本發(fā)明涉及建筑技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種墻磚自動上漿機器人及上漿方法。

背景技術(shù)：

隨著社會的不斷發(fā)展，建筑行業(yè)不斷興起，每天都有大量樓房在建造。在墻體壘砌之前，必須先對墻磚進行上漿，傳統(tǒng)的砌墻上漿工作基本以建筑工人手工勞動為主，這種方式施工速度慢、工人勞動量大、且施工質(zhì)量無法保證。因此，逐漸出現(xiàn)了自動砌墻機器人來代替人工作業(yè)。

目前，自動砌墻機器人主要包括墻磚自動上漿部分和自動砌磚部分，自動上漿部分中需要對墻磚進行輸送，由于需要對墻磚豎直面和上表面分別上漿，目前的自動上漿部分普遍存在自動化效果不好，使用不便等缺點，有鑒于此，遂產(chǎn)生了本案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可以實現(xiàn)自動在墻磚上表面和豎直面上漿，并且具有運行效率高、穩(wěn)定等優(yōu)點的墻磚自動上漿機器人及上漿方法。

為達到上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：一種墻磚自動上漿機器人，包括機架，和設(shè)于機架上的掛漿網(wǎng)成型機構(gòu)、掛網(wǎng)結(jié)構(gòu)、給漿機構(gòu)、自動上漿機構(gòu)和輸送機構(gòu)，其特征在于：

所述的掛漿網(wǎng)成型機構(gòu)用于將掛漿網(wǎng)的成型；

所述的自動上漿機構(gòu)包括一上下貫通的用于盛放砂漿的砂漿容置腔，所述的砂漿容置腔設(shè)于一托料板上，所述的托料板上設(shè)有第一砂漿下料口和第二砂漿下料口；還包括一傳動機構(gòu)，所述的砂漿容置腔通過傳動機構(gòu)在托料板上做往復運動；所述的托料板背面的第一砂漿下料口和第二砂漿料口四周向下凸設(shè)有第一砂漿成型凸臺；，第二砂漿料口四周向下凸設(shè)有第二砂漿成型凸臺；所述的砂漿成型凸臺的長度小于墻磚待上漿磚面的長度，寬度小于墻磚待上漿磚面的寬度；所述的第一砂漿成型凸臺、第一砂漿下料口間形成第一砂漿成型腔，第二砂漿成型凸臺、第二砂漿下料口間形成第二砂漿成型腔，所述的第一砂漿成型腔底部長度小于等于墻磚待上漿垂直面的長度，寬度小于等于垂直面的寬度，第二砂漿成型腔底部長度小于等于墻磚待上漿上表面的長度，寬度小于等于墻磚待上漿上表面的寬度；

所述的給漿機構(gòu)包括設(shè)于自動上漿機構(gòu)上部，給砂漿容置腔提供砂漿；

所述的掛網(wǎng)機構(gòu)設(shè)于掛漿網(wǎng)成型結(jié)構(gòu)和輸送機構(gòu)間，用于將成型的掛漿網(wǎng)放置于墻磚垂直面上；

所述的輸送機構(gòu)包括第一輸送機構(gòu)和第二輸送機構(gòu)，所述的第一輸送機構(gòu)和第二輸送機構(gòu)間設(shè)有將磚翻轉(zhuǎn)90°，并將翻轉(zhuǎn)后的墻磚輸送至第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)；所述的第二輸送機構(gòu)的輸送面高度高于第一輸送機構(gòu)的輸送面高度，兩輸送面間沿直線且平行設(shè)置；所述的第一輸送機構(gòu)上設(shè)有墻磚第一上漿部，第二輸送機構(gòu)上設(shè)有墻磚第二上漿部，所述的墻磚第一上漿部設(shè)于第一砂漿下料口正下方，所述的墻磚第二上漿部設(shè)于第二砂漿下料口正下方；所述的墻磚第一上漿部和墻磚第二上漿部下部設(shè)有升降裝置，所述的升降裝置用于控制墻磚第一上漿部和墻磚第二上漿部上升使墻磚靠緊砂漿成型凸臺，上漿完成后控制墻磚第一上漿部和墻磚第二上漿部下降至輸送機構(gòu)。

進一步的，所述的墻磚第一上漿部中設(shè)有用于判定墻磚是否輸送到墻磚第一上漿部的第一定位裝置；所述的墻磚第二上漿部中都設(shè)有用于判定墻磚是否輸送到墻磚第二上漿部的第二定位裝置；所述的墻磚第一上漿部中設(shè)有用于墻磚矯正的第一矯正機構(gòu)；所述的墻磚第二上漿部中設(shè)有用于墻磚矯正的第二矯正機構(gòu)。

