本實用新型涉及一種車胎夾持裝置，屬于智能停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及為一種伸縮式車胎夾持裝置。

背景技術(shù)：

在智能停車機器人設(shè)備領(lǐng)域中，移動汽車需要采用取車罩結(jié)構(gòu)體對停放在指定區(qū)域內(nèi)的車輛進行抓取并放置至車位上。比如專利CN105937323A的說明書中的停取車方法，利用可以在軌道上移動的停取車機器人，從空間方向?qū)崿F(xiàn)車輛的停取。為實現(xiàn)這種方法必須要有高效穩(wěn)定的抓取車輛的機構(gòu)。市面上通常采用的是夾胎方式，例如通過兩根夾桿，分別旋轉(zhuǎn)90°，實現(xiàn)對輪胎的夾取等等。由以上車輛抓取原理可知，車輛抓取的成功與否取決于車胎位置坐標的精確度，而在實際應(yīng)用中，識別系統(tǒng)會受到光線、雨水、灰塵等諸多不確定因素的影響，導(dǎo)致車胎位置坐標識別不準確，車輛抓取失敗，嚴重時甚至?xí)p壞車輛。

在中國發(fā)明專利CN106049941A中公開了一種車庫用機器人搬運器，其包括底座和載車機器人，其中，底座的底部設(shè)置有行走輪，底座的中部沿其長度方向設(shè)置有凹槽，載車機器人設(shè)置于凹槽中；載車機器人中沿其長度方向設(shè)置有兩套抱胎搬運裝置，載車機器人能夠分別從凹槽的兩端駛出，而進入位于其相應(yīng)側(cè)的汽車底部，抱胎搬運裝置抱住輪胎并將汽車托起后，搬運至底座上，底座攜帶載車機器人和汽車運行至停車位或車庫出口。該發(fā)明車庫用機器人搬運器，結(jié)構(gòu)簡單、使用靈活方便，不需要在車庫的路面上設(shè)置基坑，可以有序的管理停車，在立體車庫的運行中，提供一個更安全、更方便的停車方案。但是，該技術(shù)方案不能直接應(yīng)用于解決車輛抓取機器人設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對目前智能車庫車輛抓取的問題，本發(fā)明提供一種伸縮式車胎夾持裝置，其不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且能夠精確快速的實現(xiàn)車輛輪胎的抓取。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用了這樣一種伸縮式車胎夾持裝置，其包括取車罩結(jié)構(gòu)體，所述取車罩結(jié)構(gòu)體的底端對稱布置有4對車胎夾持裝置；所述每對車胎夾持裝置包括2個可沿車身長度方向移動以及沿車身寬度方向伸縮的移動伸縮臂機構(gòu)；所述每對車胎夾持裝置的2個移動伸縮臂機構(gòu)位于同一車胎的兩側(cè)。

在本實用新型的一種優(yōu)選實施方案中，所述移動伸縮臂機構(gòu)包括水平移動機構(gòu)和伸縮夾持機構(gòu)；所述水平移動機構(gòu)固接于所述取車罩結(jié)構(gòu)體的底端，所述伸縮夾持機構(gòu)與所述水平移動機構(gòu)連接。

在本實用新型的一種優(yōu)選實施方案中，所述水平移動機構(gòu)包括基座、動力源、滾珠絲杠傳副和移動框架；所述基座上同軸固接有所述動力源和所述滾珠絲杠傳副；所述動力源的輸出端與所述滾珠絲杠傳副的絲杠端連接，所述滾珠絲杠傳副的螺母端與所述移動框架固接；所述移動框架內(nèi)設(shè)置有所述伸縮夾持機構(gòu)。

在本實用新型的一種優(yōu)選實施方案中，所述動力源包括移動電機和減速機。

在本實用新型的一種優(yōu)選實施方案中，所述基座上還固接有與所述滾珠絲杠傳副布置的直線導(dǎo)軌；所述直線導(dǎo)軌上滑動配合連接有滑塊，所述滑塊與所述移動框架固接。

