本發(fā)明涉及建筑工程的，具體涉及一種樹屋型建筑組合式自頂升天花板分散施工機器人，同時還涉及一種樹屋型建筑組合式自頂升天花板分散施工方法。

背景技術(shù)：

1、樹屋型建筑造型優(yōu)美奇特，是新型文旅產(chǎn)品、深受消費者喜愛，其內(nèi)部施工、裝飾相對復(fù)雜、天花板裝飾吊頂多，點多、量大、難做好。現(xiàn)有的天花板施工中常是工人利用登高梯、或移動車進行施工，天花板上往往需要進行垂直開孔、天花板材料安裝、噴繪裝飾、清理等作業(yè)工序，其需要工人帶著梯子在天花板下方不斷移動進行施工，十分耗費人力物力，如工人師傅手持電鉆開孔量大、排列精準度難以保證。同樣，工人對天花板進行噴繪裝飾時，難以控制噴繪裝飾厚度，進而出現(xiàn)薄厚不均的情況、清理作業(yè)也相對困難。

2、因此需要一種能夠在天花板下方不遠處進行循環(huán)往復(fù)施工的樹屋型建筑組合式自頂升天花板分散施工機器人及方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是在于提供一種樹屋型建筑組合式自頂升天花板分散施工機器人，可通過主副架體之間的分離與拼合實現(xiàn)施工現(xiàn)場的組合式分散施工，同時配合其可以拼合的組合式施工平臺，未拼合時為n型節(jié)省空間，拼合時形成一個長一字型進行大范圍施工，大幅節(jié)省機體占用面積，節(jié)省空間的同時還可以對較大范圍的天花板進行往復(fù)施工，設(shè)計的主頂升部分可以對組合式施工平臺進行一次頂升，副頂升部分在與主頂升部分分離后可以對組合施工平臺進行二次頂升，其頂升高度范圍為主頂升兩倍，較大程度提高施工范圍。

2、本發(fā)明的另一個目的在于提供了一種樹屋型建筑組合式自頂升天花板分散施工方法，可直接應(yīng)用在現(xiàn)有天花板施工中，通過一臺主頂升部分搭配一組副頂升部分、組合式施工平臺的方式，讓主機體可以將一組施工平臺與副頂升部分分離、安置好后，去取用另一組為施工的施工平臺與副頂升部分，并將其安置在其他地方進行同步施工，大幅節(jié)省施工設(shè)備切換間隔，有效提高施工效率。

3、為了實現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

4、本發(fā)明的樹屋型建筑組合式自頂升天花板分散施工機器人，包括作為主體的主頂升部分、以及穿過其中部并安裝于其兩側(cè)的副頂升部分，還包括安裝于主頂升部分和副頂升部分頂部的組合式施工平臺；所述主頂升部分包括作為主體的機箱，所述機箱的前后兩側(cè)安裝有機體側(cè)板，所述機體側(cè)板的上部安裝有機架，所述機架上設(shè)有若干安裝孔；所述機體側(cè)板的上表面靠近機箱的內(nèi)側(cè)還設(shè)有垂直向上的主頂升電動推桿，所述主頂升電動推桿的底部固定于機體側(cè)板上，其輸出軸與主頂升支座固定連接；所述副頂升部分包括作為主體的副架體，所述副架體的頂板和底板上設(shè)有若干副架體安裝孔，所述副架體的頂板和底板通過一側(cè)的副架體豎桿連接，所述副架體豎桿上設(shè)有用于使副架體與主機體脫離和拼合的若干組蝸輪蝸桿連接機構(gòu)；所述副架體的頂板上靠內(nèi)的兩側(cè)副架體安裝孔上設(shè)有兩組副頂升支撐機構(gòu)，所述副架體的底板上靠外的兩側(cè)副架體安裝孔上同樣設(shè)置兩組副頂升支撐機構(gòu)；所述組合式施工平臺包括作為主體安裝于所述主頂升支座與安裝于頂板上的副頂升支撐機構(gòu)的副頂升支座上的主合金軌道架體、以及安裝于所述主合金軌道架體兩側(cè)的分合金軌道架體；所述主合金軌道架體和分合金軌道架體通過合并機構(gòu)連接在一起，所述主合金軌道架體上設(shè)有若干電動小車，所述電動小車上設(shè)有用于安裝施工設(shè)備的施工機構(gòu)安裝座。

