本公開涉及大型停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，市面上常見的汽車搬運(yùn)器多采用梳齒式結(jié)構(gòu)，但這種搬運(yùn)器的單層高度增加。還有一種是夾持輪胎式汽車搬運(yùn)器，前后部分采用剛性連接，間距通過電動螺桿或者液壓等方式調(diào)節(jié)，但是這種結(jié)構(gòu)前后車體間距的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)的復(fù)雜性，造成前后行走輪的速度控制做不到同步運(yùn)行，故障率高。

采用分體式搬運(yùn)器后，汽車搬運(yùn)器的行走定位就分成了兩個部分，并且需要前后車輪夾持體在取車時對準(zhǔn)輪胎所處位置，如何快速準(zhǔn)確對準(zhǔn)輪胎位置成為亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開提供一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位方法及系統(tǒng)，用于解決搬運(yùn)車輛時快速準(zhǔn)確對準(zhǔn)輪胎的問題，提高車輛的搬運(yùn)效率。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位方法，所述方法包括：

獲取第一車輪夾持體的第一位置信息及第二位置信息；

根據(jù)所述第一位置信息及第二位置信息確定第二車輪夾持體的第一目標(biāo)位置；

獲取第一車輪夾持體的第三位置信息；

根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息確定第一車輪夾持體的第二目標(biāo)位置；

其中：

所述第一車輪夾持體為先進(jìn)入車輛底部的車輪夾持體，第二車輪夾持體為后進(jìn)入車輛底部的車輪夾持體；

所述第一位置為檢測到第一車輪時的位置，所述第一位置信息為第一位置到預(yù)設(shè)基準(zhǔn)之間的距離；

所述第二位置為開始檢測不到第一車輪時的位置，所述第二位置信息為第二位置到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)之間的距離；

所述第三位置為檢測到第二車輪時的位置，所述第三位置信息為第三位置到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)之間的距離；

所述第一目標(biāo)位置為所述第二車輪夾持體夾持第一輪胎時所處的位置；

所述第二目標(biāo)位置為所述第一車輪夾持體夾持第二輪胎時所處的位置；

其中，所述第一車輪為首次檢測到的車輛輪胎，第二車輪為第二次檢測到的車輛輪胎。

可選的，所述方法還包括：

根據(jù)所述第一位置信息及第二位置信息獲取檢測到的車輪寬度；

當(dāng)所述車輪寬度超出最大或最小寬度閾值時，發(fā)出報警信息。

可選的，所述方法還包括：

獲取所述第一車輪夾持體的第四位置信息；

根據(jù)所述第三位置信息及所述第四位置信息確定所述第一車輪夾持體的第二目標(biāo)位置。

其中，所述第四位置信息為檢測到開始離開第二車輪時的位置。

可選的，所述獲取所述第一車輪夾持體的第四位置信息，具體包括：

獲取所述第一車輪夾持體與第二車輪夾持體之間的第七距離，以及第二車輪夾持體到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的第八距離；

根據(jù)所述第七距離及所述第八距離，確定所述第四位置信息；

其中，所述第八距離大于所述第六距離。

可選的，所述獲取第一車輪夾持體的第一位置信息及第二位置信息，具體為：

獲取所述第一車輪夾持體與第二車輪夾持體之間的第一距離，以及第二車輪夾持體到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的第二距離；

根據(jù)所述第一距離、第二距離、第一車輪夾持體及第二車輪夾持體的長度，確定所述第一位置信息；

獲取所述第一車輪夾持體與第二車輪夾持體之間的第三距離，以及第二車輪夾持體到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的第四距離；

根據(jù)所述第三距離、第四距離、第一車輪夾持體及第二車輪夾持體的長度，確定所述第二位置信息；

其中，所述第四距離大于所述第二距離。

可選的，根據(jù)所述第一位置信息及第二位置信息確定所述第二車輪夾持體的第一目標(biāo)位置，具體為：

根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息以及第一車輪夾持體的第一行駛速度確定第一目標(biāo)位置。

其中，所述第一行駛速度為第一車輪夾持體到達(dá)第一位置時的行駛速度。

可選的，所述第一目標(biāo)位置為：

pb-i＝(pb1+pb2)/2-k1*v1

其中，pb-i為第一目標(biāo)位置，pb1為第一位置信息，pb2為第二位置信息，v1為第一車輪夾持體的第一行駛速度，k1為第一行駛速度的修正系數(shù)。