在本實用新型的一種優(yōu)選實施方案中，所述伸縮夾持機構(gòu)包括伸縮臂電機、齒輪齒條副和伸縮臂；所述伸縮臂電機與所述移動框架固接；所述齒輪齒條副的主動齒輪與所述伸縮臂電機的輸出端固接，所述齒輪齒條副的傳動齒條與所述伸縮臂固接；所述伸縮臂滑動配合連接于所述移動框架內(nèi)且沿車身寬度方向布置。

在本實用新型的一種優(yōu)選實施方案中，所述伸縮臂與所述齒輪齒條副的傳動齒條一體化設(shè)計；所述移動框架設(shè)置用于導(dǎo)向所述伸縮臂的導(dǎo)向孔。

在本實用新型的一種優(yōu)選實施方案中，所述每對車胎夾持裝置每對車胎夾持裝置的2個移動伸縮臂機構(gòu)中的一個位于所述取車罩結(jié)構(gòu)體的中間，另一個位于所述取車罩結(jié)構(gòu)體的端部。

本實用新型的有益效果是：本實用新型結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、成本低廉、安全可靠、穩(wěn)定的車胎夾持裝置，依照不同的要求，可以滿足市面上絕大多數(shù)乘用車軸距。本實用新型通過在取車罩結(jié)構(gòu)體設(shè)置可來回移動以及伸縮的伸縮桿實現(xiàn)了對各種車型的夾取，并可以根據(jù)車胎的大小來回調(diào)節(jié)實現(xiàn)合適的抓取；通過設(shè)置水平移動機構(gòu)和伸縮夾持機構(gòu)的模塊化設(shè)計，方便了本實用新型的加工制造，通過在使用滾珠絲杠傳副和直線導(dǎo)軌提高了本實用新型根據(jù)不同車型調(diào)節(jié)夾持是伸縮桿位置的快速性和精確性；通過在伸縮夾持機構(gòu)設(shè)計一體化的齒輪齒條副和伸縮臂，方便了本實用新型各零部件的制造使用。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例一種伸縮式車胎夾持裝置的結(jié)構(gòu)主視圖(夾持汽車狀態(tài))；

圖2是本實用新型實施例一種伸縮式車胎夾持裝置的結(jié)構(gòu)俯視圖(夾持汽車狀態(tài))；

圖3是本實用新型實施例一種伸縮式車胎夾持裝置的結(jié)構(gòu)主視圖(非夾持汽車狀態(tài))；

圖4是本實用新型實施例一種伸縮式車胎夾持裝置的結(jié)構(gòu)俯視圖(非夾持汽車狀態(tài))；

圖5是本實用新型實施例一種伸縮式車胎夾持裝置的伸縮式車胎夾持裝置結(jié)構(gòu)圖；

圖6是本實用新型實施例一種伸縮式車胎夾持裝置的伸縮式車胎夾持裝置工作原理圖；

圖7是本實用新型實施例一種伸縮式車胎夾持裝置的夾持狀態(tài)主視圖；

圖8是本實用新型實施例一種伸縮式車胎夾持裝置的夾持狀態(tài)俯視圖；

圖中：1-取車罩結(jié)構(gòu)體；2-車胎夾持裝置；3-伸縮臂電機；4-減速機；5-齒輪齒條副；6-伸縮臂；7-移動框架；8-移動電機；9-減速機；10-滾珠絲桿副；11-直線導(dǎo)軌。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