進一步的，作為優(yōu)選方式，所述的第一砂漿成型腔底部長度小于墻磚待上漿垂直面的長度5-10mm，寬度小于垂直面的寬度5-10mm，第二砂漿成型腔底部長度分別小于墻磚待上漿上表面的長度5-10mm，寬度小于墻磚待上漿上表面的寬度5-10mm；這樣的結(jié)構(gòu)，墻磚磚面上上的砂漿最為穩(wěn)定。

進一步的，所述的第一輸送機構(gòu)和第二輸送機構(gòu)分別包括兩水平設(shè)置的支架、架設(shè)兩支架上的第一傳動機構(gòu)、第二傳動機構(gòu)及設(shè)在支架外側(cè)的驅(qū)動傳動機構(gòu)傳動的動力機構(gòu)，所述的輸送面設(shè)于傳動機構(gòu)上；所述的輸送面由設(shè)置在第一傳動機構(gòu)、第二傳動機構(gòu)上的復數(shù)個輸送支撐塊組成。

進一步的，所述的托料板前后設(shè)有側(cè)壁，所述的傳動結(jié)構(gòu)包括傳動裝置和驅(qū)動裝置；所述的傳動裝置包括設(shè)于砂漿至少一側(cè)壁上的滑軌及設(shè)于砂漿容置腔至少一側(cè)壁上的滑塊，所述的滑塊設(shè)于滑軌上，并通過驅(qū)動裝置驅(qū)動滑塊使砂漿容置腔在托料板上滑動；所述的驅(qū)動裝置為無桿氣缸，通過無桿氣缸使砂漿容置腔在滑軌上做往復運動。

進一步的，所述的托料板左右兩側(cè)設(shè)有砂漿回收機構(gòu)，所述的砂漿回收機構(gòu)包括一設(shè)于托料板上的推板，所述的推板上連接有使推板在托料板上往復運動的驅(qū)動裝置；所述的驅(qū)動裝置包括一推桿和驅(qū)動電機，所述的推桿一端連接驅(qū)動電機，另一端連接推板。

進一步的，所述的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括安裝支架、翻轉(zhuǎn)動力組件、轉(zhuǎn)軸、軸承座、滑塊、翻轉(zhuǎn)架及滑軌；所述的翻轉(zhuǎn)動力組件設(shè)置在安裝支架下方，用于驅(qū)動翻轉(zhuǎn)架旋轉(zhuǎn)；所述的轉(zhuǎn)軸兩端安裝軸承座，轉(zhuǎn)軸中部設(shè)置兩滑塊，軸承座固定在第二輸送機構(gòu)上；所述的翻轉(zhuǎn)架呈l型，翻轉(zhuǎn)架l型長邊中部固定有滑軌，所述的滑軌安裝在滑塊內(nèi)，翻轉(zhuǎn)架l型短邊與翻轉(zhuǎn)動力組件接觸；所述的翻轉(zhuǎn)架的l型短邊與第一輸送機構(gòu)的輸送面在同一水平線上，翻轉(zhuǎn)90°后l型長邊與第二輸送機構(gòu)的輸送面在同一水平面上。

進一步的，所述的掛漿網(wǎng)成型機構(gòu)，包括絲網(wǎng)卷筒，機架，及設(shè)置在機架上成型組件，所述的成型組件包括固定板、沖壓機構(gòu)、下活動板、上活動板、上網(wǎng)模、下網(wǎng)模及若干導向柱；所述的固定板與機架固接，所述的沖壓機構(gòu)及下活動板設(shè)置在固定板下方，所述的沖壓機構(gòu)帶動下活動板上下運動；所述的上活動板設(shè)置在固定板上方；所述的上網(wǎng)模固定在上活動板下方，所述的下網(wǎng)模固定在固定板上方，上網(wǎng)模與下網(wǎng)模彎折成掛漿網(wǎng)形狀；所述的導向柱穿過固定板一端與上活動板固接，一端與下活動板固接。

進一步的，所述的給漿裝置包括一頂部開放的盆體，所述的盆體底部一側(cè)設(shè)有一用于砂漿下料的下料口，另一側(cè)設(shè)有一砂漿送料裝置，所述的盆體底部由下料口往砂漿送料裝置方向依次設(shè)有第二送料底板和第一送料底板；所述的送料裝置包括送料推板和驅(qū)動裝置，所述的送料推板下部豎直設(shè)于第一送料底板上；所述的驅(qū)動裝置與送料推板連接，用于推動送料推板在盆體內(nèi)做往復運動。

