本發(fā)明屬于立體停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種塔庫，具體涉及一種智能無避讓無井道式停車塔庫及其存取車方法。

背景技術(shù)：

高層住宅不斷增加，汽車數(shù)量持續(xù)增多，而相應(yīng)地土地資源是有限的，那么如何更好地利用土地資源，同時(shí)又能提供更多的車位，高層塔庫作為垂直升降式車庫中的高端產(chǎn)品，是一個不錯的選擇。

目前的高層塔庫大都需要巷道，如圖10所示，巷道位于高層塔庫的中間，用于容納汽車運(yùn)送裝置和提供汽車運(yùn)送通道，使得塔庫占地面積較多，有些可能還需要依附于建筑設(shè)備，加工工藝復(fù)雜，加工成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，第一方面，提供一種占地面積小、結(jié)構(gòu)簡單、加工工藝簡單、加工成本低的智能無避讓無井道式停車塔庫，能夠解決市場現(xiàn)有塔庫所面臨的上述問題，同時(shí)這種塔庫安全可靠性更高，第二方面，提供一種智能無避讓無井道式停車塔庫的存取車方法，其設(shè)計(jì)科學(xué)合理，能夠盡可能簡化存取車的過程和時(shí)間，提高塔庫工作效率。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：第一方面，一種智能無避讓無井道式停車塔庫，包括支撐立于若干個地面車位上方的鋼結(jié)構(gòu)框架，所述鋼結(jié)構(gòu)框架內(nèi)位于每一地面車位上方固定設(shè)有多層作為空中車位的車盤支架，所述每一車盤支架上設(shè)有車盤，還包括直立設(shè)于地面車位上可沿地面車位往復(fù)移動且設(shè)于鋼結(jié)構(gòu)框架內(nèi)的縱移機(jī)構(gòu)，所述縱移機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于搬運(yùn)車盤的提升機(jī)，位于縱移機(jī)構(gòu)上方可隨縱移機(jī)構(gòu)一起沿地面車位往復(fù)移動且設(shè)于鋼結(jié)構(gòu)框架內(nèi)用于驅(qū)動提升機(jī)上下升降運(yùn)動的升降機(jī)構(gòu)，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與縱移機(jī)構(gòu)、提升機(jī)和升降機(jī)構(gòu)分別單獨(dú)相連，所述車盤包括車載板、車盤掛鉤和防擺架，所述車載板設(shè)于車盤支架上，所述車盤掛鉤固定設(shè)于車載板位于縱移機(jī)構(gòu)的一側(cè)，所述車載板可通過車盤掛鉤隨提升機(jī)進(jìn)行上下升降運(yùn)動，所述防擺架固定設(shè)于車盤掛鉤的上端，所述提升機(jī)包括提升框架、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、車盤提升掛鉤、車盤自鎖碰桿、車盤防擺機(jī)構(gòu)和車盤自鎖機(jī)構(gòu)，所述提升框架設(shè)于縱移機(jī)構(gòu)上并可在升降機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下沿縱移機(jī)構(gòu)進(jìn)行上下升降運(yùn)動，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于提升框架的前端并可繞提升框架的前端進(jìn)行正向或者反向的90o往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述車盤提升掛鉤和車盤自鎖碰桿設(shè)于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的前端并可隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行正向或者反向的90o往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述車盤防擺機(jī)構(gòu)固定設(shè)于提升框架的前端且位于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上方，所述車盤自鎖機(jī)構(gòu)設(shè)有兩個且設(shè)于提升框架的兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述車盤防擺機(jī)構(gòu)包括車盤防擺安裝板和車盤防擺裝置，所述車盤防擺安裝板固定設(shè)于提升框架的前端，所述車盤防擺裝置設(shè)有兩個且對稱設(shè)于車盤防擺安裝板的上端兩側(cè)，所述車盤防擺裝置包括龍門架、防擺直線推桿、連接架、防擺螺桿、防擺擋塊和防擺限位開關(guān)組，所述龍門架固定設(shè)于車盤防擺安裝板上，所述龍門架的內(nèi)部上端固定設(shè)有防擺直線推桿，所述防擺直線推桿的軸端固定連接有連接架，所述連接架的下端活動連接有防擺螺桿，所述防擺螺桿的下端固定連接有防擺擋塊，所述防擺擋塊的下端伸出車盤防擺安裝板的下端面，所述防擺限位開關(guān)組設(shè)于防擺直線推桿的軸端運(yùn)動軌跡上且能夠?qū)Ψ罃[直線推桿的伸出長度和縮回長度進(jìn)行到位檢測。