可選的，所述獲取第一車輪夾持體的第三位置信息，具體為：

獲取所述第一車輪夾持體與第二車輪夾持體之間的第五距離，以及第二車輪夾持體到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的第六距離；

根據(jù)所述第五距離及所述第六距離，確定所述第三位置信息；

其中，所述第六距離大于所述第四距離。

可選的，根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息確定第一車輪夾持體的第二目標(biāo)位置，具體為：

根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、以及第一車輪夾持體的第二行駛速度確定第二目標(biāo)位置；

其中，所述第二行駛速度為所述第一車輪夾持體到達(dá)第三位置時的行駛速度。

可選的，所述第二目標(biāo)位置為：

pf-ii＝pf1+w/2-k2*v2

其中，pb-ii為第二目標(biāo)位置，pf1為第三位置，w為檢測到的車輪寬度，w為第二位置與第一位置之間的距離，v2為第一車輪夾持體的第二行駛速度，k2為第二行駛速度的修正系數(shù)。

可選的，所述方法還包括：

控制所述第二車輪夾持體到達(dá)所述第一目標(biāo)位置；以及

控制所述第一車輪夾持體到達(dá)所述第二目標(biāo)位置。

可選的，所述控制所述第二車輪夾持體到達(dá)所述第一目標(biāo)位置，具體為：根據(jù)所述第一目標(biāo)位置及第二車輪夾持體的當(dāng)前位置控制所述第二車輪夾持體到達(dá)所述第一目標(biāo)位置；

所述控制所述第一車輪夾持體到達(dá)所述第二目標(biāo)位置，具體為：

根據(jù)所述第二目標(biāo)位置及所述第三位置信息控制所述第一車輪夾持體到達(dá)所述第二目標(biāo)位置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

第一測距傳感器，設(shè)置在第一車輪夾持體或第二車輪夾持體上，用于檢測所述第一車輪夾持體與所述第二車輪夾持體之間的第九距離；

第二測距傳感器，設(shè)置在第二車輪夾持體或者預(yù)設(shè)基準(zhǔn)處，用于檢測第二車輪夾持體與所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)之間的第十距離；

車輪傳感器，設(shè)置在第一車輪夾持體上，用于檢測車輛的輪胎位置；

控制器，其輸入端分別與第一測距傳感器、第二測距傳感器、車輪傳感器連接，用于在車輪傳感器檢測到第一輪胎的第一位置、第二位置及第二輪胎的第三位置時，分別獲取各位置對應(yīng)的第九距離及第十距離，并根據(jù)所述第九距離、第十距離及車輪夾持體的長度確定所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息，并根據(jù)所述位置信息確定第一車輪夾持體的第二目標(biāo)位置及第二車輪夾持體的第一目標(biāo)位置；同時，所述控制器還用于根據(jù)所述第一目標(biāo)位置及第二目標(biāo)位置，控制所述第二車輪夾持體及第一車輪夾持體到達(dá)所述目標(biāo)位置；

其中：

所述第一車輪夾持體為先進(jìn)入車輛底部的車輪夾持體，第二車輪夾持體為后進(jìn)入車輛底部的車輪夾持體；

所述第一位置為車輪傳感器檢測到第一車輪時所處的位置；

所述第二位置為車輪傳感器開始檢測不到第一車輪時的位置；

所述第三位置為車輪傳感器檢測到第二車輪時所處的位置；

所述第九距離為在第一位置、第二位置及第三位置時，第一車輪夾持體分別與第二車輪夾持體之間的距離；

所述第十距離為在第一位置、第二位置及第三位置時，第二車輪夾持體分別與所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)之間的距離；

所述第一目標(biāo)位置為所述第二車輪夾持體夾持第一車輪時所處的位置；

所述第二目標(biāo)位置為所述第一車輪夾持體夾持第二車輪時所處的位置；

其中，所述第一車輪為首次檢測到的車輛輪胎，第二車輪為第二次檢測到的車輛輪胎。

可選的，所述根據(jù)所述位置信息確定第一車輪夾持體的第二目標(biāo)位置及第二車輪夾持體的第一目標(biāo)位置，具體為：

根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息及第一車輪夾持體的第一行駛速度確定第一目標(biāo)位置；