5、優(yōu)選的，每個機體側(cè)板的外側(cè)還設(shè)有前后兩個穩(wěn)定支撐機構(gòu)，所述穩(wěn)定支撐機構(gòu)由一個固定于機體側(cè)板側(cè)面的穩(wěn)定支撐旋轉(zhuǎn)電機作為底盤，其輸出軸與穩(wěn)定支撐安裝座固定連接，所述穩(wěn)定支撐安裝座中依次固定一個豎向的穩(wěn)定支撐第一電動推桿和一個橫向的穩(wěn)定支撐第二電動推桿，所述穩(wěn)定支撐第一電動推桿的輸出軸與一塊支撐板固定連接，所述穩(wěn)定支撐第二電動推桿的輸出軸與一塊穩(wěn)定板固定連接，所述穩(wěn)定板上設(shè)有若干萬向輪。

6、進一步的，所述副頂升支撐機構(gòu)由一個安裝于頂板或底板上的副頂升支撐第一電動推桿作為底座，其輸出軸穿過副架體安裝孔與一個副頂升支撐安裝座連接，所述副頂升支撐安裝座的中部設(shè)有一個豎直朝向的副頂升支撐第二電動推桿，所述副頂升支撐安裝座的四角設(shè)有四根豎直朝向的副頂升滑動支撐安裝座，所述副頂升滑動支撐安裝座上設(shè)有萬向輪；所述副頂升支撐第二電動推桿的輸出軸與一個副頂升固定支撐板連接，所述副頂升固定支撐板上設(shè)有四個圓形開口，四個圓形開口分別與四個副頂升滑動支撐安裝座下部的萬向輪轉(zhuǎn)動覆蓋面積對應(yīng)，使得副頂升固定支撐板在被退下至與地面接觸前，由萬向輪與地面接觸進行滑動，當進行固定時則推動副頂升支撐第二電動推桿使得副頂升固定支撐板穿過萬向輪，與地面接觸，進而增大摩擦力使整個副架體固定；安裝于頂板上的副頂升支撐機構(gòu)上除了安裝于底板上的副頂升支撐機構(gòu)的結(jié)構(gòu)外，還在其副頂升固定支撐板的中部設(shè)有副頂升支座，所述副頂升支座的一側(cè)設(shè)有施工平臺固定電動推桿，其輸出軸可推出穿過該副頂升支座，當該副頂升支座中放有組合式施工平臺時，通過推出該施工平臺固定電動推桿，使其輸出軸同時穿過組合式施工平臺的主合金軌道架體，對其進行固定。

7、進一步的，所述副架體的頂板與底板間的中部空間內(nèi)設(shè)有施工平臺抬升機構(gòu)，所述施工平臺抬升機構(gòu)由一個安裝于頂板與底板間的絲桿滑臺安裝座構(gòu)成主體，所述絲桿滑臺安裝座上設(shè)有一個絲桿滑臺，所述絲桿滑臺的滑臺向外延伸一定距離，其底部設(shè)有一個豎直向上的抬升電動推桿，所述抬升電動推桿的輸出軸穿過滑臺連接有一個抬升推板。

8、優(yōu)選的，所述合并機構(gòu)包括將兩合金軌道架體旋轉(zhuǎn)連接在一起的轉(zhuǎn)軸，所述分合金軌道架體能夠旋轉(zhuǎn)套于主合金軌道架體上；所述合并機構(gòu)還包括安裝于分合金軌道架體的軌道內(nèi)部的合金軌道架體內(nèi)分層板，所述主合金軌道架體中同樣設(shè)有該合金軌道架體內(nèi)分層板；所述合并機構(gòu)還包括橫向安裝于分合金軌道架體一側(cè)的合并電動推桿，所述合并電動推桿的輸出軸與一個合并支撐鋼條安裝板連接，所述合并支撐鋼條安裝板的一側(cè)位于分合金軌道架體的外部，其另一側(cè)通過分合金軌道架體上的安裝板滑槽進入合金軌道架體內(nèi)分層板的下方并與一個合并支撐鋼條固定連接。

9、進一步的，所述機箱的內(nèi)部從左到右依次設(shè)有加壓水泵、清潔卷盤、水箱；所述清潔卷盤通過一個旋轉(zhuǎn)電機安裝于機箱內(nèi)，其為一個豎向的卷盤，其上設(shè)有水管軌道，所述清潔卷盤的頂部設(shè)有一個卷揚機，所述卷揚機的拉繩與水管的管頭固定連接，其可拉動水管在水管軌道上升降、移動。