優(yōu)選的，所述連接架的下端面設(shè)有圓孔，所述防擺螺桿穿過圓孔后上端設(shè)有螺母a，所述防擺螺桿通過圓孔和螺母a活動連接于連接架的下端。

優(yōu)選的，所述車盤自鎖機(jī)構(gòu)為一大致的倒u字形結(jié)構(gòu)，所述倒u字形結(jié)構(gòu)的底邊設(shè)有杠桿組，所述杠桿組通過杠桿組安裝板安裝于提升框架上且杠桿組可繞兩者的結(jié)合點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，所述杠桿組具有相對的固定連接端和活動連接端，所述倒u字形結(jié)構(gòu)的一條側(cè)邊設(shè)有自鎖直線推桿，所述自鎖直線推桿通過自鎖直線推桿安裝板安裝于提升框架上，所述自鎖直線推桿的軸端與杠桿組的固定連接端固定連接在一起，所述倒u字形結(jié)構(gòu)的另一條側(cè)邊設(shè)有自鎖螺桿，所述自鎖螺桿的上端與杠桿組的活動連接端活動連接在一起，所述自鎖螺桿的下端固定連接有自鎖擋塊，所述倒u字形結(jié)構(gòu)的另一條側(cè)邊還設(shè)有承接塊，所述承接塊的后端設(shè)有壓縮彈簧，所述承接塊和壓縮彈簧通過承接塊安裝板安裝于提升框架上，所述承接塊的上端面為平面且與自鎖擋塊的下端面上下對應(yīng)設(shè)置，所述車盤自鎖機(jī)構(gòu)還包括自鎖限位開關(guān)組，所述自鎖限位開關(guān)組設(shè)于自鎖直線推桿的軸端運(yùn)動軌跡上且能夠?qū)ψ枣i直線推桿的伸出長度和縮回長度進(jìn)行到位檢測。

優(yōu)選的，所述杠桿組的活動連接端設(shè)有長圓孔，所述自鎖螺桿的上端穿過長圓孔后設(shè)有螺母b，所述自鎖螺桿通過長圓孔和螺母b活動連接于杠桿組的活動連接端。

優(yōu)選的，所述杠桿組通過螺栓安裝于杠桿組安裝板上，所述杠桿組能夠繞螺栓旋轉(zhuǎn)，所述杠桿組安裝板固定設(shè)于提升框架上。

優(yōu)選的，所述車盤掛鉤設(shè)有兩個，所述兩個車盤掛鉤上下平行固定設(shè)于所述車載板位于縱移機(jī)構(gòu)的一側(cè)。

優(yōu)選的，所述車盤提升掛鉤設(shè)有兩個，所述兩個車盤提升掛鉤上下平行設(shè)于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的前端并能夠跟隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行正向或者反向的90o往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

優(yōu)選的，所述縱移機(jī)構(gòu)的下方位于地面車位上設(shè)有下導(dǎo)軌，所述縱移機(jī)構(gòu)的上方位于鋼結(jié)構(gòu)框架上設(shè)有上導(dǎo)軌，所述縱移機(jī)構(gòu)可沿下導(dǎo)軌和上導(dǎo)軌在地面車位上進(jìn)行往復(fù)移動，所述縱移機(jī)構(gòu)的上端和下端均設(shè)有滾輪，所述縱移機(jī)構(gòu)可通過滾輪沿下導(dǎo)軌和上導(dǎo)軌在地面車位上進(jìn)行往復(fù)移動。

第二方面，一種智能無避讓無井道式停車塔庫的存取車方法，包括以下步驟：

（a）存車過程：控制系統(tǒng)發(fā)出存車命令，提升機(jī)到達(dá)欲存車的空中車位設(shè)定層，車盤防擺機(jī)構(gòu)防擺解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開始旋入，車盤自鎖機(jī)構(gòu)開始自鎖，待車盤自鎖碰桿旋轉(zhuǎn)到位，自鎖擋塊落下卡住車盤自鎖碰桿時(shí)車盤自鎖機(jī)構(gòu)自鎖完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋入到位，縱移機(jī)構(gòu)向內(nèi)縱移到位，此時(shí)車盤上的車盤掛鉤與提升機(jī)上的車盤提升掛鉤呈上下間隔設(shè)定距離的嚙合狀態(tài)，提升機(jī)向上運(yùn)動到位后，車盤掛鉤與車盤提升掛鉤剛好上下完全嚙合，提升機(jī)提取車盤，縱移機(jī)構(gòu)向外縱移到位，車盤自鎖機(jī)構(gòu)自鎖解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開始旋出，車盤防擺機(jī)構(gòu)開始防擺生效，待防擺架旋轉(zhuǎn)到位，防擺擋塊落下卡在防擺架的l形直角槽33中時(shí)車盤防擺機(jī)構(gòu)防擺生效完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋出到位，提升機(jī)帶動車盤下降至地面車位層，欲存車輛駛上車載板，提升機(jī)上升回到欲存車的空中車位設(shè)定層，車盤防擺機(jī)構(gòu)防擺解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開始旋入，車盤自鎖機(jī)構(gòu)開始自鎖，待車盤自鎖碰桿旋轉(zhuǎn)到位，自鎖擋塊落下卡住車盤自鎖碰桿時(shí)車盤自鎖機(jī)構(gòu)自鎖完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋入到位，縱移機(jī)構(gòu)向內(nèi)縱移到位，提升機(jī)向下運(yùn)動到位的過程中，車盤上的車盤掛鉤與提升機(jī)上的車盤提升掛鉤由原來的剛好上下完全嚙合狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)，提升機(jī)釋放車盤，存車完成；

