本發(fā)明涉及支撐平臺(tái)，尤其涉及一種機(jī)械臂砌筑用支撐平臺(tái)及其使用方法。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械臂砌筑是現(xiàn)代建筑技術(shù)的一項(xiàng)重要?jiǎng)?chuàng)新，它利用機(jī)械臂的高精度和靈活性，實(shí)現(xiàn)了磚石的自動(dòng)化砌筑，機(jī)械臂能夠按照預(yù)設(shè)的程序，精確地將砂漿涂抹在磚石上，并準(zhǔn)確地將其放置在指定位置，機(jī)械臂砌筑的優(yōu)勢(shì)在于其能夠減少人力成本，提高施工安全性，并且能夠在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行高效作業(yè)，機(jī)械臂砌筑用支撐平臺(tái)是專為機(jī)械臂進(jìn)行自動(dòng)化砌筑作業(yè)而設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)，現(xiàn)有支撐平臺(tái)，在進(jìn)行支撐機(jī)械手砌筑過程中，通常為整板固定設(shè)置，增加轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行配合，由于地面不平整性，當(dāng)支撐平臺(tái)移動(dòng)時(shí)，上方機(jī)械手穩(wěn)定性可能受到影響，導(dǎo)致機(jī)械臂作業(yè)精度下降或安全隱患增加，且機(jī)械手頻繁移動(dòng)，下方支撐平臺(tái)受到影響，需要減小速度，增加了作業(yè)復(fù)雜性和時(shí)間成本；所以我們提出了一種機(jī)械臂砌筑用支撐平臺(tái)及其使用方法，以便于解決上述中提出的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有支撐平臺(tái)，由于地面不平整性，當(dāng)支撐平臺(tái)移動(dòng)時(shí)，上方機(jī)械手穩(wěn)定性可能受到影響，導(dǎo)致機(jī)械臂作業(yè)精度下降或安全隱患增加，且機(jī)械手頻繁移動(dòng)，下方支撐平臺(tái)受到影響，需要減小速度，增加了作業(yè)復(fù)雜性和時(shí)間成本的問題。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種機(jī)械臂砌筑用支撐平臺(tái)，包括有中心環(huán)、支撐移動(dòng)組件、偏向調(diào)整組件、調(diào)節(jié)組件、砌筑夾持組件與保護(hù)抵止模組；中心環(huán)的外端設(shè)有用于支撐整體進(jìn)行移動(dòng)支撐操作的支撐移動(dòng)組件，支撐移動(dòng)組件的上端邊緣處環(huán)向設(shè)有三組用于對(duì)整體移動(dòng)時(shí)進(jìn)行外部抵止支撐防護(hù)的保護(hù)抵止模組，中心環(huán)的中心上端設(shè)有用于支撐砌筑夾持組件進(jìn)行轉(zhuǎn)向平衡調(diào)節(jié)的偏向調(diào)整組件，偏向調(diào)整組件的上方設(shè)有帶動(dòng)砌筑夾持組件進(jìn)行方向位移控制的調(diào)節(jié)組件，調(diào)節(jié)組件的上端設(shè)有用于夾持磚塊進(jìn)行砌筑的砌筑夾持組件。

3、優(yōu)選的，通過支撐移動(dòng)組件，位于中心環(huán)外端設(shè)置，可以用于支撐整體進(jìn)行移動(dòng)支撐操作，通過保護(hù)抵止模組，位于支撐移動(dòng)組件上端邊緣處環(huán)向設(shè)置，可以用于對(duì)整體移動(dòng)時(shí)進(jìn)行外部抵止支撐防護(hù)，通過偏向調(diào)整組件，位于中心環(huán)中心上端設(shè)置，可以用于支撐砌筑夾持組件進(jìn)行轉(zhuǎn)向平衡調(diào)節(jié)，形成中心平衡調(diào)節(jié)與底部支撐托住，增加整體穩(wěn)定支撐性能。

4、作為優(yōu)選，支撐移動(dòng)組件包括有第一連接盤、第二連接盤、減震墊、內(nèi)環(huán)板、導(dǎo)向桿、萬向輪、連接軸、延伸套、中心架、傳導(dǎo)軸、履帶模組、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、氣缸、橡膠條、加固環(huán)、固定柱、球軸承、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與連接套，第一連接盤與第二連接盤疊加設(shè)置，第二連接盤的底部中心設(shè)有內(nèi)環(huán)板，第二連接盤的底部接近邊緣處環(huán)向設(shè)有六組減震墊，第一連接盤的外壁套設(shè)有橡膠條，內(nèi)環(huán)板的頂部中心設(shè)有固定柱，固定柱的頂部設(shè)有球軸承，第一連接盤的上方位于偏向調(diào)整組件中設(shè)有帶動(dòng)調(diào)節(jié)組件轉(zhuǎn)向的連接套，連接套的底部設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

