本發(fā)明涉及立體車(chē)庫(kù)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的不斷發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步，一方面，為滿(mǎn)足消費(fèi)需求，對(duì)供貨的貨車(chē)的需求在逐漸增加；另一方面，小車(chē)也成為了日常生活的常見(jiàn)代步工具。但是，隨著車(chē)輛的增加，隨之而來(lái)的不僅是環(huán)境污染問(wèn)題，也帶了停車(chē)難的問(wèn)題。且由于車(chē)型各不相同，快捷方便的停車(chē)成了消費(fèi)者迫切希望解決的問(wèn)題。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)至少存在如下問(wèn)題：

1.進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)后，無(wú)法快速的得知停車(chē)的具體停車(chē)位；

2.車(chē)輛本身的車(chē)型與找到的停車(chē)位可能不匹配而造成的資源浪費(fèi)或給車(chē)主造成不必要的麻煩；

3.因?qū)?chē)庫(kù)布局了解而沒(méi)能快速找到停車(chē)位因此耽誤車(chē)主的時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)后，快速的獲知停車(chē)的具體停車(chē)位。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法，該方法包括：步驟1：獲取車(chē)輛進(jìn)入所述立體車(chē)庫(kù)的目標(biāo)車(chē)位信息,所述目標(biāo)車(chē)位信息包括：目標(biāo)車(chē)位的車(chē)位編號(hào)信息和所述目標(biāo)車(chē)位所在層面的層面信息。步驟2：根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)位信息播放語(yǔ)音提示信息，并顯示所述目標(biāo)車(chē)位信息和/或所述立體車(chē)庫(kù)的畫(huà)面信息。步驟3：在接收到車(chē)輛根據(jù)所述語(yǔ)音提示信息和所述畫(huà)面信息進(jìn)入升降平臺(tái)的信息后，向升降機(jī)發(fā)送升降控制信號(hào)，以通過(guò)控制所述升降機(jī)來(lái)控制所述升降平臺(tái)的升降，并將所述車(chē)輛送至與所述層面信息對(duì)應(yīng)的層面。步驟4：在所述車(chē)輛到達(dá)所述層面后，向第一搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第一搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制所述第一搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)。步驟5：在接收到所述車(chē)輛從所述升降平臺(tái)進(jìn)入所述橫移車(chē)臺(tái)的信息后，向橫移機(jī)發(fā)送橫移控制信號(hào)，以通過(guò)控制所述橫移機(jī)來(lái)控制所述橫移車(chē)臺(tái)的橫移，并將所述車(chē)輛送至與所述車(chē)位編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的橫移位置；步驟6：在所述車(chē)輛到達(dá)所述橫移位置后，向第二搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第二搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制所述第二搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述橫移位置搬運(yùn)至所述目標(biāo)車(chē)位。。

通過(guò)本實(shí)施例提供的技術(shù)方案，可以快速知道具體的目標(biāo)車(chē)位信息。一方面，車(chē)輛可以根據(jù)語(yǔ)音提示信息進(jìn)入相應(yīng)的位置；另一方面，也可以根據(jù)畫(huà)面信息進(jìn)入相應(yīng)的位置。此時(shí)，相應(yīng)的位置指的是升降平臺(tái)。在車(chē)輛進(jìn)入升降平臺(tái)后，全自動(dòng)的實(shí)現(xiàn)將該車(chē)輛送至具體的層面。當(dāng)車(chē)輛達(dá)到具體的層面后，由第一搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從升降平臺(tái)搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)，再由橫移機(jī)將車(chē)輛送至橫移位置，最后由第二搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從橫移位置搬運(yùn)至目標(biāo)車(chē)位。在本實(shí)施例中，由于車(chē)主能通過(guò)語(yǔ)音提示信息和/或畫(huà)面信息對(duì)車(chē)庫(kù)的布局進(jìn)行了，根據(jù)相應(yīng)的信息快速便捷地實(shí)現(xiàn)停車(chē)，節(jié)約時(shí)間和精力。

進(jìn)一步地，在所述步驟1之前，該方法還包括：步驟01：對(duì)所述車(chē)輛的重量進(jìn)行檢測(cè)。步驟02：判斷所述車(chē)輛的重量是否達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值。步驟03：當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，則執(zhí)行步驟1。