10、相應(yīng)的，本發(fā)明還提供了一種樹屋型建筑組合式自頂升天花板分散施工方法，其步驟為：

11、s1、機體行駛：當進行機體行駛時，啟動穩(wěn)定支撐機構(gòu)進行穩(wěn)定輔助行駛，此時控制穩(wěn)定支撐旋轉(zhuǎn)電機啟動，其輸出軸帶動穩(wěn)定支撐安裝座轉(zhuǎn)動直至穩(wěn)定板與地面保持平行，此時推出穩(wěn)定支撐第二電動推桿，使該穩(wěn)定板上的萬向輪與地面接觸，進而輔助行駛，使得機器人前進更為平穩(wěn)；

12、s2、架體自頂升：當進行組合式施工平臺頂升時，通常此時主副機體為一體，其安裝于主頂升支座與副頂升支座上，此時啟動穩(wěn)定支撐機構(gòu)進行穩(wěn)定輔助頂升，此時控制穩(wěn)定支撐旋轉(zhuǎn)電機啟動，其輸出軸帶動穩(wěn)定支撐安裝座轉(zhuǎn)動直至支撐板與地面保持平行，此時推出穩(wěn)定支撐第一電動推桿，使該支撐板與地面接觸，增大機體與地面接觸的面積，增大摩擦力，進而使得頂升過程更加穩(wěn)定，此時通過主頂升電動推桿推出主頂升支座，該主頂升支座上的組合式施工平臺被一同帶起，進而來到更高的高度，再通過伸出頂板上的副頂升支撐機構(gòu)的副頂升支座與組合式施工平臺貼合，通過推出施工平臺固定電動推桿穿過主合金軌道架體的開孔將其固定，再縮回主頂升支座，使得組合式施工平臺的受力被全部轉(zhuǎn)移給副頂升部分，接下來進行副頂升部分的分離操作，隨后通過副頂升部分的頂板和底板相對朝向的若干組副頂升支撐機構(gòu)調(diào)整該組合式施工平臺的高度，因其交錯的設(shè)計，使得頂升高度可達主機體的兩倍；

13、s3、主副架體分離：當進行主副架體分離時，此時左右兩個副架體與中部一個主機體是通過三組蝸輪蝸桿連接機構(gòu)拼合在一起的，此時的副架體未與地面直接接觸，其可推動位于底板上的副頂升支撐機構(gòu)的副頂升支撐第一電動推桿，同步推出副頂升支撐第二電動推桿使得副頂升固定支撐板與地面接觸，此時副架體的重力受力被分擔到地面上，不再通過蝸桿傳遞給主機體，此時通過蝸輪蝸桿驅(qū)動電機驅(qū)動其蝸輪轉(zhuǎn)動，帶動蝸桿橫移直至滑出一側(cè)的副架體與主機體，此時控制主機體橫移，離開兩個副架體之間，再控制蝸桿反向移動，重新穿過另一側(cè)的副架體并與其蝸輪嚙合，實現(xiàn)機體的分離再拼合，左右兩個副架體組成一個新的機體，其上可搭載組合式施工平臺；

14、s4、當完成主副架體分離后，副架體支撐著主合金軌道架體來到指定高度，此時的分合金軌道架體旋轉(zhuǎn)朝下，靠在抬升推板上，如果需要進行軌道的延長拼合施工，則控制絲桿滑臺的滑臺向上移動，同步控制抬升電動推桿推出抬升推板，使得分合金軌道架體被推高、旋轉(zhuǎn)，最終和主合金軌道架體水平，此時控制合并電動推桿推出合并支撐鋼條安裝板，帶動合并支撐鋼條被推出，直至其伸入主合金軌道架體的合金軌道架體內(nèi)分層板的底部一定長度，此時收回抬升推板不再對組合式施工平臺進行支撐，使得主分合金軌道架體通過合并支撐鋼條合并成一個整體，電動小車可以在之間移動，使其上施工設(shè)備往復(fù)施工，也可以繼續(xù)支撐，進一步提高施工穩(wěn)定性；

