本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人。

背景技術(shù)：

建筑行業(yè)本身特點(diǎn)是材料制品質(zhì)量重，工作環(huán)境差，而且施工機(jī)械裝備率也較低，這就直接導(dǎo)致建筑投入高，建設(shè)周期長而施工效率地的不利后果。然而，這種局面同時卻為建筑機(jī)械行業(yè)發(fā)展提供了較大的空間。建筑行業(yè)在國民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)中所占比重僅次于工業(yè)和農(nóng)業(yè)，從我國建筑機(jī)械產(chǎn)品的生產(chǎn)情況就可以大致了解我國建筑機(jī)械發(fā)展的整體狀況。

隨著經(jīng)濟(jì)的快速增長和城市化，越來越多的砌磚機(jī)器人被研發(fā)出來。砌磚機(jī)器人重量應(yīng)控制在2人能搬運(yùn)裝范圍，否則其使用將受到極大限制,現(xiàn)有的一些砌磚機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，一些砌磚機(jī)器人的機(jī)械手往往設(shè)計不合理，要么夾緊力度過松容磚塊容易滑落，要么設(shè)備太過龐大不能拆裝以輕松搬動進(jìn)行各個場合下的砌磚環(huán)境，成為砌磚機(jī)器人推廣開來的一大難題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述砌磚機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不方便拆裝且設(shè)備太過龐大的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人：

一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人，包括依次相連接且可單獨(dú)拆裝的可移動底座、旋轉(zhuǎn)式基座、可升降機(jī)身和頂部砌磚平臺；所述可移動底座包括底座面板、負(fù)壓裝置、第一驅(qū)動裝置、若干個吸盤和若干個滾輪，所述吸盤和所述滾輪固定設(shè)置于所述底座面板下方；所述旋轉(zhuǎn)式基座包括第一連接板、第二連接板、旋轉(zhuǎn)盤和第二驅(qū)動裝置，所述旋轉(zhuǎn)盤固定連接于所述第一連接板和所述第二連接板之間；所述第一連接板固定連接于所述底座面板上方；所述可升降機(jī)身包括第三連接板、若干個第一固定板、升降機(jī)身本體、第一絲桿機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動裝置和第二固定板；所述第二連接板上開設(shè)有第一固定槽，所述第三連接板上設(shè)置有與所述第一固定槽相適配的第一固定塊；所述第三連接板和所述第二連接板之間通過緊固件固定連接；所述第一固定板設(shè)置于所述升降機(jī)身本體底部并通過所述緊固件將所述升降機(jī)身本體和所述第三連接板固定連接，所述第二固定板固定于所述升降機(jī)身本體頂部一側(cè)，所述第二固定板上開設(shè)有固定槽；所述頂部砌磚平臺包括第二絲桿機(jī)構(gòu)、第四驅(qū)動裝置、砌磚平臺本體、旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)、第五驅(qū)動裝置和第三固定板，所述第三固定板上設(shè)置有掛鉤部用于掛設(shè)于所述固定槽上并通過所述緊固件將所述第三固定板和所述第二固定板固定連接，所述旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)和第二絲桿機(jī)構(gòu)固定設(shè)置于所述砌磚平臺本體內(nèi)，所述砌磚平臺本體固定于所述第三固定板上。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述緊固件為螺栓；所述第二連接板上設(shè)置有若干個彈簧柱塞，所述第三連接板上開設(shè)有若干個與所述彈簧柱塞相適配的固定孔；所述底座面板上開設(shè)有第二固定槽，所述第一連接板底部設(shè)置有與所述第二固定槽相適配的第二固定塊。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一固定槽和所述第二固定槽為圓槽；所述第一固定塊和所述第二固定塊為圓柱塊；所述第三連接板和所述第一連接板在側(cè)面上設(shè)置有一圓弧擋板用于保護(hù)所述旋轉(zhuǎn)盤。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述升降機(jī)身本體包括外固定框、第一導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)、拖鏈機(jī)構(gòu)和絲桿固定座；所述絲桿固定座套設(shè)于絲桿上且與所述第二固定板相固定連接；所述第一導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括相適配的第一滑塊部和第一導(dǎo)軌部；所述第一滑塊部固定于所述絲桿固定座上，所述第一導(dǎo)軌部固定于所述外固定框內(nèi)側(cè)；所述拖鏈機(jī)構(gòu)用于放置電纜。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一固定板包括水平部和豎直部，整體呈l型狀；所述豎直部通過螺栓固定于所述外固定框底部的外表面上，所述水平部通過螺栓固定于所述第三連接板上表面。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述掛鉤部呈l型狀；所述第三固定板上設(shè)置有若干個均勻分布的調(diào)平螺栓；所述調(diào)平螺栓的螺桿部大于所述第三固定板的厚度用于保證所述頂部砌磚平臺的水平度；所述調(diào)平螺栓的螺桿部上套設(shè)有螺母。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述砌磚平臺本體上開設(shè)有一滑槽以供所述旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)滑動空間；所述砌磚平臺本體上進(jìn)一步設(shè)置有第二導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；所述第二導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括相適配的第二滑塊部和第二導(dǎo)軌部；所述第二導(dǎo)軌部設(shè)置于所述砌磚平臺本體下底板的上表面上，所述第二滑塊部與所述第五驅(qū)動裝置相固定連接。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)抓取裝置包括第一抓板、第二抓板、若干個固定桿、連桿機(jī)構(gòu)和氣壓缸；所述連桿機(jī)構(gòu)包括依次連接的第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿和所述第三連桿分別與所述第一抓板和所述第二抓板連接，所述第二連桿通過中心的連桿軸固定于所述氣壓缸下方，所述氣壓缸驅(qū)動所述第一抓板或者所述第二抓板運(yùn)動，所述第一連桿和所述第三連桿以所述連桿軸為中心做中心對稱運(yùn)動。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述可移動底座和所述旋轉(zhuǎn)式基座之間可進(jìn)一步設(shè)置墊高裝置；所述墊高裝置包括上支撐板、下支撐板、升降機(jī)和若干個墊高件；所述上支撐板與所述第二連接板相固定，所述下支撐板與所述第一連接板相固定，所述墊高件可嵌入至少一個于所述上支撐板和所述下支撐板之間并通過螺栓進(jìn)行連接固定。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，所述吸盤的數(shù)量為五個，固定設(shè)置于所述底座面板下方；所述滾輪的數(shù)量為四個，均勻分布在所述底座面板下方的四角處且可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)；所述底座面板上進(jìn)一步設(shè)置有三點(diǎn)調(diào)平機(jī)構(gòu)，所述三點(diǎn)調(diào)平機(jī)構(gòu)包括三個伺服電動缸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1.本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人采用四大部分可移動底座、旋轉(zhuǎn)式基座、可升降機(jī)身和頂部砌磚平臺構(gòu)成，各部分之間可獨(dú)立拆裝，各部分之間獨(dú)立工作互不影響。