通過(guò)本實(shí)施例提供的技術(shù)方案，在車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)前，對(duì)車(chē)輛的車(chē)輛進(jìn)行重量檢測(cè)，以防止大型笨重的車(chē)輛在進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)后，卻發(fā)現(xiàn)沒(méi)有能夠完成其停車(chē)的車(chē)位的尷尬和苦惱。

進(jìn)一步地，所述步驟1具體包括：步驟11：獲取車(chē)輛信息，其中，所述車(chē)輛信息包括：所述車(chē)輛的長(zhǎng)度信息、高度信息和寬度信息中的一種或多種。步驟12：根據(jù)所述車(chē)輛信息為所述車(chē)輛確定至少一個(gè)停車(chē)位信息，其中，每個(gè)所述停車(chē)位信息包括：停車(chē)位的車(chē)位編號(hào)信息和所述停車(chē)位所在停車(chē)層面的停車(chē)位層面信息。步驟13：判斷每個(gè)所述停車(chē)編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的所述停車(chē)位是否處于閑置狀態(tài)。步驟14：當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，則在處于閑置狀態(tài)的至少一個(gè)所述停車(chē)位信息中選擇一個(gè)作為所述目標(biāo)車(chē)位信息。

通過(guò)本實(shí)施例提供的技術(shù)方案，可實(shí)現(xiàn)對(duì)立體車(chē)庫(kù)充分利用，且確保分配給車(chē)輛的目標(biāo)車(chē)位是閑置的。

進(jìn)一步地，所述步驟1具體還包括：步驟15：當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，返回步驟12，直至所述停車(chē)位為閑置狀態(tài)，則將處于閑置狀態(tài)的所述停車(chē)位對(duì)應(yīng)的所述停車(chē)位信息確定為所述目標(biāo)車(chē)位信息。

進(jìn)一步地，所述升降機(jī)包括：第一控制器、第一電動(dòng)機(jī)、第一葉片和第一傳感器，所述升降機(jī)控制所述升降平臺(tái)升降的方法具體包括：步驟31：所述第一控制器根據(jù)接收到的所述升降控制信號(hào)控制所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。步驟32：所述第一電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第一葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一傳感器采集所述第一葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，得到第一轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)。步驟33：所述第一控制器獲取所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并判斷所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)置的第一閾值的大小，其中，所述第一閾值的大小根據(jù)所述升降平臺(tái)升降的距離進(jìn)行設(shè)置。步驟34：當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于所述第一閾值時(shí)，所述第一控制器控制所述第一電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

通過(guò)本實(shí)施例提供的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了升降機(jī)控制所述升降平臺(tái)升降的自動(dòng)控制，且完成升降的誤差小，安全可靠。

進(jìn)一步地，所述第一搬運(yùn)機(jī)器人包括：第二控制器、第二電動(dòng)機(jī)、第二葉片和第二傳感器，所述第一搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)的方法具體包括：步驟41：所述第二控制器根據(jù)接收到的所述第一搬運(yùn)控制信號(hào)控制所述第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。步驟42：所述第二電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第二葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二傳感器采集所述第二葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，得到第二轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)。步驟43：所述第二控制器獲取所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并判斷所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)置的第二閾值的大小，其中，所述第二閾值的大小根據(jù)所述第一搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)的距離進(jìn)行設(shè)置。步驟44：當(dāng)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于所述第二閾值時(shí)，所述第二控制器控制所述第二電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

進(jìn)一步地，所述橫移機(jī)包括：第三控制器、第三電動(dòng)機(jī)、第三葉片和第三傳感器，所述橫移機(jī)控制所述橫移車(chē)臺(tái)橫移的方法具體包括：步驟51：所述第三控制器根據(jù)接收到的所述橫移控制信號(hào)控制所述第三電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。步驟52：所述第三電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第三葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三傳感器采集所述第三葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，得到第三轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)。步驟53：所述第三控制器獲取所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并判斷所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)置的第三閾值的大小，其中，所述第三閾值的大小根據(jù)所述橫移車(chē)臺(tái)橫移的距離進(jìn)行設(shè)置。步驟54：當(dāng)所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于所述第三閾值時(shí)，所述第三控制器控制所述第三電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