根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息及第一車輪夾持體的第二行駛速度確定第二目標(biāo)位置；

其中，所述第一行駛速度為第一車輪夾持體到達(dá)第一位置時的行駛速度；所述第二行駛速度為所述第一車輪夾持體到達(dá)第三位置時的行駛速度。

可選的，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)位置及第二目標(biāo)位置控制所述第二車輪夾持體及第一車輪夾持體到達(dá)所述目標(biāo)位置，具體為：

控制器的第一輸出端與第二驅(qū)動裝置連接，所述控制器根據(jù)第十一距離驅(qū)動第二驅(qū)動裝置，使第二車輪夾持體到達(dá)所述第一目標(biāo)位置；

控制器的第二輸出端與第一驅(qū)動裝置連接，所述控制器根據(jù)第十二距離驅(qū)動第一驅(qū)動裝置，使第一車輪夾持體到達(dá)所述第二目標(biāo)位置；

其中，所述第一驅(qū)動裝置為第一車輪夾持體的驅(qū)動裝置，所述第二驅(qū)動裝置為第二車輪夾持體的驅(qū)動裝置；

其中，第十一距離為第一目標(biāo)位置到第二車輪夾持體當(dāng)前位置之間的距離；第十二距離為第二目標(biāo)位置到第三位置之間的距離。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案提供了一種根據(jù)車輛輪胎位置信息獲取車輛搬運(yùn)器搬運(yùn)車輛時車輪的定位方法及系統(tǒng)，通過獲取車輪的各個位置信息并通過對位置關(guān)系的計算，能夠快速準(zhǔn)確地確定第一車輪夾持體及第二車輪夾持體的目標(biāo)位置。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

附圖是用來提供對本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對本公開的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位方法的流程圖；

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位方法的流程圖；

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

在介紹本公開實(shí)施例的具體內(nèi)容之前，首先介紹一下本公開所涉及的實(shí)際應(yīng)用場合。本公開所涉及的分體式車輛搬運(yùn)器，在結(jié)構(gòu)上分成獨(dú)立的前后兩部分，即本公開實(shí)施例所涉及的第一車輪夾持體和第二車輪夾持體，分別包括車輪夾持和行走兩個功能，其中，行走功能由兩個車輪夾持體各自的驅(qū)動裝置驅(qū)動行走輪而實(shí)現(xiàn)的。搬運(yùn)器所要搬運(yùn)的車輛，停放在載車平臺上，在搬運(yùn)車輛時，需要通過控制器控制兩個車輪夾持體從車輛前端或后端沿著已有軌道順序進(jìn)入車輛底部，再通過獲取測距傳感器檢測到的第一車輪及第二車輪的位置信息并通過計算，可以確定第一車輪和第二車輪的目標(biāo)位置，并控制兩個車輪夾持體到達(dá)目標(biāo)位置，進(jìn)入位置運(yùn)行模式。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位方法的流程圖，如圖1所示，該車輪定位方法可以包括以下步驟：

步驟101，獲取第一車輪夾持體的第一位置信息及第二位置信息。

其中，所述第一車輪夾持體為先進(jìn)入車輛底部的車輪夾持體，第二車輪夾持體為后進(jìn)入車輛底部的車輪夾持體；

所述第一位置為檢測到第一車輪時的位置，所述第一位置信息為第一位置到預(yù)設(shè)基準(zhǔn)之間的距離；

所述第二位置為開始檢測不到第一車輪時的位置，即第一車輪夾持體繼續(xù)向第二車輪方向行進(jìn)，正好完全經(jīng)過第一車輪時的位置，所述第二位置信息為第二位置到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)之間的距離；

需要說明的是，第一車輪為首次檢測到的車輛輪胎，第二車輪為第一車輪經(jīng)過第一車輪繼續(xù)向前行進(jìn)時，第二次檢測到的車輛輪胎。車輛通常有四個車輪，兩個前輪兩個后輪，搬運(yùn)器搬運(yùn)車輛時，每個車輪夾持體同時夾持兩個前輪或兩個后輪，由于在搬運(yùn)器工作之前，有對正機(jī)構(gòu)調(diào)整車輛姿態(tài)，保證車輛與搬運(yùn)器的位置關(guān)系，可以保證車輪夾持體的軌道與兩個前輪或兩個后輪的軸心連線垂直，因此，本實(shí)施例只檢測兩個前輪或兩個后輪中的其中一個輪胎位置即可，另外一個輪胎的位置便也可獲知。