本發(fā)明還包括將砂漿上在磚豎直面和上表面的上漿方法，其特征在于：采用上述的一種墻磚自動上漿機器人進行上漿，還包括如下步驟：

步驟1：第一輸送機構(gòu)將豎直擺放的墻磚輸送至墻磚第一上漿部后，第一輸送機構(gòu)停止輸送；

步驟2：掛漿網(wǎng)成型結(jié)構(gòu)對掛漿網(wǎng)進行成型；

步驟3：掛網(wǎng)機構(gòu)將成型的掛漿網(wǎng)掛至墻磚豎直面上部；

步驟4：升降裝置驅(qū)動第一上漿部上升，使墻磚掛有掛漿網(wǎng)的面靠緊砂漿成型凸臺；

步驟5：給漿結(jié)構(gòu)給砂漿容置腔提供砂漿；

步驟6：自動上漿機構(gòu)上裝填有砂漿的砂漿容置腔運行至第一砂漿下料口，砂漿通過第一砂漿下料口將砂漿均勻抹在掛有掛漿網(wǎng)的墻磚豎直面，升降裝置下降；

步驟7：第一輸送機構(gòu)將墻磚輸送至翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，將墻磚實現(xiàn)90°翻轉(zhuǎn)至第二輸送機構(gòu)；

步驟8：第二輸送機構(gòu)將平放的墻磚輸送至墻磚第二上漿部后，第二輸送機構(gòu)停止輸送；

步驟9：升降裝置驅(qū)動第二上漿部上升，使墻磚上表面靠緊砂漿成型凸臺；

步驟10：自動上漿機構(gòu)上裝填有砂漿的砂漿容置腔運行至第二砂漿下料口，砂漿通過第二砂漿下料口將砂漿上在墻磚砂漿均勻抹在墻磚豎直面上均勻抹在墻磚上表面，進而實現(xiàn)將砂漿上在磚砂漿均勻抹在墻磚上表面上砂漿，升降裝置下降，再通過第二輸送機構(gòu)運輸至下一個工序。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述的墻磚自動上漿機器人及上漿方法，將墻磚輸送和上漿有機結(jié)合在一起，自動實現(xiàn)給漿、掛網(wǎng)成型、掛網(wǎng)抓取、墻磚輸送、豎直面和上表面上砂漿等步驟，并且具有運行效率高、穩(wěn)定等優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種墻磚自動上漿機器人示意圖1；

圖2為本發(fā)明所述的一種墻磚自動上漿機器人示意圖2；

圖3為本發(fā)明所述的墻磚自動上漿機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖1；

圖4為本發(fā)明所述的墻磚自動上漿機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖2；

圖5為本發(fā)明所述的砂漿成型腔示意圖；

圖6為本發(fā)明所述的砂漿容置腔示意圖1；

圖7為本發(fā)明所述的砂漿容置腔示意圖2；

圖8為本發(fā)明所述的墻磚輸送機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖1；

圖9為本發(fā)明所述的墻磚輸送機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖2；

圖10為本發(fā)明所述的墻磚輸送機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖3；

圖11為本發(fā)明所述的第一傳輸裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明所述的鏈傳動機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為發(fā)明所述的的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)示意圖；

圖14為發(fā)明所述的的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)示意圖分解示意圖；

圖15為發(fā)明所述的的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)一個角度的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為圖15的a向示意圖；

圖17為發(fā)明所述的的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)90度的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖18為圖17的b向示意圖；

圖19為本發(fā)明所述的掛網(wǎng)機構(gòu)示意圖；

圖20為抓取機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖21為抓取結(jié)構(gòu)正視圖；

圖22為掛漿網(wǎng)示意圖；

圖23為掛好掛漿網(wǎng)的墻磚示意圖；

圖24為本發(fā)明所述的掛漿網(wǎng)成型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖25為圖24隱去絲網(wǎng)卷筒的主視剖視示意圖；

圖26為圖24隱去絲網(wǎng)卷筒后上網(wǎng)模向下壓合在下網(wǎng)模上的狀態(tài)示意圖；

圖27為圖26的主視剖視示意圖；

圖28為圖27的a處放大且推桿伸出的狀態(tài)示意圖；

圖29為本發(fā)明所述的給漿結(jié)構(gòu)立體圖；

圖30為本發(fā)明所述的給漿結(jié)構(gòu)剖視圖；

圖31為本發(fā)明所述的給漿結(jié)構(gòu)正視圖；

圖32為墻磚在自動上漿機器人上的示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施方式，對本發(fā)明做進一步說明。

如圖1-2所示，本發(fā)明所述的墻磚自動上漿機器人，包括機架9，和設(shè)于機架9上的掛漿網(wǎng)成型機構(gòu)7、掛網(wǎng)結(jié)構(gòu)5、給漿機構(gòu)8、自動上漿機構(gòu)和輸送機構(gòu)4，墻磚自動上漿機構(gòu)包括一上下貫通的用于盛放砂漿的砂漿容置腔1和托料板2；