進(jìn)一步地，所述第二搬運(yùn)機(jī)器人包括：第四控制器、第四電動(dòng)機(jī)、第四葉片和第四傳感器，所述第二搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述橫移位置搬運(yùn)至所述目標(biāo)車(chē)位的方法具體包括：步驟61：所述第四控制器根據(jù)接收到的所述第二搬運(yùn)控制信號(hào)控制所述第四電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。步驟62：所述第四電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述第四葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第四傳感器采集所述第四葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，得到第四轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)。步驟63：所述第四控制器獲取所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并判斷所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)置的第四閾值的大小，其中，所述第四閾值的大小根據(jù)所述第二搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述橫移位置搬運(yùn)至所述目標(biāo)車(chē)位的距離進(jìn)行設(shè)置。步驟64：當(dāng)所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于所述第四閾值時(shí)，所述第四控制器控制所述第四電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明還提供了一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：獲取模塊：用于獲取車(chē)輛進(jìn)入所述立體車(chē)庫(kù)的目標(biāo)車(chē)位信息,所述目標(biāo)車(chē)位信息包括：目標(biāo)車(chē)位的車(chē)位編號(hào)信息和所述目標(biāo)車(chē)位所在層面的層面信息。播放模塊：用于根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)位信息播放語(yǔ)音提示信息。顯示模塊：用于顯示所述目標(biāo)車(chē)位信息和/或所述立體車(chē)庫(kù)的畫(huà)面信息?？刂颇K：用于在接收到車(chē)輛根據(jù)所述語(yǔ)音提示信息和所述畫(huà)面信息進(jìn)入升降平臺(tái)的信息后，向升降機(jī)發(fā)送升降控制信號(hào)，以通過(guò)控制所述升降機(jī)來(lái)控制所述升降平臺(tái)的升降，以將所述車(chē)輛送至與所述層面信息對(duì)應(yīng)的層面。所述控制模塊還用于：在所述車(chē)輛到達(dá)所述層面后，向第一搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第一搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制所述第一搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)。所述控制模塊還用于：在所述車(chē)輛從所述升降平臺(tái)進(jìn)入所述橫移車(chē)臺(tái)后，向橫移機(jī)發(fā)送橫移控制信號(hào)，以通過(guò)控制所述橫移機(jī)來(lái)控制所述橫移車(chē)臺(tái)的橫移，以將所述車(chē)輛送至與所述車(chē)位編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的橫移位置。所述控制模塊還用于：在所述車(chē)輛到達(dá)所述橫移位置后，向第二搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第二搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制所述第二搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述橫移位置搬運(yùn)至所述目標(biāo)車(chē)位。

進(jìn)一步地，該系統(tǒng)還包括：檢測(cè)模塊：用于對(duì)所述車(chē)輛的重量進(jìn)行檢測(cè)。判斷模塊：用于判斷所述車(chē)輛的重量是否達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值。執(zhí)行模塊：用于當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，則啟用所述獲取模塊。

進(jìn)一步地，所述獲取模塊具體包括：獲取單元，用于獲取車(chē)輛信息，其中，所述車(chē)輛信息包括：所述車(chē)輛的長(zhǎng)度信息、高度信息和寬度信息中的一種或多種。確定單元，用于根據(jù)所述車(chē)輛信息為所述車(chē)輛確定至少一個(gè)停車(chē)位信息，其中，每個(gè)所述停車(chē)位信息包括：停車(chē)位的車(chē)位編號(hào)信息和所述停車(chē)位所在停車(chē)層面的停車(chē)位層面信息。判斷單元：用于判斷每個(gè)所述停車(chē)編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的所述停車(chē)位是否處于閑置狀態(tài)。選擇單元：用于當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，則在處于閑置狀態(tài)的至少一個(gè)所述停車(chē)位信息中選擇一個(gè)作為所述目標(biāo)車(chē)位信息?；蛘?，

調(diào)用單元，用于當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，調(diào)用所述確定單元和所述判斷單元，直至判斷出所述停車(chē)位為閑置狀態(tài)，則將處于閑置狀態(tài)的所述停車(chē)位對(duì)應(yīng)的所述停車(chē)位信息確定為所述目標(biāo)車(chē)位信息。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果在于，由于采用了獲取車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)的目標(biāo)車(chē)位信息，根據(jù)目標(biāo)車(chē)位信息播放語(yǔ)音提示信息，并顯示目標(biāo)車(chē)位信息和/或立體車(chē)庫(kù)的畫(huà)面信息，在車(chē)輛進(jìn)入升降平臺(tái)后，通過(guò)升降機(jī)控制升降平臺(tái)的升降，通過(guò)第一搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從升降平臺(tái)搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)，通過(guò)橫移機(jī)控制橫移車(chē)臺(tái)橫移，以將車(chē)輛送至橫移位置，最后通過(guò)第二搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述橫移位置搬運(yùn)至所述目標(biāo)車(chē)位的技術(shù)方案，一方面，實(shí)現(xiàn)了快速獲知停車(chē)的具體停車(chē)位，并停入具體停車(chē)位的技術(shù)效果；另一方面，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)全自動(dòng)化的控制方法使車(chē)輛進(jìn)入具體停車(chē)位的技術(shù)效果。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖；