2.本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人中采用第一固定塊和第一固定槽結(jié)合彈簧柱塞的結(jié)構(gòu)能快速實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)式基座和可升降機(jī)身之間的導(dǎo)向固定和定位，同時搬運(yùn)過程中也方便移動。

3.本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人中采用掛鉤部結(jié)合調(diào)平螺栓的結(jié)構(gòu)，可以有效實現(xiàn)先預(yù)固定頂部砌磚平臺的相對位置以克服人工托舉進(jìn)行固定的問題，同時通過調(diào)平螺栓來調(diào)整水平度，最終使用螺栓對第二固定板和第三固定板進(jìn)行最終的固定，結(jié)構(gòu)簡單，功能易行。

4.本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單可實現(xiàn)升降，重量輕便且可負(fù)荷的載荷量大，適用于各種砌磚場合。

5.本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人采用連桿式的旋轉(zhuǎn)抓取裝置，抓取耗損低，抓取效果好。

附圖說明

附圖1為本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人中底座面板處的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3為本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人中可升降機(jī)身的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖4為本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人中第三固定板處的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖5為本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人中頂部砌磚平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖6為本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人中旋轉(zhuǎn)抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖7為本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人中墊高裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖8為本發(fā)明一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人的底部示意圖。

主要元件符號說明

可移動底座10、底座面板11、吸盤12、滾輪13、三點(diǎn)調(diào)平機(jī)構(gòu)14、伺服電動缸141、

旋轉(zhuǎn)式基座20、第一連接板21、旋轉(zhuǎn)盤22、第二驅(qū)動裝置23、第二連接板24、圓弧擋板25、彈簧柱塞26、

可升降機(jī)身30、第一固定板31、水平部311、豎直部312、升降機(jī)身本體32、外固定框321、第一導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)322、拖鏈機(jī)構(gòu)323、絲桿固定座324、套筒325、第一絲桿機(jī)構(gòu)33、第三驅(qū)動裝置34、第二固定板35、固定槽351、第三連接板36、