（b）取車過程：控制系統(tǒng)發(fā)出取車命令，提升機(jī)到達(dá)欲取車的空中車位設(shè)定層，車盤防擺機(jī)構(gòu)防擺解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開始旋入，車盤自鎖機(jī)構(gòu)開始自鎖，待車盤自鎖碰桿旋轉(zhuǎn)到位，自鎖擋塊落下卡住車盤自鎖碰桿時(shí)車盤自鎖機(jī)構(gòu)自鎖完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋入到位，縱移機(jī)構(gòu)向內(nèi)縱移到位，此時(shí)車盤上的車盤掛鉤與提升機(jī)上的車盤提升掛鉤呈上下間隔設(shè)定距離的嚙合狀態(tài)，提升機(jī)向上運(yùn)動到位后，車盤掛鉤與車盤提升掛鉤剛好上下完全嚙合，提升機(jī)提取車盤，縱移機(jī)構(gòu)向外縱移到位，車盤自鎖機(jī)構(gòu)自鎖解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開始旋出，車盤防擺機(jī)構(gòu)開始防擺生效，待防擺架旋轉(zhuǎn)到位，防擺擋塊落下卡在防擺架的l形直角槽33中時(shí)車盤防擺機(jī)構(gòu)防擺生效完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋出到位，提升機(jī)帶動車盤下降至地面車位層，欲取車輛駛下車載板；控制系統(tǒng)發(fā)出復(fù)位命令，提升機(jī)上升回到已取車的空中車位設(shè)定層，車盤防擺機(jī)構(gòu)防擺解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)開始旋入，車盤自鎖機(jī)構(gòu)開始自鎖，待車盤自鎖碰桿旋轉(zhuǎn)到位，自鎖擋塊落下卡住車盤自鎖碰桿時(shí)車盤自鎖機(jī)構(gòu)自鎖完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋入到位，縱移機(jī)構(gòu)向內(nèi)縱移到位，提升機(jī)向下運(yùn)動到位的過程中，車盤上的車盤掛鉤與提升機(jī)上的車盤提升掛鉤由原來的剛好上下完全嚙合狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)，提升機(jī)釋放車盤，取車完成。

由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

（1）本發(fā)明無需巷道，節(jié)省了巷道所占用的空間，使得塔庫占地面積減少，使得塔庫結(jié)構(gòu)變得簡單，相應(yīng)地加工工藝也變得簡單，加工成本降低；

（2）提升機(jī)與車盤之間設(shè)有相互配合縝密的車盤防擺機(jī)構(gòu)和車盤自鎖機(jī)構(gòu)，通過車盤防擺機(jī)構(gòu)和車盤自鎖機(jī)構(gòu)的嚴(yán)密配合，使得提升機(jī)驅(qū)動車盤進(jìn)行汽車搬運(yùn)時(shí)相互之間結(jié)合牢固，工作過程中非常穩(wěn)定，塔庫安全可靠性高；

（3）在保證車盤穩(wěn)定性的前提下，車盤旋入旋出時(shí)車盤防擺機(jī)構(gòu)和車盤自鎖機(jī)構(gòu)盡可能與其同時(shí)工作，節(jié)省了存取車的過程和時(shí)間，提高了塔庫的工作效率；

（4）塔庫的建設(shè)可以因地制宜，能夠充分利用一些已建高層住宅之間的狹長地帶，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的整體主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的車盤的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的車盤的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的車盤在旋入與旋出時(shí)的俯視示意圖。