15、s5、機體自清潔與降塵：當需要進行機體清潔或者降塵作業(yè)時，利用水箱內(nèi)的水進行作業(yè)，也可將外部供水管接入水箱，再通過加壓水泵將水抽至水管內(nèi)，水管盤在清潔卷盤上，其管頭始終朝向盤外，管頭末端被卷揚機牽拉，在清潔卷盤的軌道上旋轉(zhuǎn)升降，根據(jù)實際需要清潔的位置，通過卷揚機拉起水管管頭，使其在軌道上盤旋上升，上升途中打開其管頭對機體進行循環(huán)清洗，即此處可通過卷揚機控制水管管頭對清潔卷盤附近的一定高度內(nèi)圓形空間進行清潔，其覆蓋了整個機體，此處還可在水管管頭上安裝霧化噴頭，使其得到降塵的能力，對于組合式施工平臺的清理，可以通過將平臺與主機體分離，分離后再將平臺降至主機體的高度，靠近后使其處于清潔空間內(nèi)，而后進行清潔。

16、由上，本發(fā)明的樹屋型建筑組合式自頂升天花板分散施工機器人及方法至少具有如下有益效果：

17、1、本發(fā)明的穩(wěn)定支撐機構(gòu)既可以在機器人行駛時通過降下若干輔助萬向輪的方式進行輔助行駛，使得機器人即使在道路不平的情況下也可以穩(wěn)定行駛，同時其穩(wěn)定支撐機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)電機實現(xiàn)了穩(wěn)定行駛輔助與穩(wěn)定頂升輔助功能的快速切換，其轉(zhuǎn)換后可通過支撐板增大機體與地面的接觸面積，進而增大摩擦力，使得機體頂升時更為穩(wěn)定安全。

18、2、本發(fā)明的清潔部分通過水箱、加壓水泵、清潔卷盤、卷揚機讓整個機器人均被覆蓋在清潔空間內(nèi)，利用卷揚機拉動水管管頭在清潔卷盤的清潔軌道上盤旋上升同步噴水清洗機體，其還可以直接接入外部水源，使得機器人的清潔更為便捷，同時還可一定程度上清潔機器人附近的圓柱形空間，安裝霧化噴頭后更是可以進行實時施工降塵。

19、3、本發(fā)明的副頂升部分通過若干組蝸輪蝸桿機構(gòu)將主機體、左右側(cè)副架體拼合為一個整體，當進行移動時由主機體帶著副架體進行移動，高效迅捷，當需要進行分散施工時，可以通過副架體自設(shè)的副頂升支撐機構(gòu)降下副頂升固定支撐板與地面接觸，使得副架體的重力由地面承擔，進而可以通過蝸輪蝸桿連接機構(gòu)脫離與主機體的連接，脫離后主機體可以自行撤離，然后兩個副架體通過蝸輪蝸桿機構(gòu)再次拼合，形成一個副機體，其可自行承擔、升降組合式施工平臺，使得主機體有空閑去轉(zhuǎn)運其他施工平臺，該種方式使得整個機器人變?yōu)榭刹鹦犊筛鼡Q的，施工效率大幅提高。

20、4、本發(fā)明的主副機體拼合機構(gòu)，讓主機體在搭運一組副頂升部分、組合式施工平臺的同時，可以與其快速分離，將其安置于預(yù)定位置進行循環(huán)施工時，可以迅速去其他地方接取其他副頂升部分與組合式施工平臺，進行迅捷高效的往復(fù)施工，例如此時有兩組副頂升部分、組合式施工平臺組成的副機體，一組副機體存于施工場地附近，主機體帶另一組副機體來到施工地點進行覆蓋施工，拆卸安置好這組之后，主機體立刻來到另一組副機體存放的地點，通過蝸輪蝸桿機構(gòu)自行拼合，再帶其來到其余地點進行施工，安置好這組之后，前一組副機體已經(jīng)對該區(qū)域天花板完成施工，可以再次將其進行轉(zhuǎn)運，至新地點進行施工，除此之外，多組副機體的設(shè)計，可以讓每組副機體的組合式施工平臺上搭載不同的施工設(shè)備，如開孔、噴繪裝飾、天花板安裝等，讓多種不同施工工程同步進行，僅需一臺主機體進行轉(zhuǎn)運，高效且節(jié)省時間成本。

21、5、本發(fā)明的組合式施工平臺可以作為一個n型設(shè)于主機體上，節(jié)省空間，在施工時，則可以配合絲桿滑臺抬升機構(gòu)與合并機構(gòu)使其左右兩節(jié)與中部合為一個一字的整體，較大程度的提高施工覆蓋范圍，進而提高施工效率。