載乘用車的梳齒承重管，梳齒承重管的下方設(shè)有用于加強(qiáng)的豎直支撐腳。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述車載梳齒架上設(shè)有滾輪。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述車體的側(cè)面設(shè)有觸摸屏，該觸摸屏作為輸入端與車載程序控制器(plc)連接，所述plc用于控制電源通斷、車體移動(dòng)以及升降機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述系統(tǒng)還包括手持遙控器，其設(shè)有手輪和搖桿，作為輸入端與plc連接，用于控制車體移動(dòng)以及升降機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述plc連接車載激光定位導(dǎo)航系統(tǒng)、車輛調(diào)度管理系統(tǒng)以及rfid電子標(biāo)簽的站點(diǎn)定位導(dǎo)航系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)車體在車庫(kù)內(nèi)的自主規(guī)劃路徑行走，空車位自動(dòng)選擇，以及預(yù)定車位存取。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述車體上設(shè)有二維碼相機(jī)，用于讀取車庫(kù)地面粘貼的二維碼，從而在車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架上實(shí)現(xiàn)車輛準(zhǔn)確交換。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案之一，所述車庫(kù)入口梳齒架上設(shè)有傳感器，用于感應(yīng)是否有乘用車行駛到車庫(kù)入口梳齒架上。

當(dāng)傳感器感應(yīng)到乘用車駛?cè)牒?，通過(guò)車庫(kù)智能調(diào)度系統(tǒng)，將調(diào)度指令發(fā)送給轉(zhuǎn)運(yùn)車，控制其開(kāi)始工作。上述系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的一種自動(dòng)停車庫(kù)用智能全向移載平臺(tái)泊車方法，具體步驟是：

(1)乘用車行駛到車庫(kù)入口梳齒架上，車內(nèi)人員下車；

(2)轉(zhuǎn)運(yùn)車駛?cè)胲噹?kù)入口梳齒架的下方，升降機(jī)構(gòu)控制車載梳齒架滑躍式上升，直至車載梳齒架舉起乘用車；

(3)轉(zhuǎn)運(yùn)車馱載乘用車駛往停車位，到達(dá)指定車位后通過(guò)精確定位，然后停車，升降機(jī)構(gòu)控制車載梳齒架下降，使得乘用車落在停車位梳齒上，轉(zhuǎn)運(yùn)車離開(kāi)。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明通過(guò)升降機(jī)構(gòu)的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了車載梳齒架的滑躍式上升，也就是斜升，取代了現(xiàn)有技術(shù)中的先平伸再舉升，顯著減少了車載梳齒架與車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架的交換時(shí)間，提高了停取車效率。本發(fā)明的轉(zhuǎn)運(yùn)車采用麥克納姆輪驅(qū)動(dòng)，有效減少了回轉(zhuǎn)半徑，可以實(shí)現(xiàn)高精度的全向移動(dòng)以及高精度的平面內(nèi)任意方向的移動(dòng)，減少了自動(dòng)化停車庫(kù)對(duì)過(guò)道寬度的需求，提升了車庫(kù)的停車密度和空間利用率。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明系統(tǒng)使用時(shí)的正面示意圖；

圖2是本發(fā)明系統(tǒng)使用時(shí)的側(cè)面示意圖；

圖3是本發(fā)明系統(tǒng)使用時(shí)的立體示意圖；

圖4是車載梳齒架下降至車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架下方時(shí)，圖1中ⅰ的狀態(tài)示意圖；

圖5是車載梳齒架舉升至車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架上方時(shí)，圖1中ⅰ的狀態(tài)示意圖；

圖6是升降機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖7是轉(zhuǎn)運(yùn)車的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖7中ⅱ的放大圖；

圖9是車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架設(shè)有豎直支撐腳的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是車載梳齒架與車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架交互狀態(tài)立體圖；