其中，如圖3-7所示，自動上漿機構(gòu)中砂漿容置腔1設(shè)于托料板2，托料板2上設(shè)有第一砂漿下料口21和第二砂漿下料口26，還包括一傳動機構(gòu)22，所述的砂漿容置腔1通過傳動機構(gòu)22在托料板2上做往復運動；所述的托料板2背面的第一砂漿下料口21四周向下凸設(shè)有第一砂漿成型凸臺23；第二砂漿下料口26四周向下凸設(shè)有第二砂漿成型凸臺27；第一砂漿成型凸臺23、第一砂漿下料口21間形成以第一砂漿成型腔28；第二砂漿成型凸臺26、第二砂漿下料口27間形成以第一砂漿成型腔29；所述的第一砂漿成型腔28底部長度小于等于墻磚3待上漿垂直面的長度，寬度小于等于垂直面的寬度，第二砂漿成型腔29底部長度小于等于墻磚3待上漿上表面的長度，寬度小于等于墻磚待上漿上表面的寬度。作為優(yōu)選方式，所述的第一砂漿成型腔28底部長度小于墻磚待上漿垂直面的長度5-10mm，寬度小于垂直面的寬度5-10mm，第二砂漿成型腔29底部長度小于墻磚待上漿上表面的長度5-10mm，寬度小于墻磚待上漿上表面的寬度5-10mm；這樣的結(jié)構(gòu)，墻磚磚面上上的砂漿最為穩(wěn)定。這樣，待墻磚上升時，可以靠緊砂漿成型凸臺，并且優(yōu)選的，如圖5所示，第一砂漿成型腔28（第二砂漿成型腔29結(jié)構(gòu)也一樣）的剖面為梯形結(jié)構(gòu)，進而使磚面上上的砂漿為梯形結(jié)構(gòu)，最為穩(wěn)定。進一步的，砂漿容置腔1內(nèi)底部設(shè)有至少一個用于攤平砂漿的轉(zhuǎn)動輥13，這樣可以使抹在磚面的砂漿通過轉(zhuǎn)動輥103保持的滾動攤平保持平整度，利于后續(xù)自動砌磚機的砌磚；或者砂漿攤平可以采用在砂漿容置腔兩側(cè)設(shè)刮漿板17，刮漿板17材質(zhì)優(yōu)選為彈性材質(zhì)，通過刮漿板17的反復運動來實現(xiàn)將砂漿攤平的目的，刮漿板17優(yōu)選與砂漿容置腔1側(cè)壁具有一傾斜角度，傾斜角度大于0°，小于90°，優(yōu)選30°-60°。為了實現(xiàn)更好的攤平效果，也可以采用刮漿板17和轉(zhuǎn)動輥13同時設(shè)置，還可以在刮漿板兩側(cè)設(shè)置聚料板16，用于收集散落在兩側(cè)的砂漿。

進一步的，所述的砂漿容置腔1外壁設(shè)置有至少一個振動機構(gòu)14，如振動盤。

進一步的，攪拌單元11包括一于攪拌驅(qū)動機構(gòu)相連接的葉輪軸110，所述的葉輪軸上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)葉輪111；砂漿容置腔1內(nèi)設(shè)有一固定座15，葉輪軸110另一端插入式活動連接于固定座15上。

進一步的，所述的托料板2前后設(shè)有側(cè)壁24，傳動結(jié)構(gòu)22包括傳動裝置和驅(qū)動裝置（未圖示）；所述的傳動裝置包括設(shè)于砂漿至少一側(cè)壁24上的滑軌241及設(shè)于砂漿容置腔1至少一側(cè)壁上的滑塊242，所述的滑塊242設(shè)于滑軌241上，并通過驅(qū)動裝置驅(qū)動滑塊242使砂漿容置腔1在托料板2上滑動；優(yōu)選的，驅(qū)動裝置為無桿氣缸，通過無桿氣缸使砂漿容置腔1在滑軌241上做往復運動。

進一步的，所述的托料板2左右兩側(cè)設(shè)有砂漿回收機構(gòu)25，砂漿回收機構(gòu)25包括一設(shè)于托料板上的推板251，所述的推板上連接有使推板251在托料板上往復運動的驅(qū)動裝置252。

如8-10所示，輸送機構(gòu)4，包括第一輸送機構(gòu)41和第二輸送機構(gòu)43，所述的第一輸送機構(gòu)41和第二輸送機構(gòu)43間設(shè)有將磚翻轉(zhuǎn)90°，并將翻轉(zhuǎn)后的墻磚輸送至第二翻轉(zhuǎn)機構(gòu)43的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)42；所述的第二輸送機構(gòu)43的輸送面高度高于第一輸送機構(gòu)41的輸送面高度，兩輸送面間沿直線且平行設(shè)置；所述的第一輸送機構(gòu)41上設(shè)有墻磚第一上漿部415，第二輸送機構(gòu)43上設(shè)有墻磚第二上漿部431，所述的墻磚第一上漿部416設(shè)于第一砂漿下料口21正下方，所述的墻磚第二上漿部431設(shè)于第二砂漿下料口26正下方；所述的墻磚第一上漿部415和墻磚第二上漿部435下部設(shè)有升降裝置44，所述的升降裝置44用于控制墻磚第一上漿部和墻磚第二上漿部上升使墻磚靠緊砂漿成型凸臺23，上漿好后控制墻磚第一上漿部和墻磚第二上漿部下降會輸送機構(gòu)。