本實用新型一種伸縮式車胎夾持裝置，其包括取車罩結(jié)構(gòu)體1，取車罩結(jié)構(gòu)體1的底端對稱布置有4對車胎夾持裝置2；每對車胎夾持裝置2包括2個可沿車身長度方向移動以及沿車身寬度方向伸縮的移動伸縮臂機構(gòu)；每對車胎夾持裝置2的2個移動伸縮臂機構(gòu)位于同一車胎的兩側(cè)；移動伸縮臂機構(gòu)包括水平移動機構(gòu)和伸縮夾持機構(gòu)；水平移動機構(gòu)固接于取車罩結(jié)構(gòu)體1的底端，伸縮夾持機構(gòu)與水平移動機構(gòu)連接；水平移動機構(gòu)包括基座、動力源、滾珠絲杠傳副10和移動框架7；基座上同軸固接有動力源和滾珠絲杠傳副10；動力源的輸出端與滾珠絲杠傳副10的絲杠端連接，滾珠絲杠傳副10的螺母端與移動框架7固接；移動框架7內(nèi)設(shè)置有伸縮夾持機構(gòu)；動力源包括移動電機8和減速機9；基座上還固接有與滾珠絲杠傳副10布置的直線導(dǎo)軌11；直線導(dǎo)軌11上滑動配合連接有滑塊，滑塊與移動框架7固接；伸縮夾持機構(gòu)包括伸縮臂電機3、齒輪齒條副5和伸縮臂6；伸縮臂電機3與移動框架7固接；齒輪齒條副5的主動齒輪與伸縮臂電機3的輸出端固接，齒輪齒條副5的傳動齒條與伸縮臂6固接；伸縮臂6滑動配合連接于移動框架7內(nèi)且沿車身寬度方向布置；伸縮臂6與齒輪齒條副5的傳動齒條一體化設(shè)計；移動框架7設(shè)置用于導(dǎo)向伸縮臂6的導(dǎo)向孔；每對車胎夾持裝置2每對車胎夾持裝置2的2個移動伸縮臂機構(gòu)中的一個位于取車罩結(jié)構(gòu)體1的中間，另一個位于取車罩結(jié)構(gòu)體1的端部。

在本實用新型中，伸縮臂電機3連接減速機4帶動齒輪齒條副5做徑向移動，伸縮臂6與齒條采用一體化設(shè)計，并安裝在移動框架7的導(dǎo)向槽中，對伸縮臂6的伸縮起導(dǎo)向及支撐作用。移動電機8連接減速機9帶動滾珠絲桿副10轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)移動框架7的雙向移動，同時，移動框架7安裝在直線導(dǎo)軌11上，對移動框架7的移動起導(dǎo)向及支撐作用。取車罩結(jié)構(gòu)體1系統(tǒng)不工作時，伸縮臂6為收縮狀態(tài)，且處于初始位置。當需要抓取車輪時，取車機械手1根據(jù)系統(tǒng)給出的指令將整個車身覆蓋，此時，安裝在伸縮臂機構(gòu)上的伸縮臂6伸出，移動機構(gòu)帶動伸縮臂6向輪胎中心移動，當伸縮臂接觸輪胎后停止移動，輪胎夾持完成，取車罩結(jié)構(gòu)體可將車輛抓取至緩沖區(qū)或指定停車位。當需要放置車輛時，移動機構(gòu)帶動伸縮臂6向遠離輪胎中心的兩端移動，輪胎被松開，移動至初始位置后，伸縮臂6再收縮，取車機械手可安全離開車輛。

本實用新型在取車機械手上設(shè)置4對共8套可移動伸縮臂機構(gòu)，伸縮臂初始位置位于靠近取車機械手中間及兩端。該機構(gòu)靠伸縮桿的伸縮及裝置上的感應(yīng)器實現(xiàn)車胎的夾取，伸縮桿可以在安裝于取車罩結(jié)構(gòu)體上的軌道來回移動，伸縮桿由伸縮驅(qū)動實現(xiàn)直桿伸縮，可以根據(jù)車胎的大小來回調(diào)節(jié)實現(xiàn)合適的抓取。

取車罩結(jié)構(gòu)體系統(tǒng)不工作時，伸縮臂為收縮狀態(tài)，且處于初始位置靠近取車機械手中間及兩端。當需要抓取車輪時，取車機械手根據(jù)系統(tǒng)給出的指令將整個車身覆蓋，此時，安裝在伸縮臂機構(gòu)上的伸縮桿伸出，移動機構(gòu)帶動伸縮臂向輪胎中心移動，當伸縮臂接觸輪胎后停止移動，輪胎夾持完成，取車罩結(jié)構(gòu)體系統(tǒng)再將車輛抓取至指定停車位。當需要放置車輛時，移動機構(gòu)帶動伸縮臂向遠離輪胎中心的兩端移動，輪胎被松開，移動至初始位置后，伸縮臂再收縮，取車機械手可安全離開車輛。

應(yīng)當理解的是，以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。