圖4是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖；

圖6是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖；

圖7是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，下面結(jié)合具體實(shí)施方式并參照附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)該理解，這些描述只是示例性的，而并非要限制本發(fā)明的范圍。此外，在以下說(shuō)明中，省略了對(duì)公知結(jié)構(gòu)和技術(shù)的描述，以避免不必要地混淆本發(fā)明的概念。

請(qǐng)參閱圖1，圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖。

如圖1所示，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法，該方法包括：步驟1：獲取車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)的目標(biāo)車(chē)位信息,目標(biāo)車(chē)位信息包括：目標(biāo)車(chē)位的車(chē)位編號(hào)信息和目標(biāo)車(chē)位所在層面的層面信息。步驟2：根據(jù)目標(biāo)車(chē)位信息播放語(yǔ)音提示信息，并顯示目標(biāo)車(chē)位信息和/或立體車(chē)庫(kù)的畫(huà)面信息。步驟3：在接收到車(chē)輛根據(jù)語(yǔ)音提示信息和畫(huà)面信息進(jìn)入升降平臺(tái)的信息后，向升降機(jī)發(fā)送升降控制信號(hào)，以通過(guò)控制升降機(jī)來(lái)控制升降平臺(tái)的升降，并將車(chē)輛送至與層面信息對(duì)應(yīng)的層面。步驟4：在車(chē)輛到達(dá)所述層面后，向第一搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第一搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制第一搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)。步驟5：在接收到車(chē)輛從升降平臺(tái)進(jìn)入橫移車(chē)臺(tái)的信息后，向橫移機(jī)發(fā)送橫移控制信號(hào)，以通過(guò)控制橫移機(jī)來(lái)控制橫移車(chē)臺(tái)的橫移，并將車(chē)輛送至與車(chē)位編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的橫移位置。步驟6：在車(chē)輛到達(dá)所述橫移位置后，向第二搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第二搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制第二搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從橫移位置搬運(yùn)至目標(biāo)車(chē)位。

在本實(shí)施例中，車(chē)輛可以通過(guò)可視觸摸屏界面的方式進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)，具體地，可以通過(guò)觸摸屏或者讀卡器的方式進(jìn)行人機(jī)交互的界面。在需要將車(chē)停入車(chē)庫(kù)或者將車(chē)從車(chē)庫(kù)取出時(shí)，可以通過(guò)觸摸屏存車(chē)或者取車(chē)，也可以通過(guò)刷卡的方式進(jìn)行存車(chē)或者取車(chē)。優(yōu)選地，觸摸屏通過(guò)eip以太網(wǎng)方式通訊，讀卡器通過(guò)rs485方式通訊。當(dāng)然，也可以通過(guò)上位pc機(jī)存車(chē)或者取車(chē)?？梢岳斫獾氖?，pc機(jī)是數(shù)據(jù)匯總中心，能進(jìn)行報(bào)警控制處理，且監(jiān)控整套系統(tǒng)的報(bào)警故障和安全運(yùn)行，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全可靠的運(yùn)行。在車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)時(shí)，獲取車(chē)輛的目標(biāo)車(chē)位信息，即車(chē)輛的車(chē)位編號(hào)信息和層面信息，例如車(chē)位編號(hào)信息為03a，層面信息為2，則說(shuō)明車(chē)輛的目標(biāo)車(chē)位信息為：立車(chē)車(chē)庫(kù)中第二層的第03a停車(chē)位。優(yōu)選地，通過(guò)喇叭對(duì)目標(biāo)車(chē)位信息進(jìn)行播放，并可將怎樣達(dá)到目標(biāo)車(chē)位信息的路線信息轉(zhuǎn)換為語(yǔ)音信息進(jìn)行播放，以便車(chē)主快速的進(jìn)入相應(yīng)的位置，從而實(shí)現(xiàn)快速的停車(chē)。同時(shí)，還可以通過(guò)顯示的畫(huà)面信息對(duì)車(chē)主進(jìn)行指導(dǎo)。其中，畫(huà)面信息可以是目標(biāo)車(chē)位信息和立體車(chē)庫(kù)的結(jié)構(gòu)示意圖中的一種，也可以是目標(biāo)車(chē)位信息和立體車(chē)庫(kù)結(jié)構(gòu)示意圖中的兩種。可以理解的是，畫(huà)面信息包括：車(chē)輛在立體車(chē)庫(kù)中的位置狀態(tài)；立體車(chē)庫(kù)中的整體狀態(tài)(已經(jīng)停車(chē)的停車(chē)位和處于空閑狀態(tài)的停車(chē)位)；還也可引導(dǎo)標(biāo)語(yǔ)，即車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎方向；以及報(bào)警信息等。并分別通過(guò)自動(dòng)控制的方式，最終將車(chē)輛送至目標(biāo)車(chē)位。實(shí)現(xiàn)快速便捷的停車(chē)。