進一步的，墻磚第一上漿部415中設(shè)有用于判定墻磚是否輸送到墻磚第一上漿部415的第一定位裝置4151；所述的墻磚第二上漿部435中都設(shè)有用于判定墻磚是否輸送到墻磚第二上漿部435的第二定位裝置435；所述的墻磚第一上漿部415中設(shè)有用于墻磚矯正的第一矯正機構(gòu)4152；所述的墻磚第二上漿部435中設(shè)有用于墻磚矯正的第二矯正機構(gòu)435；當墻磚在輸送機構(gòu)上輸送至上漿部之后，通過定制裝置確定其是否運輸?shù)轿?，確定好之后，輸送停止，開始后續(xù)的動作，定位裝置可以為定位塊、傳感器等；而為了防止墻磚輸送的時候位置未擺正，在上漿部上設(shè)置矯正裝置，使墻磚到達上漿部后擺正后上漿，擺正裝置可以為設(shè)于上漿部上的凸柱等結(jié)構(gòu)，其擺正原理為，當墻磚運行至上漿部還未完全到位時，升降裝置推動上漿部稍微上升，墻磚由于矯正裝置的阻擋會自動實現(xiàn)矯正動作。

進一步的，如圖11-12所示，第一輸送機構(gòu)41（第二輸送機構(gòu)與第一輸送機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同）包括兩水平設(shè)置的支架411，以及架設(shè)在兩支架間的傳動機構(gòu)及設(shè)在支架外側(cè)的驅(qū)動傳動機構(gòu)傳動的動力機構(gòu)413；其中，傳動機構(gòu)為鏈傳動機構(gòu)412（也可以為齒傳動機構(gòu)、鏈傳動機構(gòu)、帶傳動機構(gòu)或齒形帶傳動機構(gòu)）；如圖12所示，鏈傳動機構(gòu)412包括：與動力機構(gòu)413相連的傳動轉(zhuǎn)軸4121和2組設(shè)于支架411上的傳輸鏈輪組4122，所述的傳輸鏈輪組4122由主動鏈輪41221、傳輸鏈條41222、被動鏈輪41223組成，主動鏈輪41221固裝于傳動轉(zhuǎn)軸4121上，被動鏈輪41223固裝于支架后端，傳輸鏈條41222懸掛于主動鏈輪41221和被動鏈輪41223上，每組傳輸鏈條41222上均布有復數(shù)個輸送支撐塊4141，輸送支撐塊4141間形成墻磚的輸送面414。

進一步的，如圖13-14所示，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)42包括包括安裝支架421、翻轉(zhuǎn)動力組件422、轉(zhuǎn)軸423、軸承座424、滑塊425、翻轉(zhuǎn)架426及滑軌427。

翻轉(zhuǎn)動力組件422設(shè)置在安裝支架421下方，用于驅(qū)動翻轉(zhuǎn)架426旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸423兩端安裝軸承座424，轉(zhuǎn)軸423中部設(shè)置兩滑塊425，軸承座424固定在第二翻轉(zhuǎn)裝置43上。

翻轉(zhuǎn)架426呈l型，翻轉(zhuǎn)架426的l型第一直角邊4261中部固定有滑軌427。滑軌427安裝在滑塊425內(nèi)，翻轉(zhuǎn)架426的l型第二直角邊62與翻轉(zhuǎn)動力組件422接觸，且與第一輸送機構(gòu)41的輸送面在同一水平線上，翻轉(zhuǎn)90°后l型第一直角邊4261與第二輸送機構(gòu)43的輸送面在同一水平面上；l型第一直角邊4261中部設(shè)置有若干等間距的固定孔42611，滑軌427上設(shè)置相應間距的若干定位孔4271，滑軌427可調(diào)整固定在任意幾組固定孔42611上。

翻轉(zhuǎn)動力組件422包括兩電動機4221、一翻轉(zhuǎn)動力軸4222、兩翻轉(zhuǎn)動力臂4223、兩作用臂4224、兩限位檔塊4225。翻轉(zhuǎn)動力軸4222的兩端分別與兩電動機4221軸向連接，翻轉(zhuǎn)動力臂4223一端與翻轉(zhuǎn)動力軸4222鉸接，另一端與作用臂4224鉸接。作用臂4224的端部與翻轉(zhuǎn)架426的l型第二直角邊4262接觸，兩限位檔塊4225分別位于兩翻轉(zhuǎn)動力臂4223側(cè)邊。