在一種具體實(shí)施方式中，可以通過以下方式獲得第一位置信息及第二位置信息：

步驟s1011，在第一位置時獲取所述第一車輪夾持體與第二車輪夾持體之間的第一距離，以及第二車輪夾持體到預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的第二距離；

步驟s1012，根據(jù)所述第一距離、第二距離、第一車輪夾持體及第二車輪夾持體的長度，確定所述第一位置信息；

步驟s1013，在第二位置時獲取所述第一車輪夾持體與第二車輪夾持體之間的第三距離，以及第二車輪夾持體到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的第四距離；

步驟s1014，根據(jù)所述第三距離、第四距離、第一車輪夾持體及第二車輪夾持體的長度，確定所述第二位置信息；

其中，所述第四距離大于所述第二距離。

需要說明的是，預(yù)設(shè)基準(zhǔn)為預(yù)先選定的固定的基準(zhǔn)面，該基準(zhǔn)面與第一車輪夾持體的行進(jìn)方向垂直，這樣可以保證位置計算時計算結(jié)果的一致性；實(shí)際應(yīng)用中，可以選擇載車平臺上滿足上述條件的平面作為基準(zhǔn)面。

例如，當(dāng)車輪傳感器安裝在第一車輪夾持體的最前端的左側(cè)或者右側(cè)時，可以通過以下方式獲得第一位置信息及第二位置信息：

pb1＝db1+l2+df1+l1

其中，pb1為第一位置信息，df1為第一距離，db1為第二距離，l1為第一車輪夾持體的長度，l2為第二車輪夾持體的長度；

pb2＝db2+l2+df2+l1

其中，pb2為第二位置信息，df2為第三距離，db2為第四距離，l1為第一車輪夾持體的長度，l2為第二車輪夾持體的長度。

步驟102，根據(jù)所述第一位置信息及第二位置信息確定第二車輪夾持體的第一目標(biāo)位置。

其中，所述第一目標(biāo)位置為所述第二車輪夾持體夾持第一輪胎時所處的位置。

在步驟101中獲取到第一位置信息和第二位置信息后，便得到了檢測到的第一車輪的寬度，即w＝pb2-pb1。搬運(yùn)器在對車輛搬運(yùn)時，車輪夾持體應(yīng)處于車輪的中間位置，即比第一位置再多車輪寬度一半的距離，或比第二位置再少車輪寬度一半的距離，因此便得到了第二車輪夾持體應(yīng)該到達(dá)的第一目標(biāo)位置。

但在實(shí)際應(yīng)用過程中，因傳感器特性及響應(yīng)速度、控制器處理速度等因素，從檢測車輪開始到讀取位置信息會有時間的延遲，因此第一車輪夾持體會繼續(xù)向前行進(jìn)一些距離，為了獲得更準(zhǔn)確地第一目標(biāo)位置，可以根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息以及第一車輪夾持體的第一行駛速度確定第一目標(biāo)位置，其中，所述第一行駛速度為第一車輪夾持體進(jìn)入車輛底部并到達(dá)第一位置前的行駛速度；例如，第一目標(biāo)位置可以為pb-i＝(pb1+pb2)/2-k1*v1；其中，v1為第一行駛速度，k1為系統(tǒng)的延遲時間，k1的取值與傳感器特性及響應(yīng)速度、控制器處理速度等相關(guān)。k1*v1作為第一目標(biāo)位置的修正相，速度*延遲時間＝修正距離。

為了保證第一目標(biāo)位置確定的準(zhǔn)確性，在得到所述第一車輪寬度后，還可以判斷所述車輪寬度是否超出最大或最小寬度閾值，如超出則發(fā)出報警信息，并自動重新檢測，如仍超出閾值并報警后，設(shè)備將停止運(yùn)行。其中，所述閾值可以根據(jù)車輪的規(guī)格如輪胎直徑及檢測器的檢測高度確定。