頂部砌磚平臺40、第二絲桿機(jī)構(gòu)41、第四驅(qū)動裝置42、砌磚平臺本體43、旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44、第五驅(qū)動裝置45、第三固定板46、掛鉤部461、第二導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)47、調(diào)平螺栓48、螺母481、滑槽49、

旋轉(zhuǎn)抓取裝置50、第一抓板51、第二抓板52、固定桿53、連桿機(jī)構(gòu)54、第一連桿541、第二連桿542、第三連桿543、氣壓缸55、氣壓缸第一固定板56、氣壓缸第二固定板57、連桿軸58、

墊高裝置60、上支撐板61、下支撐板62、升降機(jī)63、墊高件64、

具體實施方式

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性?！跋噙B通”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。下面結(jié)合附圖與具體實施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

請參考圖1至圖8，實施例中，一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人，包括依次相連接且可單獨(dú)拆裝的可移動底座10、旋轉(zhuǎn)式基座20、可升降機(jī)身30和頂部砌磚平臺40，所述頂部砌磚平臺40上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44；所述可移動底座10可以實現(xiàn)機(jī)器人整體在地面上的運(yùn)動；所述旋轉(zhuǎn)式基座20可實現(xiàn)可升降機(jī)身30和頂部砌磚平臺40以旋轉(zhuǎn)式基座20中心為軸線的旋轉(zhuǎn)；所述可升降機(jī)身30可實現(xiàn)頂部砌磚平臺40在豎直方向上的升降；所述頂部砌磚平臺40可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44在平臺的移動；所述旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44可實現(xiàn)以自身中心為軸線的旋轉(zhuǎn)。采用四大部分可移動底座10、旋轉(zhuǎn)式基座20、可升降機(jī)身30和頂部砌磚平臺40構(gòu)成，各部分之間可獨(dú)立拆裝，各部分之間獨(dú)立工作互不影響。

請參考圖2和圖8，實施例中，所述可移動底座10包括底座面板11、負(fù)壓裝置、第一驅(qū)動裝置、若干個吸盤12和若干個滾輪13，所述吸盤12和所述滾輪13固定設(shè)置于所述底座面板11下方；所述底座面板11上還設(shè)置有三點(diǎn)調(diào)平機(jī)構(gòu)14，所述三點(diǎn)調(diào)平機(jī)構(gòu)包括三個伺服電動缸，具體的，所述底座面板11靠近機(jī)身兩側(cè)的下表面上各設(shè)置有一個伺服電動缸141，靠近機(jī)身后側(cè)的下表面上設(shè)置有一個伺服電動缸141，所述三點(diǎn)調(diào)平機(jī)構(gòu)14通過設(shè)置于所述底座面板11上的角度傳感器來檢測角度并通過控制所述伺服電動缸141來調(diào)節(jié)機(jī)器人底部的水平度。

進(jìn)一步地，所述吸盤12的數(shù)量為五個，分布在所述底座面板11下方，具體地，靠近旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44的一邊的對應(yīng)表面上設(shè)有一個，靠近機(jī)身兩側(cè)的邊上各設(shè)有一個，遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44的一邊的對應(yīng)表面上設(shè)有兩個，采用這樣的結(jié)構(gòu)可以穩(wěn)固地將整個機(jī)器人固定于地面上；所述滾輪13的數(shù)量為四個，均勻分布在所述底座面板11下方的四角處且可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。

請參考圖2，實施例中，所述旋轉(zhuǎn)式基座20包括第一連接板21、旋轉(zhuǎn)盤22、第二驅(qū)動裝置23和第二連接板24，所述旋轉(zhuǎn)盤22內(nèi)設(shè)置有渦輪渦桿并通過第二驅(qū)動裝置23驅(qū)動實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)；所述旋轉(zhuǎn)盤22固定連接于所述第一連接板21和所述第二連接板24之間；所述第一連接板21固定連接于所述底座面板11上方。