結(jié)合圖16所示，為了便于墻磚的翻轉(zhuǎn)，墻磚邊長b小于翻轉(zhuǎn)架的l型第一直角邊4261的長度，墻磚邊長a小于翻轉(zhuǎn)架6的l型第二直角邊4262的長度。其中墻磚邊長b所對應的墻磚邊平行于l型第一直角邊4261，墻磚邊長a所對應的墻磚邊平行于l型第二直角邊4262。轉(zhuǎn)軸3與安裝支架1底端的距離h與墻磚邊長b的關(guān)系為：h=(0.3～0.6)b，本實施例中h=0.5b。

輸送裝置的輸送過程為，墻磚先由第一輸送機構(gòu)41輸送至翻轉(zhuǎn)機構(gòu)42上，在輸送過程中，還可以通過l型第一直角邊4261的限位實現(xiàn)墻磚擺正，翻轉(zhuǎn)架426的初始狀態(tài)為圖13所示狀態(tài)，l型第二直角邊4262位于水平位置，第一輸送機構(gòu)41將墻磚3輸送至翻轉(zhuǎn)架426上；然后啟動翻轉(zhuǎn)動力組件2，如圖15、圖16所示，兩電動機4221驅(qū)動翻轉(zhuǎn)動力軸4222旋轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)動力臂4223隨之旋轉(zhuǎn)并帶動作用臂4224旋轉(zhuǎn)，作用臂4224推動翻轉(zhuǎn)架426旋轉(zhuǎn)，在這個過程中，滑塊425在滑軌427上移動，翻轉(zhuǎn)架426旋轉(zhuǎn)90度，同時使墻磚3旋轉(zhuǎn)90度，如圖17、18所示；再輸送至第二輸送機構(gòu)43的輸送面上，由第二輸送機構(gòu)進行輸送，實現(xiàn)墻磚的輸送過程墻磚在自動上漿機器人上的狀態(tài)如圖32所示。

如圖24-28所示，本發(fā)明所述的掛漿網(wǎng)成型機構(gòu)，

包括絲網(wǎng)卷筒71，機架72（圖中機架只示出部分），及設(shè)置在機架72上的壓網(wǎng)組件75、切刀組件74、成型組件73、擺塊76、側(cè)氣缸77、紅外漫反射光電傳感器78。

壓網(wǎng)組件75設(shè)置在絲網(wǎng)卷筒71及成型組件73之間，切刀組件74設(shè)置在壓網(wǎng)組件5的出口端。

成型組件73包括固定板731、沖壓機構(gòu)732、下活動板733、上活動板734、上網(wǎng)模735、下網(wǎng)模736、若干導向柱737及導向柱套筒738(本實施例中設(shè)有三根導向柱737及三個導向柱套筒738）。固定板731與機架72固接。沖壓機構(gòu)732包括氣壓缸7321及氣壓推桿7322，或者沖壓機構(gòu)包括電動機及電動推桿。沖壓機構(gòu)732及下活動板733設(shè)置在固定板731下方，沖壓機構(gòu)732帶動下活動板733上下運動。上活動板734設(shè)置在固定板731上方。上網(wǎng)模735固定在上活動板734下方，下網(wǎng)模736固定在固定板731上方，上網(wǎng)模735與下網(wǎng)模736彎折成掛漿網(wǎng)形狀。導向柱套筒738設(shè)置在固定板731上，導向柱737穿過導向柱套筒738，導向柱737一端與上活動板734固接，一端與下活動板733固接。

切刀組件74包括上切刀741和下切刀742，上切刀741設(shè)置在上活動板734下方，位于上網(wǎng)模735邊緣，下切刀742設(shè)置在固定板731上方位于下網(wǎng)模736邊緣。

壓網(wǎng)組件75包括兩豎直排列的導向棒751、豎直排列的上滾筒752和下滾筒753、電機754及兩端開口的絲網(wǎng)出口板755。絲網(wǎng)出口板755入口端開口呈喇叭狀，便于鋼絲網(wǎng)穿入。電機754控制下滾筒753動力旋轉(zhuǎn)，兩導向棒751之間空隙、上滾筒752和下滾筒753之間空隙，及絲網(wǎng)出口板755中間空間形成一條水平通道。

擺塊76設(shè)置在上活動板734下方。擺塊76鉸接設(shè)置在上網(wǎng)模735側(cè)邊。擺塊76的外側(cè)邊為圓弧形。側(cè)氣缸77安裝在固定板731上，位于下網(wǎng)模側(cè)邊，側(cè)氣缸上設(shè)有推桿771，推桿771端部連接有一與擺塊76相配合的內(nèi)凹形圓弧塊772。