5、作為優(yōu)選，減震墊的中心設(shè)有導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿的上端設(shè)有氣缸，導(dǎo)向桿的下端設(shè)有延伸套，延伸套的中心橫向穿設(shè)有連接軸，連接軸的兩端皆設(shè)有萬向輪，氣缸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向桿帶動(dòng)萬向輪上升與下降。

6、作為優(yōu)選，內(nèi)環(huán)板的底部中心設(shè)有中心架，中心架上橫向穿設(shè)有傳導(dǎo)軸，傳導(dǎo)軸的兩端皆設(shè)有履帶模組，履帶模組的外端設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳導(dǎo)軸帶動(dòng)履帶模組運(yùn)轉(zhuǎn)。

7、作為優(yōu)選，偏向調(diào)整組件包括有第一臺(tái)板、第二臺(tái)板、第三臺(tái)板、中心孔、水平尺、第一彈簧柱、平衡臺(tái)、固定環(huán)、第二彈簧柱、彈簧套、第三彈簧柱、墊圈、延伸桿、橡膠球、第一液壓桿、第一液壓缸與球軸套，第一臺(tái)板的下方同軸設(shè)有第二臺(tái)板，第二臺(tái)板的下方設(shè)有第三臺(tái)板，第一臺(tái)板的中心開設(shè)有中心孔，第一臺(tái)板的上端邊緣處環(huán)向設(shè)有水平尺，第二臺(tái)板的外端環(huán)向設(shè)有多組橡膠球，橡膠球的中心設(shè)有第一液壓桿，第一液壓桿遠(yuǎn)離橡膠球一端設(shè)有與支撐移動(dòng)組件連接的第一液壓缸，第三臺(tái)板的底部中心開設(shè)有球軸套，第一液壓缸驅(qū)動(dòng)第一液壓桿通過橡膠球推動(dòng)第二臺(tái)板。

8、作為優(yōu)選，第三臺(tái)板的上方同軸設(shè)有平衡臺(tái)，第三臺(tái)板與平衡臺(tái)的四周轉(zhuǎn)角處皆設(shè)有固定環(huán)，平衡臺(tái)的中心設(shè)有彈簧套，彈簧套外圍環(huán)向設(shè)有六根穿過平衡臺(tái)和第三臺(tái)板的第二彈簧柱，固定環(huán)的內(nèi)部設(shè)有第一彈簧柱，固定環(huán)的外端設(shè)有延伸到第三臺(tái)板的延伸桿，第二彈簧柱與第三臺(tái)板之間設(shè)有墊圈，第一彈簧柱、第二彈簧柱與彈簧套的內(nèi)部皆設(shè)有彈簧阻尼器。

9、作為優(yōu)選，調(diào)節(jié)組件包括有支撐座、第一旋轉(zhuǎn)桿、活動(dòng)槽、第一控制電機(jī)、調(diào)節(jié)架、第二旋轉(zhuǎn)桿、第二控制電機(jī)與延伸架，支撐座的中心開設(shè)有活動(dòng)槽，支撐座中橫向穿設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)桿，第一旋轉(zhuǎn)桿上套設(shè)有調(diào)節(jié)架，第一控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)調(diào)節(jié)架擺動(dòng)操作，調(diào)節(jié)架為兩組設(shè)置，兩組調(diào)節(jié)架之間設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)桿，第二控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)兩組調(diào)節(jié)架擺動(dòng)操作，調(diào)節(jié)架遠(yuǎn)離第二旋轉(zhuǎn)桿一端設(shè)有延伸架。

10、作為優(yōu)選，砌筑夾持組件包括有保護(hù)箱、第三旋轉(zhuǎn)桿、第三控制電機(jī)、攝像機(jī)、平衡桿、第二液壓桿、夾持板、安裝孔與第二液壓缸，保護(hù)箱的外端設(shè)有攝像機(jī)，保護(hù)箱的中心設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)桿，第三旋轉(zhuǎn)桿的下端設(shè)有平衡架，第三控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)平衡架轉(zhuǎn)向，平衡桿的兩端底部皆設(shè)有第二液壓桿，第二液壓桿上套設(shè)有夾持板，夾持板上開設(shè)有安裝孔，平衡桿的底部中心設(shè)有限位環(huán)，第二液壓缸驅(qū)動(dòng)第二液壓桿帶動(dòng)夾持板開合夾持。