請(qǐng)參閱圖2，圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖。

如圖2所示，該方法還包括：步驟01：對(duì)車(chē)輛的重量進(jìn)行檢測(cè)。步驟02：判斷車(chē)輛的重量是否達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值。步驟03：當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，則執(zhí)行步驟1。

眾所周知的是，無(wú)論是在所占體積上，還是在車(chē)輛的重量上，貨車(chē)都遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)小車(chē)。由于車(chē)型的不同，款式的不同，品牌的不同，車(chē)輛的重量也自然有所區(qū)別。在本實(shí)施例中，在車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)之前，先對(duì)車(chē)輛的重量進(jìn)行檢測(cè)。此時(shí)設(shè)置的閾值與立體車(chē)庫(kù)中停車(chē)位所能承受的車(chē)輛重量有關(guān)。如果停車(chē)位所能承受的車(chē)輛重量越重，則閾值可設(shè)置得越大，如果停車(chē)位所能承受的車(chē)輛重量越小，則閾值設(shè)置得越小。以確保立體車(chē)庫(kù)和車(chē)輛的安全。如果判斷結(jié)果為是，則說(shuō)明車(chē)輛的重量超出了停車(chē)位所能承受的重量，則不能讓車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)。如果判斷結(jié)果為否，則說(shuō)明車(chē)輛的重量在停車(chē)位所能承受車(chē)輛重量的范圍之內(nèi)，則為該車(chē)輛分配目標(biāo)車(chē)位信息。

請(qǐng)參閱圖3，圖3是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖。

如圖3所示，步驟1具體包括：步驟11：獲取車(chē)輛信息，其中，車(chē)輛信息包括：車(chē)輛的長(zhǎng)度信息、高度信息和寬度信息中的一種或多種。步驟12：根據(jù)車(chē)輛信息為車(chē)輛確定至少一個(gè)停車(chē)位信息，其中，每個(gè)停車(chē)位信息包括：停車(chē)位的車(chē)位編號(hào)信息和停車(chē)位所在停車(chē)層面的停車(chē)位層面信息。步驟13：判斷每個(gè)停車(chē)編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的停車(chē)位是否處于閑置狀態(tài)。步驟14：當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，則在處于閑置狀態(tài)的至少一個(gè)停車(chē)位信息中選擇一個(gè)作為目標(biāo)車(chē)位信息。

在本實(shí)施例中，實(shí)現(xiàn)了充分利用立體車(chē)庫(kù)，并針對(duì)不一樣的車(chē)型分配相應(yīng)的車(chē)位。在車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)前，對(duì)車(chē)輛信息進(jìn)行獲取，車(chē)輛信息包括：車(chē)輛的長(zhǎng)度信息、高度信息和寬度信息中的一種或多種。根據(jù)車(chē)輛的長(zhǎng)度信息、寬度信息和寬度信息分配至少一個(gè)停車(chē)位信息?？梢岳斫獾氖?，可能分配給車(chē)輛的停車(chē)位信息已經(jīng)被別的車(chē)輛占用，所以，需要對(duì)停車(chē)位是否處于閑置狀態(tài)進(jìn)行判斷。如果判斷的結(jié)果顯示有多個(gè)停車(chē)位處于閑置狀態(tài)，則選取其中的任意一個(gè)停車(chē)位對(duì)應(yīng)的停車(chē)位信息作為車(chē)輛的目標(biāo)車(chē)位信息。