圖6是本發(fā)明的提升機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明的車盤防擺機(jī)構(gòu)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明的車盤防擺機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明的車盤自鎖機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是現(xiàn)有技術(shù)的帶巷道塔庫的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、鋼結(jié)構(gòu)框架2、車盤支架3、車盤31、車載板32、車盤掛鉤33、防擺架331、l形直角槽4、縱移機(jī)構(gòu)5、提升機(jī)51、提升框架52、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)53、車盤提升掛鉤54、車盤自鎖碰桿55、車盤防擺機(jī)構(gòu)551、車盤防擺安裝板552、車盤防擺裝置5521、龍門架5522、防擺直線推桿5523、連接架5524、防擺螺桿5525、防擺擋塊5526、防擺限位開關(guān)組56、車盤自鎖機(jī)構(gòu)561、杠桿組562、杠桿組安裝板563、自鎖直線推桿564、自鎖直線推桿安裝板565、自鎖螺桿566、自鎖擋塊567、承接塊568、壓縮彈簧569、承接塊安裝板5610、自鎖限位開關(guān)組5611、螺栓6、升降機(jī)構(gòu)7、下導(dǎo)軌8、上導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步具體的說明。

如圖1和圖2所示，第一方面，本發(fā)明提供的一種智能無避讓無井道式停車塔庫，包括支撐立于若干個地面車位上方的鋼結(jié)構(gòu)框架1，鋼結(jié)構(gòu)框架1內(nèi)位于每一地面車位上方固定設(shè)有多層作為空中車位的車盤支架2，每一車盤支架2上設(shè)有車盤3，塔庫的地面車位為自然車位，塔庫地面車位上方的空中車位通過移出旋轉(zhuǎn)升降車盤3實(shí)現(xiàn)車輛的存取，空中車位出入車輛時(shí)不需要地面車位車輛的避讓。還包括直立設(shè)于地面車位上可沿地面車位往復(fù)移動且設(shè)于鋼結(jié)構(gòu)框架1內(nèi)的縱移機(jī)構(gòu)4，縱移機(jī)構(gòu)4上設(shè)有用于搬運(yùn)車盤3的提升機(jī)5，位于縱移機(jī)構(gòu)4上方可隨縱移機(jī)構(gòu)4一起沿地面車位往復(fù)移動且設(shè)于鋼結(jié)構(gòu)框架1內(nèi)用于驅(qū)動提升機(jī)5上下升降運(yùn)動的升降機(jī)構(gòu)6，以上所述為現(xiàn)有技術(shù)的大部分塔庫結(jié)構(gòu)，省去了巷道，節(jié)省了巷道所占用的空間，使得塔庫占地面積減少，使得塔庫結(jié)構(gòu)變得簡單，相應(yīng)地加工工藝也變得簡單，加工成本降低。還包括控制系統(tǒng)（圖中未畫出），控制系統(tǒng)與縱移機(jī)構(gòu)4、提升機(jī)5和升降機(jī)構(gòu)6分別單獨(dú)相連，在控制系統(tǒng)的智能控制下，縱移機(jī)構(gòu)4、提升機(jī)5和升降機(jī)構(gòu)6各自獨(dú)立地按設(shè)定的程序相互配合運(yùn)行，共同完成車輛的存取。

如圖3、圖4和圖5所示，車盤3包括車載板31、車盤掛鉤32和防擺架33，車載板31用于支撐車輛，車盤掛鉤32用于將車盤3掛取于提升機(jī)5上，防擺架33用于協(xié)助對車盤3的定位，防止車盤3搬運(yùn)車輛的過程中出現(xiàn)左右擺動，發(fā)生安全事故。車載板31設(shè)于車盤支架2上，通過車盤支架2停放于空中車位上，為車輛停放于空中車位時(shí)提供穩(wěn)定支撐，同時(shí)車載板31獨(dú)立于車盤支架2設(shè)置，可在提升機(jī)5的驅(qū)動下駛?cè)牖蝰偝鲕嚤P支架2完成車輛于空中車位的取放。車盤掛鉤32固定設(shè)于車載板31位于縱移機(jī)構(gòu)4的一側(cè)，車載板31可通過車盤掛鉤32隨提升機(jī)5進(jìn)行上下升降運(yùn)動，完成車輛的上下輸送。防擺架33固定設(shè)于車盤掛鉤32的上端，具體而言，防擺架33上位于縱移機(jī)構(gòu)4的一側(cè)上部設(shè)有l(wèi)形直角槽331，用于協(xié)助對車盤3的定位，防止車盤3搬運(yùn)車輛的過程中出現(xiàn)左右擺動，發(fā)生安全事故。