具體使用時，初始狀態(tài)時如圖24-25所示，成型組件73的氣動推桿7322收縮，上活動板734在上方，上網(wǎng)模735與下網(wǎng)模736間隔一段距離。絲網(wǎng)卷筒71上纏繞鋼絲網(wǎng)711，鋼絲網(wǎng)711通過壓網(wǎng)組件75的水平通道，然后從絲網(wǎng)出口板755入口端進入，穿出絲網(wǎng)出口板755至成型組件73的上網(wǎng)模735上方，鋼絲網(wǎng)711伸出至紅外漫反射光電傳感器78位置時，紅外漫反射光電傳感器78感應并發(fā)出信號，使鋼絲網(wǎng)711停止伸出。如圖26、圖27所示，沖壓機構(gòu)32啟動，氣壓缸7321控制氣壓推桿7322（或者電動機控制電動推桿）推出，下活動板733向下運動，導向柱737隨著向下運動，導向柱737帶動上活動板734向下運動，上網(wǎng)模735向下運動，上網(wǎng)模735壓合在鋼絲網(wǎng)711上并與下網(wǎng)模736間形成壓力，使鋼絲網(wǎng)711兩端成型為階梯狀的掛漿網(wǎng)。同時，如圖28所示，當上網(wǎng)模735向下壓合使鋼絲網(wǎng)成型時，側(cè)氣缸77控制推桿771伸出，內(nèi)凹形圓弧塊772推動擺塊76向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，擺塊76壓住掛漿網(wǎng)端部使其向內(nèi)成型一個角度，形成內(nèi)凹的掛鉤狀。同時，上切刀41與下切刀42切割掛漿網(wǎng)另一端，使成型好的掛漿網(wǎng)與絲網(wǎng)卷筒連接的鋼絲網(wǎng)分離。。

如圖19-21所示，掛網(wǎng)機構(gòu)5包括支架組件、安裝在支架組件上的電機組件和平移組件，還包括抓取機構(gòu)，抓取機構(gòu)包括依次相連的抓取臂510、伸縮氣缸513（或采用直線電機）、吸盤固定塊512和兩個電磁鐵吸盤511，抓取臂510一端活動連接在平移組件上，另一端與伸縮氣缸513連接；吸盤固定塊12與伸縮氣缸13的推桿14連接，電磁鐵吸盤11設(shè)置在吸盤固定塊12下方。

支架組件包括電機固定架52、固定于電機固定架52上的第一固定板58和第二固定板53。電機組件包括電機51和固接于電機軸端的聯(lián)軸器59。平移組件包括滑塊54、滑塊定位塊55、絲桿56、兩根導軌57。兩根導軌57平行布設(shè)并固定在支架組件的第一固定板58和第二固定板53之間。滑塊54穿過絲杠56與導軌57，并可在絲杠56和導軌57上滑動?；瑝K定位塊55固接于滑塊54上。

掛網(wǎng)時，抓取機構(gòu)移動至掛漿網(wǎng)6（如圖22所示）上方，掛漿網(wǎng)6包括絲網(wǎng)本體，絲網(wǎng)本體上設(shè)有一砂漿壓面600，所述的砂漿壓面600兩側(cè)彎折有彎折面，其中一彎折面形成砂漿承重面601，另外一彎折面端部彎折有一與砂漿壓面平行的平行面602，所述的平行面602端部彎折有一掛面603，所述的掛面603與平行面602間具有一角度α，且45°≤α≤75°。伸縮氣缸513控制推桿514向下伸出，電磁鐵吸盤511向下運動，電磁鐵吸盤511通電帶磁后吸附掛漿網(wǎng)。然后伸縮氣缸513控制推桿514收縮，掛漿網(wǎng)6被吸附至上方。電機51帶動絲杠56旋轉(zhuǎn)，滑塊54在絲桿56和導軌57間平移動作，掛漿網(wǎng)移動至翻轉(zhuǎn)好的墻磚上方，伸縮氣缸513控制推桿514向下伸出，電磁鐵吸盤511向下運動至墻磚上，最后電磁鐵吸盤511斷電消磁并釋放掛漿網(wǎng)砂漿掛網(wǎng)6掛至墻磚3豎面上（如圖23所示），實現(xiàn)整個自動化抓取和掛網(wǎng)過程。掛網(wǎng)后，砂漿掛網(wǎng)6和墻磚3豎面的端面間形成砂漿倉301，防止砂漿掉落，所述的掛漿網(wǎng)掛面603掛接于墻磚3上表面，平行面602貼近于墻磚6垂直面，所述的砂漿壓面500和墻磚3垂直面的端面間形成砂漿倉301，所述的承重面301用于支撐砂漿，并且砂漿倉301高度優(yōu)選為0.9mm，便于后續(xù)砌磚。

進一步，絲網(wǎng)本體為具有撓性的絲網(wǎng)，如具有撓性的塑料絲網(wǎng)或金屬絲網(wǎng)，金屬絲網(wǎng)優(yōu)選為鋼絲網(wǎng)，最優(yōu)選為鍍鋅鋼絲網(wǎng)可以有效防止絲網(wǎng)生銹。所述的絲網(wǎng)本體1的網(wǎng)格大小為15mm*15mm-25mm*25mm，所述的絲網(wǎng)本體的線徑為1.0mm-1.5mm，采用這種尺寸，掛漿效果最好。