請(qǐng)參閱圖4，圖4是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖。

如圖4所示，該方法還包括：步驟15：當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，返回步驟12，直至停車(chē)位為閑置狀態(tài)，則將處于閑置狀態(tài)的停車(chē)位對(duì)應(yīng)的所述停車(chē)位信息確定為所述目標(biāo)車(chē)位信息。

在本實(shí)施例中，當(dāng)判斷結(jié)果顯示，所有的分配給車(chē)輛的停車(chē)位都被其它車(chē)輛占用，則再返回步驟12，根據(jù)車(chē)輛信息為車(chē)輛再次確定至少一個(gè)停車(chē)位信息，直至被分配的停車(chē)位處于閑置狀態(tài)?？梢岳斫獾氖牵搶?shí)施例中的方法并不是無(wú)止境的執(zhí)行，可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置相應(yīng)的時(shí)間，即在某一段時(shí)間內(nèi)返回步驟12，如果在該時(shí)間段內(nèi)并沒(méi)有處于閑置狀態(tài)的停車(chē)位，則告知車(chē)主尋找其它的立體車(chē)庫(kù)進(jìn)行停車(chē)。

請(qǐng)參閱圖5，圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖。

升降機(jī)包括：第一控制器、第一電動(dòng)機(jī)、第一葉片和第一傳感器。如圖5所示，升降機(jī)控制升降平臺(tái)升降的方法具體包括：步驟31：第一控制器根據(jù)接收到的升降控制信號(hào)控制第一電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。步驟32：第一電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，第一傳感器采集第一葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，得到第一轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)。步驟33：第一控制器獲取第一轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并判斷第一轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)置的第一閾值的大小，其中，第一閾值的大小根據(jù)升降平臺(tái)升降的距離進(jìn)行設(shè)置。步驟34：當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于第一閾值時(shí)，第一控制器控制第一電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

在本實(shí)施例中，通過(guò)葉片加傳感器的方法實(shí)現(xiàn)在升降機(jī)控制升降平臺(tái)的升降時(shí)，對(duì)升降位置進(jìn)行定位。第一電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第一葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，第一葉片旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)切割第一傳感器的脈沖，第一傳感器采集第一葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，統(tǒng)計(jì)得到第一轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)。可以理解的是，層與層之間的距離可以設(shè)置成同一高度，但也可以設(shè)置成不同高度。根據(jù)層與層之間的高度設(shè)置第一閾值，例如，當(dāng)車(chē)輛是從第一層升至第二層時(shí)，則第一閾值的大小根據(jù)升降平臺(tái)從第一層升至第二層之間的距離進(jìn)行設(shè)置，當(dāng)車(chē)輛是從第一層升至第四層時(shí)，則第一閾值的大小根據(jù)升降平臺(tái)從第一層升至第四層之間的距離進(jìn)行設(shè)置?？梢岳斫獾氖牵谝婚撝档拇笮∫?qū)优c層之間距離的不同而不同，例如，由于升降平臺(tái)從第一層升至第二層的距離小于升降平臺(tái)從第一層升至第四層之間的距離，根據(jù)第一層與第二層之間距離設(shè)置的第一閾值必然會(huì)小于根據(jù)第一層與第四層之間距離設(shè)置的第一閾值。當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于第一閾值時(shí)，說(shuō)明升降機(jī)已經(jīng)完成了對(duì)升降平臺(tái)的升降，所以第一控制器控制第一電機(jī)停止運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)升降機(jī)升降動(dòng)作的停止。當(dāng)然，可以根據(jù)實(shí)際的需求，在第一轉(zhuǎn)動(dòng)速度接近第一閾值時(shí)，第一控制器控制第一電機(jī)進(jìn)行減速。對(duì)于將第一電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行可以采用手動(dòng)或電動(dòng)的現(xiàn)有技術(shù)中的方式。

請(qǐng)參閱圖6，圖6是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖。

第一搬運(yùn)機(jī)器人包括：第二控制器、第二電動(dòng)機(jī)、第二葉片和第二傳感器。如圖6所示，第一搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)的方法具體包括：步驟41：第二控制器根據(jù)接收到的第一搬運(yùn)控制信號(hào)控制第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。步驟42：第二電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，第二傳感器采集第二葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，得到第二轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)。步驟43：第二控制器獲取第二轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并判斷第二轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)置的第二閾值的大小，其中，第二閾值的大小根據(jù)第一搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)的距離進(jìn)行設(shè)置。步驟44：當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于第二閾值時(shí)，第二控制器控制第二電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