如圖6所示，提升機(jī)5包括提升框架51、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52、車盤提升掛鉤53、車盤自鎖碰桿54、車盤防擺機(jī)構(gòu)55和車盤自鎖機(jī)構(gòu)56，提升框架51用于將提升機(jī)5結(jié)合到縱移機(jī)構(gòu)4上，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52用于車盤3的旋轉(zhuǎn)，車盤提升掛鉤53用于配合車盤掛鉤32將車盤3懸掛于提升機(jī)5上，車盤自鎖碰桿54用于配合車盤自鎖機(jī)構(gòu)56在車盤3旋轉(zhuǎn)到位時(shí)牢牢地鎖在提升機(jī)5上，防止車盤3在駛?cè)牖蝰偝鲕嚤P支架2的過程中出現(xiàn)前后晃動，發(fā)生意外甚至是安全事故，車盤防擺機(jī)構(gòu)55用于具體實(shí)施車盤3的防擺，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56用于具體實(shí)施車盤3的自鎖。提升框架51設(shè)于縱移機(jī)構(gòu)4上并可在升降機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動下沿縱移機(jī)構(gòu)4進(jìn)行上下升降運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)車盤3的上下位置移動。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52設(shè)于提升框架51的前端并可繞提升框架51進(jìn)行正向或者反向的90o往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，具體而言，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52包括動力裝置和旋轉(zhuǎn)裝置，動力裝置主要是電動機(jī)，旋轉(zhuǎn)裝置主要是旋轉(zhuǎn)軸，電動機(jī)工作驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52可繞提升框架51進(jìn)行正向或者反向的90o往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。車盤提升掛鉤53和車盤自鎖碰桿54設(shè)于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52的前端并可隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52進(jìn)行正向或者反向的90o往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52驅(qū)動車盤3進(jìn)行正向或者反向的90o往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，具體而言，車盤3在與空中車位方向一致和與升降方向一致兩者之間旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)車盤3在空中車位的停放和隨提升機(jī)5上下輸送車輛。車盤防擺機(jī)構(gòu)55固定設(shè)于提升框架51的前端且位于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52的上方。車盤自鎖機(jī)構(gòu)56設(shè)有兩個且設(shè)于提升框架51的兩側(cè)，兩個車盤自鎖機(jī)構(gòu)56分別用于對位于縱移機(jī)構(gòu)4兩側(cè)空中車位上的車盤3進(jìn)行自鎖。

如圖7和圖8所示，車盤防擺機(jī)構(gòu)55包括車盤防擺安裝板551和車盤防擺裝置552，車盤防擺安裝板551固定設(shè)于提升框架51的前端，車盤防擺裝置552設(shè)有兩個且對稱設(shè)于車盤防擺安裝板551的上端兩側(cè)，兩個車盤防擺裝置552從防擺架33的兩側(cè)對車盤3進(jìn)行定位，使車盤3更為穩(wěn)固，防擺效果更好。車盤防擺裝置552包括龍門架5521、防擺直線推桿5522、連接架5523、防擺螺桿5524、防擺擋塊5525和防擺限位開關(guān)組5526，龍門架5521固定設(shè)于車盤防擺安裝板551上，龍門架5521的內(nèi)部上端固定設(shè)有防擺直線推桿5522，防擺直線推桿5522的軸端固定連接有連接架5523，連接架5523的下端活動連接有防擺螺桿5524，防擺螺桿5524的下端固定連接有防擺擋塊5525，所述防擺擋塊5525的下端伸出車盤防擺安裝板551的下端面，防擺限位開關(guān)組5526設(shè)于防擺直線推桿5522的軸端運(yùn)動軌跡上且能夠?qū)Ψ罃[直線推桿5522的伸出長度和縮回長度進(jìn)行到位檢測，具體而言，防擺限位開關(guān)組5526包括上限位開關(guān)和下限位開關(guān)。

具體地，連接架5523的下端面設(shè)有圓孔，防擺螺桿5524穿過圓孔后上端設(shè)有螺母a，螺母a將防擺螺桿5524的上端限制于連接架5523下端面的圓孔中不掉落，防擺螺桿5524通過圓孔和螺母a活動連接于連接架5523的下端，防擺螺桿5524可在連接架5523下端面的圓孔中自由上下運(yùn)動。

下面是車盤防擺機(jī)構(gòu)55的兩個工作過程：

車盤防擺生效過程：

（1）在控制系統(tǒng)的控制下，縱移機(jī)構(gòu)4帶動車盤3向前運(yùn)動到位，縱移機(jī)構(gòu)4停止；

（2）在控制系統(tǒng)的控制下，車盤3開始旋出，防擺架33的上端面開始接觸車盤防擺機(jī)構(gòu)55的防擺擋塊5525的下端面，同時(shí)防擺直線推桿5522開始運(yùn)動，軸伸出，推動連接架5523向下運(yùn)動，但在車盤3旋轉(zhuǎn)到位之前，防擺擋塊5525一直壓在防擺架33的上端面，同時(shí)防擺螺桿5524在防擺擋塊5525的支撐下保持不動，而連接架5523一直往下運(yùn)動，將防擺螺桿5524從上往下收容于連接架5523內(nèi)；