進(jìn)一步地，所述緊固件為螺栓；所述第二連接板24上開設(shè)有第一固定槽，所述第三連接板36上設(shè)置有與所述第一固定槽相適配的第一固定塊；所述第三連接板36和所述第二連接板24之間通過螺栓固定連接；所述底座面板11上開設(shè)有第二固定槽，所述第一連接板21下表面設(shè)置有與所述第二固定槽相適配的第二固定塊；所述第一連接板21和所述底座面板11之間通過螺栓進(jìn)行固定連接；所述第一固定槽和所述第二固定槽為圓槽；所述第一固定塊和所述第二固定塊為圓柱塊；所述第三連接板36和所述第一連接板21在側(cè)面上設(shè)置有一圓弧擋板25用于保護(hù)所述旋轉(zhuǎn)盤。

更進(jìn)一步地，所述第二連接板24上設(shè)置有若干個彈簧柱塞26，所述第三連接板36上開設(shè)有若干個與所述彈簧柱塞26相適配的固定孔；所述底座面板11上開設(shè)有第二固定槽，所述第一連接板底部設(shè)置有與所述第二固定槽相適配的第二固定塊。當(dāng)所述第三連接板36放置于所述第二連接板24上方時，所述第一固定塊和所述第一固定槽相適配，同時通過旋轉(zhuǎn)使得彈簧柱塞26卡入所述固定孔中實現(xiàn)定位，采用這樣的結(jié)構(gòu)可以快速實現(xiàn)可升降機(jī)身30和旋轉(zhuǎn)式基座20之間的導(dǎo)向固定和定位，在使用者將兩者之間的螺栓旋緊前不需要時刻固定兩者的相對位置，同時搬運(yùn)過程中也方便移動，功能易行且結(jié)構(gòu)簡單。

請參考圖7，實施例中，所述可移動底座和所述旋轉(zhuǎn)式基座之間可進(jìn)一步設(shè)置墊高裝置60；所述墊高裝置包括上支撐板61、下支撐板62、升降機(jī)63和若干個墊高件64；所述上支撐板61與所述第二連接板24相固定，所述下支撐板與所述第一連接板21相固定，所述墊高件可嵌入至少一個于所述上支撐板61和所述下支撐板62之間并通過螺栓進(jìn)行連接固定，采用數(shù)量不同的墊高件的結(jié)構(gòu)可以有效實現(xiàn)不同高度下的砌磚作業(yè)需求，結(jié)構(gòu)穩(wěn)固。

請參考圖3，實施例中，所述可升降機(jī)身30包括若干個第一固定板31、升降機(jī)身本體32、第一絲桿機(jī)構(gòu)33、第三驅(qū)動裝置34和第二固定板35，所述第一固定板31設(shè)置于所述升降機(jī)身本體32底部并通過緊固件將所述升降機(jī)身本體32和所述旋轉(zhuǎn)盤22固定連接，所述第二固定板35固定于所述升降機(jī)身本體32頂部一側(cè)，所述第二固定板35上開設(shè)有固定槽351。

具體地，所述第一固定板31包括水平部311和豎直部312，整體呈l型狀；所述豎直部312通過螺栓固定于所述外固定框321底部的外表面上，所述水平部311通過螺栓固定于所述旋轉(zhuǎn)盤22上表面上，所述第一固定板31的數(shù)量為兩塊分別設(shè)置于所述可升降機(jī)身30兩側(cè)。采用第一固定板31這樣的設(shè)置可以將所述可升降機(jī)身30和所述旋轉(zhuǎn)式基座20牢牢地固定在一起，并且可以通過螺栓的松緊實現(xiàn)兩個部分之間的安裝和拆卸，簡單牢固。

進(jìn)一步地，所述升降機(jī)身本體32包括外固定框321、第一導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)322、拖鏈機(jī)構(gòu)323和絲桿固定座324；所述絲桿固定座324套設(shè)于絲桿上且與所述第二固定板35相固定連接；所述第一導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)322的數(shù)量為六個，均勻分布在所述外固定框321內(nèi)側(cè)兩邊；所述第一導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)322包括相適配的第一滑塊部和第一導(dǎo)軌部；所述第一滑塊部固定于所述絲桿固定座324上，所述第一導(dǎo)軌部固定于所述外固定框321內(nèi)側(cè)；所述拖鏈機(jī)構(gòu)323用于放置電纜。