圖11是車載梳齒架與車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架交互狀態(tài)俯視圖；

圖12是手持遙控器示意圖；

其中，1為車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架，2為車載梳齒架，3為車體，4為麥克納姆輪，5為乘用車，6為轉(zhuǎn)運(yùn)車，7為乘用車車輪，8為支撐腳，9為滾輪，10為導(dǎo)軌，11為導(dǎo)向板，12為推桿，13為框架，14為絲杠，15為萬(wàn)向聯(lián)軸器，16為第二伺服電機(jī)組，17為觸摸屏，18為二維碼相機(jī)，19為電池。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的闡述，應(yīng)該說(shuō)明的是，下述說(shuō)明僅是為了解釋本發(fā)明，并不對(duì)其內(nèi)容進(jìn)行限定。

如圖1～圖3所示的一種自動(dòng)停車庫(kù)用智能全向移載平臺(tái)泊車系統(tǒng)，其主體為轉(zhuǎn)運(yùn)車6，包括車體3以及位于車體3兩側(cè)的車載梳齒架2，車載梳齒架2與車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架1的梳齒相互錯(cuò)開(kāi)；車體3的底部設(shè)有麥克納姆輪4，車載梳齒架2與車體3之間通過(guò)升降機(jī)構(gòu)連接，升降機(jī)構(gòu)(圖4～圖6)包括向車體3外傾斜的框架13，該框架13上設(shè)有一對(duì)斜向?qū)к?0以及沿該導(dǎo)軌10上下移動(dòng)的水平導(dǎo)向板11，導(dǎo)向板11的上下兩側(cè)分別與車載梳齒架2的底部以及驅(qū)動(dòng)裝置連接。

車體3內(nèi)設(shè)有磷酸鐵鋰電池19，用于整體系統(tǒng)供電。

麥克納姆輪4有四組，由第一組伺服電機(jī)組驅(qū)動(dòng)。

車載梳齒架驅(qū)動(dòng)裝置為第二組伺服電機(jī)組16驅(qū)動(dòng)的絲杠14，絲杠14通過(guò)推桿12與導(dǎo)向板11連接。絲杠14通過(guò)萬(wàn)向聯(lián)軸器15與第二伺服電機(jī)組16連接。

停車位梳齒架的梳齒包括用于承載乘用車5的梳齒承重管，其與乘用車車輪7接觸，梳齒承重管的下方設(shè)有用于加強(qiáng)的豎直支撐腳8(圖9)。

車載梳齒架2上設(shè)有滾輪9。

如圖7和圖8所示，車體3的側(cè)面設(shè)有觸摸屏17，該觸摸屏17作為輸入端與plc連接，所述plc用于控制電源通斷、車體3移動(dòng)以及升降機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)。

系統(tǒng)還包括手持遙控器(圖12)，其設(shè)有手輪和搖桿，作為輸入端與plc連接，用于控制車體3移動(dòng)以及升降機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)。

plc連接激光定位導(dǎo)航系統(tǒng)、車輛調(diào)度管理系統(tǒng)以及rfid電子標(biāo)簽的站點(diǎn)定位導(dǎo)航系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)車體3在車庫(kù)內(nèi)的自主規(guī)劃路徑行走，空車位自動(dòng)選擇，以及預(yù)定車位存取。

如圖8所示，車體3上設(shè)有二維碼相機(jī)18，用于讀取車庫(kù)地面粘貼的二維碼，從而在車庫(kù)入口梳齒架或停車位梳齒架1上實(shí)現(xiàn)車輛準(zhǔn)確交換。

車庫(kù)入口梳齒架上設(shè)有傳感器，用于感應(yīng)是否有乘用車5行駛到車庫(kù)入口梳齒架上。

上述系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的一種自動(dòng)停車庫(kù)用智能全向移載平臺(tái)泊車方法，具體步驟是：

(1)乘用車5行駛到車庫(kù)入口梳齒架上，車內(nèi)人員下車；

(2)轉(zhuǎn)運(yùn)車6駛?cè)胲噹?kù)入口梳齒架的下方，升降機(jī)構(gòu)控制車載梳齒架2滑躍式上升，直至車載梳齒架2舉起乘用車5(圖10和圖11)；

(3)轉(zhuǎn)運(yùn)車6馱載乘用車5駛往停車位，到達(dá)后通過(guò)麥克納姆輪4原地回轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)快速精確定位停車，升降機(jī)構(gòu)控制車載梳齒架2下降，使得乘用車5落在停車位梳齒上，轉(zhuǎn)運(yùn)車6離開(kāi)。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。