（3）在控制系統(tǒng)的控制下，車盤3旋出到位，這時(shí)防擺架33的l形直角槽331與伸出車盤防擺安裝板551下端面的兩個防擺擋塊5525位置上下對應(yīng)，防擺擋塊5525落下，卡在防擺架33的l形直角槽331中，防擺螺桿5524隨防擺擋塊5525一起落下，車盤3定位，車盤3左右不可擺動，起到防擺的作用，同時(shí)防擺直線推桿5522一直伸出，防擺限位開關(guān)組5526的下限位開關(guān)檢測其伸出長度到位時(shí)，反饋信號給控制系統(tǒng)，再通過控制系統(tǒng)的控制使防擺直線推桿5522停止運(yùn)動，車盤防擺生效完成。

車盤防擺解除過程：

（1）在控制系統(tǒng)的控制下，提升機(jī)5帶動車盤3到達(dá)設(shè)定層，提升機(jī)5停止運(yùn)動；

（2）在控制系統(tǒng)的控制下，防擺直線推桿5522開始運(yùn)動，軸縮回，帶動防擺擋塊5525上升，防擺擋塊5525開始脫離防擺架33的l形直線槽331，同時(shí)，防擺限位開關(guān)組5526的上限位開關(guān)檢測其縮回長度到位時(shí)，反饋信號給控制系統(tǒng)，再通過控制系統(tǒng)的控制使防擺直線推桿5522停止運(yùn)動，這時(shí)，防擺擋塊5525剛好完全脫離防擺架33的l形直線槽331，車盤防擺解除完成。

如圖9所示，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56為一大致的倒u字形結(jié)構(gòu)，倒u字形結(jié)構(gòu)的底邊設(shè)有杠桿組561，杠桿組561通過杠桿組安裝板562安裝于提升框架51上且杠桿組561可繞兩者的結(jié)合點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，杠桿組561具有相對的固定連接端和活動連接端，倒u字形結(jié)構(gòu)的一條側(cè)邊設(shè)有自鎖直線推桿563，自鎖直線推桿563通過自鎖直線推桿安裝板564安裝于提升框架51上，自鎖直線推桿563的軸端與杠桿組561的固定連接端固定連接在一起，倒u字形結(jié)構(gòu)的另一條側(cè)邊設(shè)有自鎖螺桿565，自鎖螺桿565的上端與杠桿組561的活動連接端活動連接在一起，自鎖螺桿565的下端固定連接有自鎖擋塊566，倒u字形結(jié)構(gòu)的另一條側(cè)邊還設(shè)有承接塊567，承接塊567的后端設(shè)有壓縮彈簧568，壓縮彈簧568被壓縮后具有回彈力，回彈力幫助承接塊567恢復(fù)原位，承接塊567和壓縮彈簧568通過承接塊安裝板569安裝于提升框架51上，承接塊567的上端面為平面且與自鎖擋塊566的下端面上下對應(yīng)設(shè)置，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56還包括自鎖限位開關(guān)組5610，自鎖限位開關(guān)組5610設(shè)于自鎖直線推桿563的軸端運(yùn)動軌跡上且能夠?qū)ψ枣i直線推桿563的伸出長度和縮回長度進(jìn)行到位檢測，具體而言，自鎖限位開關(guān)組5610包括上限位開關(guān)和下限位開關(guān)。

具體地，杠桿組561的活動連接端設(shè)有長圓孔，自鎖螺桿565的上端穿過長圓孔后設(shè)有螺母b，螺母b將自鎖螺桿565的上端限制于杠桿組561活動連接端的長圓孔中且不掉落，自鎖螺桿565通過長圓孔和螺母b活動連接于杠桿組561的活動連接端，自鎖螺桿565可在杠桿組活動連接端的長圓孔中自由上下運(yùn)動。

具體地，杠桿組561通過螺栓5611安裝于杠桿組安裝板562上，杠桿組561能夠繞螺栓5611旋轉(zhuǎn)，將固定連接端的位移傳遞到活動連接端，杠桿組安裝板562固定設(shè)于提升框架51上。