所述第一絲桿機(jī)構(gòu)33的絲桿上套設(shè)有一套筒325以進(jìn)一步固定絲桿的豎直位置和傳輸動力，所述套筒325頂部通過螺栓固定連接于絲桿固定座324上，所述第一絲桿和套筒325穿過開設(shè)于絲桿固定座324上的孔槽，采用這樣的結(jié)構(gòu)可以使絲桿更加平穩(wěn)地輸送動力，同時套筒325也對絲桿起到了保護(hù)作用。

定義所述第一絲桿機(jī)構(gòu)33能實現(xiàn)的行程范圍為h，其中h的值為0mm～1560mm；定義所述旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44以所述連接板21上表面為起點(diǎn)能實現(xiàn)的行程范圍為d，其中d的值為0mm～1700mm。

請參考圖4至圖5，實施例中，所述頂部砌磚平臺40包括第二絲桿機(jī)構(gòu)41、第四驅(qū)動裝置42、砌磚平臺本體43、旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44、第五驅(qū)動裝置45和第三固定板46，所述第三固定板46上設(shè)置有掛鉤部461用于掛設(shè)于所述固定槽351上并通過緊固件將所述第三固定板46和所述第二固定板35相固定連接，所述旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44和第二絲桿機(jī)構(gòu)41固定設(shè)置于所述砌磚平臺本體43內(nèi)，所述砌磚平臺本體43固定于所述第三固定板46上。

進(jìn)一步地，所述掛鉤部461呈l型狀，當(dāng)掛鉤部461掛入所述固定槽351時所述第二固定板35和第三固定板46基本貼合；所述第三固定板46上設(shè)置有若干個均勻分布的調(diào)平螺栓48，所述調(diào)平螺栓48的數(shù)量為四個；所述調(diào)平螺栓48的螺桿部大于所述第三固定板46的厚度用于保證所述頂部砌磚平臺40的水平度；所述調(diào)平螺栓48的螺桿部上套設(shè)有螺母，采用這樣的結(jié)構(gòu)可以通過調(diào)平調(diào)平螺栓48的旋入深度來講所述第三固定板46頂起，并利用頂部的水平儀測量水平角度，當(dāng)調(diào)節(jié)至水平后，先旋緊所述第二固定板35和第三固定板46四角上的螺栓，然后再通過旋緊螺母來完全固定兩者之間的位置關(guān)系，在兩部分的設(shè)備拆卸時也只需松開四角上的螺栓便可實現(xiàn)分離。

所述砌磚平臺本體43上開設(shè)有一滑槽49以供所述旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44滑動空間；所述砌磚平臺本體43上進(jìn)一步設(shè)置有第二導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)47，所述第二導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)47數(shù)量為兩組，分別位于滑槽49兩側(cè)；所述第二導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)47包括相適配的第二滑塊部和第二導(dǎo)軌部；所述第二導(dǎo)軌部設(shè)置于所述砌磚平臺本體43下底板的上表面上，所述第二滑塊部與所述第五驅(qū)動裝置45相固定連接。

進(jìn)一步地，所述第二絲桿機(jī)構(gòu)41的絲桿一端與所述第四驅(qū)動裝置42相連，另一端固定于所述砌磚平臺本體43內(nèi)壁上。定義所述旋轉(zhuǎn)抓取裝置50在所述滑槽49上的行程范圍為d，其中d的范圍為0mm～700mm，所述滑槽49靠近可升降機(jī)身30的一端與底盤中心的投影距離為500mm。即本發(fā)明的砌磚機(jī)器人能到達(dá)的位置為以圓盤中心為圓點(diǎn)，半徑為1000mm和半徑為1700mm的兩個同心圓不重合的部分，采用這樣單邊驅(qū)動的結(jié)構(gòu)，可以大大減小能量的損耗，通過穩(wěn)固的第三固定板46實現(xiàn)同步運(yùn)動，簡單易行。