如圖29-31所示，給漿機構(gòu)8，設(shè)于上漿機構(gòu)上部，包括一頂部開放的盆體81，所述的盆體81底部一側(cè)設(shè)有一用于砂漿下料的下料口813，另一側(cè)設(shè)有一通過行程控制砂漿進入下料口量的砂漿送料裝置82，所述的盆體底部由下料口813往砂漿送料裝置82方向依次設(shè)有第二送料底板812和第一送料底板811；所述的送料裝置82包括送料推板821和驅(qū)動裝置822，所述的送料推板821下部豎直設(shè)于第一送料底板811上；所述的驅(qū)動裝置822包括一與送料推板連接的推桿和一與推桿連接的驅(qū)動電機；所述的推桿與第一送料底板811平行設(shè)置；驅(qū)動裝置822與送料推板821連接，用于推動送料推板821在盆體81內(nèi)做往復運動；此外盆體81底部設(shè)有水平固定架83，通過水平固定架83水平固定于機架9。

進一步，作為優(yōu)選方式，第二送料底板812與水平面間具有一傾斜角度α，且45°≤α≤90°，這樣當砂漿送至第二送料底板812，可以快速落至下料口；第一送料底板811與水平面間具有一傾斜角度β，且0°≤β≤45°，使砂漿可以在第一送料底板811上暫存，進而控制砂漿的下料量；送料推板21包括一豎直設(shè)于第一送料底板811上的豎直部8211和一由豎直部延伸的傾斜部8212，所述的傾斜部8212與水平面間具有一傾斜角度γ，且30°≤γ≤60°。在砂漿進入盆體后，先存放于第一送料底板上，再通過送料推板及時推送至下料口，具有送料簡單、方便可以控制砂漿進料量等優(yōu)點。

采用本發(fā)明所述的墻磚自動上漿機器人進行墻磚上漿的步驟為：

步驟1：第一輸送機構(gòu)將豎直擺放的墻磚輸送至墻磚第一上漿部后，第一輸送機構(gòu)停止輸送；

步驟2：掛漿網(wǎng)成型結(jié)構(gòu)對掛漿網(wǎng)進行成型；

步驟3：掛網(wǎng)機構(gòu)將成型的掛漿網(wǎng)掛至墻磚豎直面上部；

步驟4：升降裝置驅(qū)動第一上漿部上升，使墻磚掛有掛漿網(wǎng)的面靠緊砂漿成型凸臺；

步驟5：給漿結(jié)構(gòu)給砂漿容置腔提供砂漿；

步驟6：自動上漿機構(gòu)上裝填有砂漿的砂漿容置腔運行至第一砂漿下料口，砂漿由于自由落體，砂漿通過第一砂漿下料口將砂漿均勻抹在掛有掛漿網(wǎng)墻磚垂直面上，反復運動幾次后，砂漿填滿墻磚表面、砂漿成型凸臺和第一砂漿下料口組成的腔體砂漿成型腔，在這過程中，通過砂漿容置腔的腔體和攤平機構(gòu)的反復運動，將抹至墻磚上的砂漿實現(xiàn)攤平，完成墻磚豎直面上漿動作，升降裝置下降；

步驟7：第一輸送機構(gòu)將墻磚輸送至翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，將墻磚實現(xiàn)90°翻轉(zhuǎn)至第二輸送機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)過來后，墻磚豎直面所上的砂漿由于掛漿網(wǎng)的存在，不會掉落；

步驟10：自動上漿機構(gòu)上裝填有砂漿的砂漿容置腔運行至第二砂漿下料口，砂漿由于自由落體，砂漿通過第二砂漿下料口將砂漿均勻抹在墻磚上，反復運動幾次后，砂漿填滿墻磚表面、砂漿成型凸臺和第二砂漿下料口組成的腔體砂漿成型腔，在這過程中，通過砂漿容置腔的腔體和攤平機構(gòu)的反復運動，將上至墻磚上的砂漿實現(xiàn)攤平，完成墻磚豎直面上漿動作，升降裝置下降，再通過第二輸送機構(gòu)運輸至下一個工序。

在墻磚上漿過程中，還可以通過砂漿回收機構(gòu)將散落至托料板兩側(cè)的砂漿實現(xiàn)回收，通過砂漿容置腔內(nèi)的攪拌單元的攪拌翻轉(zhuǎn)砂漿的離析和滲水等功能。在輸送過程中，還可以通過矯正裝置將磚面矯正后再上漿。

盡管結(jié)合優(yōu)選實施方案具體展示和介紹了本發(fā)明，但所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應該明白，在不脫離所附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，在形式上和細節(jié)上對本發(fā)明做出各種變化，均為本發(fā)明的保護范圍。