下面是車盤自鎖機(jī)構(gòu)56的兩個工作過程：

車盤自鎖過程：

（1）在控制系統(tǒng)的控制下，提升機(jī)5帶動車盤3到達(dá)設(shè)定層，自鎖直線推桿563開始運(yùn)動，軸伸出，推動杠桿組561的固定連接端上升，杠桿組561繞螺栓5611旋轉(zhuǎn)從而帶動自鎖擋塊566下降，自鎖擋塊566下落到承接塊567的上端面，隨著自鎖直線推桿563繼續(xù)運(yùn)動，杠桿組561繼續(xù)繞螺栓5611旋轉(zhuǎn)，自鎖螺桿565上的螺母b和杠桿組561的活動連接端不再接觸，直到自鎖限位開關(guān)組5610的上限位開關(guān)檢測其伸出長度到位時(shí)，反饋信號給控制系統(tǒng)，再通過控制系統(tǒng)的控制使自鎖直線推桿563停止運(yùn)動；

（2）在控制系統(tǒng)的控制下，車盤3開始旋入，車盤自鎖碰桿54開始擠壓承接塊567，承接塊567開始脫離自鎖擋塊566，承接塊567擠壓壓縮彈簧568，車盤3繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，車盤自鎖碰桿54旋轉(zhuǎn)到位，承接塊567剛好完全脫離自鎖擋塊566，自鎖擋塊566落下，卡住車盤自鎖碰桿54，車盤3不能繼續(xù)前后轉(zhuǎn)動，車盤3旋入到位，車盤3停止旋入，車盤自鎖完成；

車盤解鎖過程：

（1）在控制系統(tǒng)的控制下，縱移機(jī)構(gòu)4帶動車盤3向前運(yùn)動到位，縱移機(jī)構(gòu)4停止運(yùn)動，自鎖直線推桿563開始運(yùn)動，軸收回，通過杠桿組561帶動自鎖擋塊566上升，自鎖擋塊566和車盤自鎖碰桿54脫離，直到自鎖限位開關(guān)組5610的下限位開關(guān)檢測到自鎖直線推桿563的縮回長度到位時(shí)，反饋信號給控制系統(tǒng)，再通過控制系統(tǒng)的控制使自鎖直線推桿563停止運(yùn)動，這時(shí)，自鎖擋塊566剛好完全脫離車盤自鎖碰桿54，車盤自鎖解除；

（2）在控制系統(tǒng)的控制下，車盤3開始旋出，車盤自鎖碰桿54和承接塊567開始脫離，壓縮彈簧568伸開，將承接塊567彈出，車盤3繼續(xù)旋出到位，車盤3停止旋出，車盤解鎖完成。

進(jìn)一步地，車盤掛鉤32設(shè)有兩個，兩個車盤掛鉤32上下平行固定設(shè)于車載板31位于縱移機(jī)構(gòu)4的一側(cè)，兩個掛鉤32可以提高車盤3與提升機(jī)5的結(jié)合穩(wěn)固度，進(jìn)一步提高塔庫的安全可靠性。

更進(jìn)一步地，車盤提升掛鉤53設(shè)有兩個，兩個車盤提升掛鉤53上下平行設(shè)于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52的前端并能夠跟隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52進(jìn)行正向或者反向的90o往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，兩個車盤提升掛鉤53與兩個車盤掛鉤32相互配合，進(jìn)一步提高車盤3與提升機(jī)5的結(jié)合穩(wěn)固度，更進(jìn)一步提高塔庫的安全可靠性。

進(jìn)一步地，縱移機(jī)構(gòu)4的下方位于地面車位上設(shè)有下導(dǎo)軌7，縱移機(jī)構(gòu)4的上方位于鋼結(jié)構(gòu)框架1上設(shè)有上導(dǎo)軌8，縱移機(jī)構(gòu)4可沿下導(dǎo)軌7和上導(dǎo)軌8在地面車位上進(jìn)行往復(fù)移動，具體而言，下導(dǎo)軌7和上導(dǎo)軌8共同為縱移機(jī)構(gòu)4提供一個固定的運(yùn)動軌跡，配合車盤自鎖機(jī)構(gòu)56，進(jìn)一步提高縱移機(jī)構(gòu)4的工作穩(wěn)定性，使得車盤3更為平穩(wěn)地出入空中車位。

更進(jìn)一步地，縱移機(jī)構(gòu)4的上端和下端均設(shè)有滾輪，縱移機(jī)構(gòu)4可通過滾輪沿下導(dǎo)軌7和上導(dǎo)軌8在地面車位上進(jìn)行往復(fù)移動，滾輪可減少縱移機(jī)構(gòu)4與下導(dǎo)軌7、上導(dǎo)軌8之間的摩擦力，節(jié)約能源。