請參考圖6，實施例中，所述旋轉(zhuǎn)抓取裝置50包括第一抓板51、第二抓板52、若干個固定桿53、連桿機(jī)構(gòu)54和氣壓缸55，所述連桿機(jī)構(gòu)54包括依次連接的第一連桿541、第二連桿542和第三連桿543，所述第一連桿541和所述第三連桿543分別與所述第一抓板51和所述第二抓板52連接，所述第二連桿542通過中心的連桿軸58固定于所述氣壓缸55下方，所述氣壓缸55驅(qū)動所述第一抓板51或者所述第二抓板52運(yùn)動，所述第一連桿541和所述第三連桿543以所述連桿軸58為中心做中心對稱運(yùn)動。所述第五驅(qū)動裝置45驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)抓取裝置50實現(xiàn)所在水平面上的360°旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)抓取裝置50還包括氣壓缸第一固定板5631和氣壓缸第二固定板5735，所述氣壓缸第一固定板5631與上方所述第五驅(qū)動裝置45相連接，所述氣壓缸第二固定板5735將氣壓缸55通過螺栓固定于氣壓缸第一固定板5631上，所述若干個固定桿53設(shè)置于第一抓板51和第二抓板52之間并通過螺栓固定于所述氣壓缸第一固定板5631上，所述固定桿53對抓板的運(yùn)動起到導(dǎo)向作用，所述連桿機(jī)構(gòu)54通過中心連桿軸58固定于所述氣壓缸第二固定板5735上，所述第一抓板51和所述第二抓板52上設(shè)有防滑板。采用這樣的連桿傳動結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，容易實現(xiàn)，相對于交叉式等連桿結(jié)構(gòu)來說所需的耗能更小并且抓取效果更好，能更加穩(wěn)固地將磚塊抓緊放下采用這樣的連桿傳動結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，容易實現(xiàn)，相對于交叉式等連桿結(jié)構(gòu)來說所需的耗能更小并且抓取效果更好，能更加穩(wěn)固地將磚塊抓緊放下。

本發(fā)明的一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人控制方法，其步驟包括：

s1通過精密測距傳感器獲取旋轉(zhuǎn)盤22中心距離第一皮磚墻的距離，保證底盤中心與墻面之間的距離為500mm±20mm；s2將涂抹砂漿后的磚塊放置于與旋轉(zhuǎn)盤22中心相距500mm的位置，保證夾具中心與砌塊中線重合，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)抓取裝置50感應(yīng)到下方有磚時，電磁氣閥得電，進(jìn)而夾取轉(zhuǎn)體；s3準(zhǔn)確定位已砌磚墻高度和水平位置，所述第二驅(qū)動裝置23和所述第三驅(qū)動裝置34同時啟動，分別控制旋轉(zhuǎn)式基座20和可升降機(jī)身30運(yùn)動，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)44移動到指定的位置后，第四驅(qū)動裝置42和第五驅(qū)動裝置45同時啟動，控制磚塊移動并旋轉(zhuǎn)到固定的砌磚位置，然后放下磚塊；s4放完磚后，所述可升降機(jī)身30提升至一定高度使得旋轉(zhuǎn)抓取裝置50的下底面脫離磚塊上表面，然后所有部件按動作返回原點(diǎn)，進(jìn)行第二塊磚夾緊放置，當(dāng)?shù)谌龎K轉(zhuǎn)砌完后完成一次砌磚流程即每一次砌磚流程實現(xiàn)砌三塊磚，完成之后砌磚機(jī)器人移動到下一個位置重復(fù)以上步驟。每一層升降臺提升高度根據(jù)磚塊層數(shù)疊加。

本發(fā)明的一種輕便可拆裝砌磚機(jī)器人安裝方法，其步驟包括：

s1將所述旋轉(zhuǎn)式基座20放置于所述可移動底座10上并通過第二固定塊和第二固定槽的相配合進(jìn)行預(yù)定位，通過螺栓將兩者之間相固定，這兩部分在之后的使用中不常拆可直接通過滾輪進(jìn)行搬運(yùn)移動；

s2將可升降機(jī)身30放置所述旋轉(zhuǎn)式基座20上表面，通過第一固定塊和第二固定槽的相配合進(jìn)行預(yù)定位，同時旋轉(zhuǎn)所述第三連接板使得所述彈簧柱塞卡入所述固定孔中，最后通過第一固定板來固定連接所述可升降機(jī)身30和所述旋轉(zhuǎn)式基座20；

s3將所述頂部砌磚平臺40通過所述第三固定板46上的掛鉤部461掛設(shè)于所述可升降機(jī)身30的第二固定板35上，通過調(diào)平螺栓48調(diào)整所述頂部砌磚平臺40的水平度，擰緊所述第三固定板46和所述第二固定板35四角處的螺栓將所述可升降機(jī)身30和頂部砌磚平臺40固定連接，最后旋緊螺母。

除此之外，當(dāng)需要拆卸該機(jī)器人時，將上述每個部分之間的螺栓松開即可輕松實現(xiàn)三個部分間的拆卸和分離。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。