步驟103，獲取第一車輪夾持體的第三位置信息。

其中，所述第三位置為第一車輪夾持體檢測到第二車輪時的位置，所述第三位置信息為第三位置到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)之間的距離；

當(dāng)?shù)谝卉囕唺A持體經(jīng)過第一車輪的第一位置和第二位置后，便可以繼續(xù)向第二車輪方向行進(jìn)，以進(jìn)一步獲取第三位置信息，因此，本步驟可以在步驟101之后便可執(zhí)行，然后再執(zhí)行步驟s102，當(dāng)然也可以在步驟s102之后執(zhí)行，不公開對此并不限制。

具體的，可以在第三位置時獲取所述第一車輪夾持體與第二車輪夾持體之間的第五距離，以及第二車輪夾持體到載車平臺基準(zhǔn)的第六距離；并根據(jù)所述第五距離及所述第六距離，確定所述第三位置信息；其中，所述第六距離大于所述第四距離。具體確定方法可參考第一位置信息及第二位置信息的確定方法，在此不再贅述。

步驟104，根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息確定第一車輪夾持體的第二目標(biāo)位置。

對于第二目標(biāo)位置，即為第三位置信息再加上半個車輪寬度，又由于第一車輪與第二車輪的車輪寬度是一致的，因此，可以通過第一位置信息與第二位置信息確定的輪胎寬度與第三位置信息得到第一車輪夾持體應(yīng)該到達(dá)的第二目標(biāo)位置；

但在實(shí)際應(yīng)用過程中，因傳感器特性及響應(yīng)速度、控制器處理速度等因素，從檢測車輪開始到讀取位置信息同樣會有時間的延遲，第一車輪夾持體同樣會繼續(xù)向前行進(jìn)一些距離，為了獲得更準(zhǔn)確地第一目標(biāo)位置，可以根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、以及第一車輪夾持體的第二行駛速度確定第二目標(biāo)位置，其中，所述第二行駛速度為所述第一車輪夾持體到達(dá)所述第三位置時的行駛速度；例如，第二目標(biāo)位置可以為pb-ii＝pf1+w/2-k2*v2，其中，pf1為第三位置信息，v2為第二行駛速度，k2為系統(tǒng)的延遲時間，k2的取值與傳感器特性及響應(yīng)速度、控制器處理速度等相關(guān)。k2*v2作為第二目標(biāo)位置的修正相，速度*延遲時間＝修正距離。因同為一個系統(tǒng)，這里，k2可與k1相等。

在另一種具體實(shí)施方式中，在步驟103獲得第三位置信息之后，可以繼續(xù)獲取所述第一車輪夾持體的第四位置信息；并根據(jù)所述第三位置信息及所述第四位置信息確定所述第一車輪夾持體的第二目標(biāo)位置。其中，所述第四位置信息為檢測到開始離開第二車輪時的位置。

示例的，可以在第四位置獲取所述第一車輪夾持體與第二車輪夾持體之間的第七距離，以及第二車輪夾持體到所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)的第八距離；根據(jù)所述第七距離及所述第八距離，確定所述第四位置信息；其中，所述第八距離大于所述第六距離，具體方法可參考其他位置信息的確定方法，在此不再贅述。

綜上所述，本公開提供了一種根據(jù)車輛輪胎位置信息獲取車輛搬運(yùn)器搬運(yùn)車輛時車輪的定位方法，通過獲取車輪的各個位置信息并通過對位置關(guān)系的計算，能夠快速準(zhǔn)確地確定兩個車輪夾持體的目標(biāo)位置。

示例地，圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種超車預(yù)警的方法的流程圖，如圖2所示，在步驟101-104確定出第一目標(biāo)位置及第二目標(biāo)位置后，所述方法還包括：

步驟105，控制所述第二車輪夾持體到達(dá)所述第一目標(biāo)位置；

步驟106，控制所述第一車輪夾持體到達(dá)所述第二目標(biāo)位置。

具體地，可以根據(jù)所述第一目標(biāo)位置及第二車輪夾持體的當(dāng)前位置控制所述第二車輪夾持體到達(dá)所述第一目標(biāo)位置，根據(jù)所述第二目標(biāo)位置及所述第三位置信息控制所述第一車輪夾持體到達(dá)所述第二目標(biāo)位置；其中，第二車輪夾持體的當(dāng)前位置是指第二車輪夾持體在到達(dá)第一目標(biāo)位置前所處的位置。