當(dāng)?shù)诙D(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于第二閾值時(shí)，說(shuō)明第一搬運(yùn)機(jī)器人已經(jīng)完成了對(duì)車(chē)輛的搬運(yùn)，所以第二控制器控制第二電機(jī)停止運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人搬運(yùn)動(dòng)作的停止。

可以理解的是，第二搬運(yùn)機(jī)器人將所述車(chē)輛從所述橫移位置搬運(yùn)至所述目標(biāo)車(chē)位的方法與此類(lèi)似，此處不再贅述。

請(qǐng)參閱圖7，圖7是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法的流程示意圖。

橫移機(jī)包括：第三控制器、第三電動(dòng)機(jī)、第三葉片和第三傳感器。如圖7所示，橫移機(jī)控制橫移車(chē)臺(tái)橫移的方法具體包括：步驟51：第三控制器根據(jù)接收到的橫移控制信號(hào)控制第三電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。步驟52：第三電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第三葉片轉(zhuǎn)動(dòng)，第三傳感器采集第三葉片的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，得到第三轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)。步驟53：第三控制器獲取第三轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并判斷第三轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)置的第三閾值的大小，其中，第三閾值的大小根據(jù)橫移車(chē)臺(tái)橫移的距離進(jìn)行設(shè)置。步驟54：當(dāng)?shù)谌D(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于第三閾值時(shí)，第三控制器控制第三電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

當(dāng)?shù)谌D(zhuǎn)動(dòng)數(shù)據(jù)等于第三閾值時(shí)，說(shuō)明橫移機(jī)已經(jīng)完成了橫移車(chē)臺(tái)的橫移，所以第三控制器控制第三電機(jī)停止運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)橫移機(jī)橫移動(dòng)作的停止。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明提供了與一種立體車(chē)庫(kù)的控制方法相對(duì)應(yīng)的一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)。

請(qǐng)參閱圖9，圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖9所示，該系統(tǒng)包括：獲取模塊：用于獲取車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)的目標(biāo)車(chē)位信息,目標(biāo)車(chē)位信息包括：目標(biāo)車(chē)位的車(chē)位編號(hào)信息和目標(biāo)車(chē)位所在層面的層面信息。播放模塊：用于根據(jù)目標(biāo)車(chē)位信息播放語(yǔ)音提示信息。顯示模塊：用于顯示目標(biāo)車(chē)位信息和/或立體車(chē)庫(kù)的畫(huà)面信息?？刂颇K：用于在接收到車(chē)輛根據(jù)語(yǔ)音提示信息和畫(huà)面信息進(jìn)入升降平臺(tái)的信息后，向升降機(jī)發(fā)送升降控制信號(hào)，以通過(guò)控制升降機(jī)來(lái)控制升降平臺(tái)的升降，以將車(chē)輛送至與層面信息對(duì)應(yīng)的層面?？刂颇K還用于：在車(chē)輛到達(dá)所述層面后，向第一搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第一搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制第一搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)?？刂颇K還用于：在車(chē)輛從升降平臺(tái)進(jìn)入橫移車(chē)臺(tái)后，向橫移機(jī)發(fā)送橫移控制信號(hào)，以通過(guò)控制橫移機(jī)來(lái)控制橫移車(chē)臺(tái)的橫移，以將車(chē)輛送至與車(chē)位編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的橫移位置?？刂颇K還用于：在車(chē)輛到達(dá)橫移位置后，向第二搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第二搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制第二搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從橫移位置搬運(yùn)至目標(biāo)車(chē)位。

請(qǐng)參閱圖10，圖10是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖10所示，該系統(tǒng)還包括：檢測(cè)模塊：用于對(duì)車(chē)輛的重量進(jìn)行檢測(cè)。判斷模塊：用于判斷車(chē)輛的重量是否達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值。執(zhí)行模塊：用于當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，則啟用獲取模塊。