11、作為優(yōu)選，保護(hù)抵止模組包括有加固架、定位螺栓、第四旋轉(zhuǎn)桿、第四控制電機(jī)、氣囊球與抵止環(huán)板，加固架的一端設(shè)有定位螺栓，加固架遠(yuǎn)離定位螺栓的一端設(shè)有第四旋轉(zhuǎn)桿，第四旋轉(zhuǎn)桿的底部設(shè)有止環(huán)板，止環(huán)板的外圍順沿設(shè)有多組氣囊球，第四控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)向。

12、根據(jù)本發(fā)明的另外一個(gè)方面，提供一種機(jī)械臂砌筑用支撐平臺(tái)及其使用方法，包括以下步驟：

13、s1、根據(jù)需要移動(dòng)的位置不同，氣缸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向桿帶動(dòng)萬向輪上升與下降，萬向輪不同高低程度，適配地面起伏狀態(tài)，同時(shí)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳導(dǎo)軸帶動(dòng)履帶模組運(yùn)轉(zhuǎn)，移動(dòng)到合適位置，外圍保護(hù)抵止模組，第四控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)向，通過止環(huán)板與氣囊球形成格擋防護(hù)，避免大零件影響底盤；

14、s2、隨著上方調(diào)節(jié)組件與砌筑夾持組件配合時(shí)，兩組到三組第一液壓缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)第一液壓桿通過橡膠球推動(dòng)第二臺(tái)板，兩組到三組第一液壓缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)第一液壓桿通過橡膠球回收第二臺(tái)板，形成支撐與推送交互操作，其底部第三平臺(tái)通過球軸套沿球軸承轉(zhuǎn)向，觀察水平尺狀態(tài)，調(diào)整到合適位置；

15、s3、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接套帶動(dòng)支撐座轉(zhuǎn)向，達(dá)到合適位置，第一控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)調(diào)節(jié)架擺動(dòng)操作，第二控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)兩組調(diào)節(jié)架擺動(dòng)操作，完成調(diào)節(jié)動(dòng)作；

16、s4、通過攝像機(jī)觀察需要砌筑與夾持位置，利用安裝孔，安裝合適夾持工裝，第三控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)平衡架轉(zhuǎn)向，第二液壓缸驅(qū)動(dòng)第二液壓桿帶動(dòng)夾持板開合夾持，完成夾持動(dòng)作。

17、本發(fā)明的有益效果：

18、1、根據(jù)以往現(xiàn)有支撐平臺(tái)，由于地面不平整性，當(dāng)支撐平臺(tái)移動(dòng)時(shí)，上方機(jī)械手穩(wěn)定性可能受到影響，導(dǎo)致機(jī)械臂作業(yè)精度下降或安全隱患增加，且機(jī)械手頻繁移動(dòng)，下方支撐平臺(tái)受到影響，需要減小速度，增加了作業(yè)復(fù)雜性和時(shí)間成本不同的是，通過支撐移動(dòng)組件，位于中心環(huán)外端設(shè)置，可以用于支撐整體進(jìn)行移動(dòng)支撐操作，通過保護(hù)抵止模組，位于支撐移動(dòng)組件上端邊緣處環(huán)向設(shè)置，可以用于對(duì)整體移動(dòng)時(shí)進(jìn)行外部抵止支撐防護(hù)，通過偏向調(diào)整組件，位于中心環(huán)中心上端設(shè)置，可以用于支撐砌筑夾持組件進(jìn)行轉(zhuǎn)向平衡調(diào)節(jié)，形成中心平衡調(diào)節(jié)與底部支撐托住，增加整體穩(wěn)定支撐性能。

19、2、當(dāng)進(jìn)行支撐調(diào)節(jié)時(shí)，兩組到三組第一液壓缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)第一液壓桿通過橡膠球推動(dòng)第二臺(tái)板，兩組到三組第一液壓缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)第一液壓桿通過橡膠球回收第二臺(tái)板，形成支撐與推送交互操作，其底部第三平臺(tái)通過球軸套沿球軸承轉(zhuǎn)向，觀察水平尺狀態(tài)，調(diào)整到合適位置，第三臺(tái)板與平衡臺(tái)進(jìn)行框架支撐，第一彈簧柱、第二彈簧柱與彈簧套，形成穿插支撐，增加整體導(dǎo)向效果。

20、3、當(dāng)進(jìn)行防護(hù)時(shí)，氣缸驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向桿帶動(dòng)萬向輪上升與下降，萬向輪不同高低程度，適配地面起伏狀態(tài)，同時(shí)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳導(dǎo)軸帶動(dòng)履帶模組運(yùn)轉(zhuǎn)，移動(dòng)到合適位置，外圍保護(hù)抵止模組，第四控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)桿帶動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)向，通過止環(huán)板與氣囊球形成格擋防護(hù)，避免大零件影響底盤，增加整體防護(hù)效果。