在一種具體實(shí)施方式中，在驅(qū)動第二車輪夾持體到達(dá)第一目標(biāo)位置前，可以先獲取第二車輪夾持體當(dāng)時所處的位置信息，再通過第一目標(biāo)位置與第二車輪夾持體當(dāng)時所處位置之間的距離差值，便可得到第二車輪夾持體到達(dá)第一目標(biāo)位置需要行進(jìn)的距離；同理，控制器在驅(qū)動第一車輪夾持體到達(dá)第二目標(biāo)位置前，可以用第二目標(biāo)位置與第一車輪夾持體當(dāng)時所處的第三位置之間的距離差值，便可得到第一車輪夾持體到達(dá)第二目標(biāo)位置需要行進(jìn)的距離。

在實(shí)際應(yīng)用中，第一車輪夾持體與第二車輪夾持體可以相同速度v1進(jìn)入車輛底部，在第一目標(biāo)位置確定以后，便可通過獲取第二車輪夾持體的當(dāng)前位置信息，得到第二車輪夾持體需要行進(jìn)的距離，此時，第二車輪夾持體的行進(jìn)速度可由v1變?yōu)関3＝系數(shù)k3*(第一目標(biāo)位置-當(dāng)前位置),直到位置差值為零時停止。此時，第一車輪夾持體將繼續(xù)以速度v1行進(jìn)經(jīng)過第二位置，并繼續(xù)向前行進(jìn)預(yù)設(shè)距離后，速度將由第一行駛速度v1減速至第二行駛速度v2,其中，所述預(yù)設(shè)距離小于前后車輪之間的距離，具體可以根據(jù)前后車輪的距離確定，例如為1.5米；在確定了第二目標(biāo)位置后，第一車輪夾持體同樣可以根據(jù)第二目標(biāo)位置及第三位置信息，得到第一車輪夾持體的行駛速度v4＝系數(shù)k4*(第二目標(biāo)位置-第三位置)，直到位置差值為零時停止。

當(dāng)然，也可以在第一車輪夾持體到達(dá)第一位置時，第二車輪夾持體暫停行進(jìn)，直到第二目標(biāo)位置確定后，再同時控制第一車輪夾持體和第二車輪夾持體達(dá)到各自的目標(biāo)位置；或者，也可以先控制第一車輪夾持體到達(dá)第二目標(biāo)位置，再控制第二車輪夾持體到達(dá)第一目標(biāo)位置，也即，步驟105與步驟106的執(zhí)行順序不分先后，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用過程中便于執(zhí)行的目的進(jìn)行設(shè)置。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種車輛搬運(yùn)器的車輪定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，如圖3所示，該系統(tǒng)300包括：

第一測距傳感器301，設(shè)置在第一車輪夾持體305或第二車輪夾持體306上，用于檢測所述第一車輪夾持體305與所述第二車輪夾持體306之間的第九距離；其中，第一測距傳感器301例如可以為激光測距傳感器。

需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，第一測距傳感器301可以設(shè)置在第一車輪夾持體305上的任意位置，比如第一車輪夾持體305的后方，或第二車輪夾持體306上的任意位置，比如第二車輪夾持體306的前方，只要能夠測量到二者之間的距離即可，本實(shí)施例并不限定具體設(shè)定位置。

第二測距傳感器302，設(shè)置在第二車輪夾持體306或者預(yù)設(shè)基準(zhǔn)309處，用于檢測第二車輪夾持體306與所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)309之間的第十距離；其中，第二測距傳感器302例如可以為激光測距傳感器。

需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，第二測距傳感器302可以設(shè)置在第二車輪夾持體306上的任意位置，比如第二車輪夾持體306的后方，或者設(shè)置在預(yù)設(shè)基準(zhǔn)309處，只要能夠測量到二者之間的距離即可，本實(shí)施例并不限定具體設(shè)定位置。

需要說明的是，所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)309為預(yù)先選定的固定的基準(zhǔn)面，該基準(zhǔn)面與第一車輪夾持體的行進(jìn)方向垂直，這樣可以保證位置計算時計算結(jié)果的一致性；實(shí)際應(yīng)用中，可以選擇載車平臺上滿足上述條件的平面作為基準(zhǔn)面。