請(qǐng)參閱圖11，圖11是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種立體車(chē)庫(kù)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖11所示，獲取模塊具體包括：獲取單元，用于獲取車(chē)輛信息，其中，車(chē)輛信息包括：車(chē)輛的長(zhǎng)度信息、高度信息和寬度信息中的一種或多種。確定單元，用于根據(jù)車(chē)輛信息為車(chē)輛確定至少一個(gè)停車(chē)位信息，其中，每個(gè)停車(chē)位信息包括：停車(chē)位的車(chē)位編號(hào)信息和停車(chē)位所在停車(chē)層面的停車(chē)位層面信息。判斷單元：用于判斷每個(gè)停車(chē)編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的停車(chē)位是否處于閑置狀態(tài)。選擇單元：用于當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，則在處于閑置狀態(tài)的至少一個(gè)停車(chē)位信息中選擇一個(gè)作為目標(biāo)車(chē)位信息。

獲取模塊還具體包括：調(diào)用單元，用于當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，調(diào)用確定單元和判斷單元，直至判斷出所述停車(chē)位為閑置狀態(tài)，則將處于閑置狀態(tài)的所述停車(chē)位對(duì)應(yīng)的所述停車(chē)位信息確定為所述目標(biāo)車(chē)位信息。

本發(fā)明通過(guò)獲取車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)的目標(biāo)車(chē)位信息；根據(jù)目標(biāo)車(chē)位信息播放語(yǔ)音提示信息，并顯示目標(biāo)車(chē)位信息和/或立體車(chē)庫(kù)的畫(huà)面信息；在接收到車(chē)輛根據(jù)語(yǔ)音提示信息和畫(huà)面信息進(jìn)入升降平臺(tái)的信息后，向升降機(jī)發(fā)送升降控制信號(hào)，以通過(guò)控制升降機(jī)來(lái)控制升降平臺(tái)的升降，并將車(chē)輛送至與層面信息對(duì)應(yīng)的層面；在車(chē)輛到達(dá)層面后，向第一搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第一搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制第一搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)；在接收到車(chē)輛從升降平臺(tái)進(jìn)入橫移車(chē)臺(tái)的信息后，向橫移機(jī)發(fā)送橫移控制信號(hào)，以通過(guò)控制橫移機(jī)來(lái)控制橫移車(chē)臺(tái)的橫移，并將車(chē)輛送至與車(chē)位編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的橫移位置；在車(chē)輛到達(dá)橫移位置后，向第二搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第二搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制第二搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從橫移位置搬運(yùn)至目標(biāo)車(chē)位的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)后，快

本發(fā)明通過(guò)獲取車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)的目標(biāo)車(chē)位信息；根據(jù)目標(biāo)車(chē)位信息播放語(yǔ)音提示信息，并顯示目標(biāo)車(chē)位信息和/或立體車(chē)庫(kù)的畫(huà)面信息；在接收到車(chē)輛根據(jù)語(yǔ)音提示信息和畫(huà)面信息進(jìn)入升降平臺(tái)的信息后，向升降機(jī)發(fā)送升降控制信號(hào)，以通過(guò)控制升降機(jī)來(lái)控制升降平臺(tái)的升降，并將車(chē)輛送至與層面信息對(duì)應(yīng)的層面；在車(chē)輛到達(dá)層面后，向第一搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第一搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制第一搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從升降平臺(tái)上搬運(yùn)至橫移車(chē)臺(tái)；在接收到車(chē)輛從升降平臺(tái)進(jìn)入橫移車(chē)臺(tái)的信息后，向橫移機(jī)發(fā)送橫移控制信號(hào)，以通過(guò)控制橫移機(jī)來(lái)控制橫移車(chē)臺(tái)的橫移，并將車(chē)輛送至與車(chē)位編號(hào)信息對(duì)應(yīng)的橫移位置；在車(chē)輛到達(dá)橫移位置后，向第二搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)送第二搬運(yùn)控制信號(hào)，以通過(guò)控制第二搬運(yùn)機(jī)器人將車(chē)輛從橫移位置搬運(yùn)至目標(biāo)車(chē)位的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了車(chē)輛進(jìn)入立體車(chē)庫(kù)后，快速獲知具體的停車(chē)位，并通過(guò)語(yǔ)音提示信息和畫(huà)面信息快速到達(dá)相應(yīng)的位置，通過(guò)自動(dòng)化的控制，從而實(shí)現(xiàn)快速便捷的使車(chē)輛停入目標(biāo)車(chē)位的技術(shù)效果。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的上述具體實(shí)施方式僅僅用于示例性說(shuō)明或解釋本發(fā)明的原理，而不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。因此，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。此外，本發(fā)明所附權(quán)利要求旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求范圍和邊界、或者這種范圍和邊界的等同形式內(nèi)的全部變化和修改例。