第二方面，本發(fā)明提供的一種智能無避讓無井道式停車塔庫中進(jìn)行存取車的方法，包括以下步驟：

（a）存車過程：控制系統(tǒng)發(fā)出存車命令，提升機(jī)5到達(dá)欲存車的空中車位設(shè)定層，車盤防擺機(jī)構(gòu)55防擺解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52開始旋入，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56開始自鎖，待車盤自鎖碰桿54旋轉(zhuǎn)到位，自鎖擋塊566落下卡住車盤自鎖碰桿54時(shí)車盤自鎖機(jī)構(gòu)56自鎖完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52旋入到位，縱移機(jī)構(gòu)4向內(nèi)縱移到位，此時(shí)車盤3上的車盤掛鉤32與提升機(jī)5上的車盤提升掛鉤53呈上下間隔設(shè)定距離的嚙合狀態(tài)，提升機(jī)5向上運(yùn)動到位后，車盤掛鉤32與車盤提升掛鉤53剛好上下完全嚙合，提升機(jī)5提取車盤3，縱移機(jī)構(gòu)4向外縱移到位，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56自鎖解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52開始旋出，車盤防擺機(jī)構(gòu)55開始防擺生效，待防擺架33旋轉(zhuǎn)到位，防擺擋塊5525落下卡在防擺架33的l形直角槽33中時(shí)車盤防擺機(jī)構(gòu)55防擺生效完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52旋出到位，提升機(jī)5帶動車盤3下降至地面車位層，欲存車輛駛上車載板31，提升機(jī)5上升回到欲存車的空中車位設(shè)定層，車盤防擺機(jī)構(gòu)55防擺解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52開始旋入，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56開始自鎖，待車盤自鎖碰桿54旋轉(zhuǎn)到位，自鎖擋塊566落下卡住車盤自鎖碰桿54時(shí)車盤自鎖機(jī)構(gòu)56自鎖完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52旋入到位，縱移機(jī)構(gòu)4向內(nèi)縱移到位，提升機(jī)5向下運(yùn)動到位的過程中，車盤3上的車盤掛鉤32與提升機(jī)5上的車盤提升掛鉤53由原來的剛好上下完全嚙合狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)，提升機(jī)5釋放車盤3，存車完成；

（b）取車過程：控制系統(tǒng)發(fā)出取車命令，提升機(jī)5到達(dá)欲取車的空中車位設(shè)定層，車盤防擺機(jī)構(gòu)55防擺解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52開始旋入，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56開始自鎖，待車盤自鎖碰桿54旋轉(zhuǎn)到位，自鎖擋塊566落下卡住車盤自鎖碰桿54時(shí)車盤自鎖機(jī)構(gòu)56自鎖完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52旋入到位，縱移機(jī)構(gòu)4向內(nèi)縱移到位，此時(shí)車盤3上的車盤掛鉤32與提升機(jī)5上的車盤提升掛鉤53呈上下間隔設(shè)定距離的嚙合狀態(tài)，提升機(jī)5向上運(yùn)動到位后，車盤掛鉤32與車盤提升掛鉤53剛好上下完全嚙合，提升機(jī)5提取車盤3，縱移機(jī)構(gòu)4向外縱移到位，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56自鎖解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52開始旋出，車盤防擺機(jī)構(gòu)55開始防擺生效，待防擺架33旋轉(zhuǎn)到位，防擺擋塊5525落下卡在防擺架33的l形直角槽33中時(shí)車盤防擺機(jī)構(gòu)55防擺生效完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52旋出到位，提升機(jī)5帶動車盤3下降至地面車位層，欲取車輛駛下車載板31；控制系統(tǒng)發(fā)出復(fù)位命令，提升機(jī)5上升回到已取車的空中車位設(shè)定層，車盤防擺機(jī)構(gòu)55防擺解除，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52開始旋入，車盤自鎖機(jī)構(gòu)56開始自鎖，待車盤自鎖碰桿54旋轉(zhuǎn)到位，自鎖擋塊566落下卡住車盤自鎖碰桿54時(shí)車盤自鎖機(jī)構(gòu)56自鎖完成，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)52旋入到位，縱移機(jī)構(gòu)4向內(nèi)縱移到位，提升機(jī)5向下運(yùn)動到位的過程中，車盤3上的車盤掛鉤32與提升機(jī)5上的車盤提升掛鉤53由原來的剛好上下完全嚙合狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)，提升機(jī)5釋放車盤3，取車完成。

最后應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，盡管參照上述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，依然可以對本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行修改或者等同替換，而未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何修改或者等同替換，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。