車輪傳感器303，設(shè)置在第一車輪夾持體305上，用于檢測車輛的輪胎位置；其中，車輪傳感器303例如可以為超聲波傳感器，可以設(shè)置在第一車輪夾持體305最前端的左側(cè)或右側(cè)位置。

控制器304，其輸入端分別與第一測距傳感器301、第二測距傳感器302、車輪傳感器303連接，用于在車輪傳感器303檢測到第一輪胎307的第一位置、第二位置及第二輪胎308的第三位置時，分別獲取各位置對應(yīng)的第九距離及第十距離，并根據(jù)所述第九距離、第十距離及車輪夾持體的長度確定所述第一位置信息、第二位置信息及第三位置信息，并根據(jù)所述位置信息確定第一車輪夾持體305的第二目標(biāo)位置及第二車輪夾持體306的第一目標(biāo)位置；同時，所述控制器304還用于根據(jù)所述第一目標(biāo)位置及第二目標(biāo)位置，控制所述第二車輪夾持體306及第一車輪夾持體305到達(dá)所述目標(biāo)位置；

其中：

所述第一車輪夾持體305為先進(jìn)入車輛底部的車輪夾持體，第二車輪夾持體306為后進(jìn)入車輛底部的車輪夾持體；

所述第一位置為車輪傳感器303檢測到第一車輪307時所處的位置；

所述第二位置為車輪傳感器303開始檢測不到第一車輪307時的位置；

所述第三位置為車輪傳感器303檢測到第二車輪308時所處的位置；

所述第九距離為在第一位置、第二位置及第三位置時，第一車輪夾持體305分別與第二車輪夾持體306之間的距離；

所述第十距離為在第一位置、第二位置及第三位置時，第二車輪夾持體306分別與所述預(yù)設(shè)基準(zhǔn)309之間的距離；

所述第一目標(biāo)位置為所述第二車輪夾持體306夾持第一車輪307時所處的位置；

所述第二目標(biāo)位置為所述第一車輪夾持體305夾持第二車輪308時所處的位置；

其中，所述第一車輪307為首次檢測到的車輛輪胎，第二車輪308為第二次檢測到的車輛輪胎。

示例的，本實(shí)施例可以根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息及第一車輪夾持體305的第一行駛速度確定第一目標(biāo)位置；根據(jù)所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息及第一車輪夾持體的第二行駛速度確定第二目標(biāo)位置；其中，所述第一行駛速度為第一車輪夾持體305到達(dá)第一位置時的行駛速度；所述第二行駛速度為所述第一車輪夾持體305到達(dá)第三位置時的行駛速度。

具體地，根據(jù)所述第一目標(biāo)位置及第二目標(biāo)位置控制所述第二車輪夾持體及第一車輪夾持體到達(dá)所述目標(biāo)位置，可以為：

控制器304的第一輸出端與第二驅(qū)動裝置311連接，控制器304根據(jù)第十一距離驅(qū)動第二驅(qū)動裝置311，使第二車輪夾持體306到達(dá)所述第一目標(biāo)位置；

控制器304的第二輸出端與第一驅(qū)動裝置310連接，控制器304根據(jù)第十二距離驅(qū)動第一驅(qū)動裝置310，使第一車輪夾持體305到達(dá)所述第二目標(biāo)位置；

其中，所述第一驅(qū)動裝置310為第一車輪夾持體305的驅(qū)動裝置，所述第二驅(qū)動裝置311為第二車輪夾持體306的驅(qū)動裝置；

其中，第十一距離為第一目標(biāo)位置到第二車輪夾持體當(dāng)前位置之間的距離；第十二距離為第二目標(biāo)位置到第三位置之間的距離。

綜上所述，本公開實(shí)施例所提供的搬運(yùn)器的車輪定位系統(tǒng)，通過控制器獲取車輛輪胎的各個位置信息，并利用各位置之間的位置關(guān)系，可以快速準(zhǔn)確地確定兩個車輪夾持體應(yīng)該到達(dá)的目標(biāo)位置，并通過控制器驅(qū)動車輪夾持體到達(dá)所述目標(biāo)位置，可以實(shí)現(xiàn)高效的車輛搬運(yùn)作業(yè)。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。