本發(fā)明涉及車輛交換，具體涉及一種車輛交換裝置及交換方法。

背景技術：

1、梳齒交換式立體車庫是一種新型的立體停車設備，與臺板交換技術都是全自動立體車庫的核心所在，代表著立體車庫的技術發(fā)展的不同方向，不可同日而語。梳齒交換式立體車庫以結(jié)構(gòu)簡單，車輛交換過程中，通過梳齒結(jié)構(gòu)進行交換能耗低，存取車過程中，行程短，時間短，大大提高了存取車效率而廣受歡迎。

2、專利公告號為cn219281390u，專利名稱為一種車庫及其存取平臺，其具體公開了“所述車庫的存取平臺包括第一梳齒架、抬升機構(gòu)和第二梳齒架，第一梳齒架包括第一梳齒部和第二梳齒部，第一梳齒部設置在第二梳齒部上方，第一梳齒部與第二梳齒部通過連桿連接，且第一梳齒部能夠相對第二梳齒部上下移動，能夠減小第一梳齒部和第二梳齒部之間的原始距離，從而降低該存取平臺對安裝高度的要求”，上述車庫存取平臺只能供agv在縱向進出，且梳齒交換舉升高度有限，要求agv有較小的高度，仍然要求基坑有較大的深度，抬升機構(gòu)置于外側(cè)占用額外的基坑深度。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術問題在于：如何提供一種供agv橫向、縱向進出的車輛交換裝置及其交換方法。

2、為解決上述技術問題，本發(fā)明提供如下技術方案：

3、一種車輛交換裝置，包括主框架，還包括有安裝在主框架上方且能夠承載車輛升降的車輛交換機構(gòu)；在所述主框架的內(nèi)部安裝有梳齒支撐機構(gòu)，在所述主框架上且車輛交換機構(gòu)上升后產(chǎn)生的間隙中設有填平機構(gòu)；

4、所述梳齒支撐機構(gòu)內(nèi)包括有梳齒機構(gòu)以及安裝在其中間位置處用于車輛對中的導向推正機構(gòu)，在梳齒機構(gòu)上且位于導向推正機構(gòu)的前端設置有用于輔助車輛對中的輪擋機構(gòu)。

5、本技術通過在主框架上且與車輛交換機構(gòu)上升之后產(chǎn)生的縫隙中設有填平機構(gòu)，填平結(jié)構(gòu)能夠保證agv的自由進出，在梳齒支撐機構(gòu)內(nèi)設置導向推正機構(gòu)保證車輛進場后的位置糾偏，而設置輪擋機構(gòu)能夠輔助車輛位置糾偏，因此本技術可實現(xiàn)車輛進出導向、位置糾偏，agv可以在橫向、縱向進出，進行車輛交換，車輛交換機構(gòu)提升高度大，不要求agv有較小的高度，降低了agv的成本；車輛交換機構(gòu)集成在主框架內(nèi)，不占用額外的基坑深度，對基坑深度要求較小，降低了項目工程量，減少項目土建投入成本，現(xiàn)場安裝調(diào)試周期短，縮短建設工期，對場地的適應性更強，能夠在合適的地面空間靈活的完成立體車庫的建設。

6、作為本發(fā)明進一步的方案：所述填平機構(gòu)包括有安裝在主框架上的驅(qū)動電機三，其中驅(qū)動電機三的兩端通過輸出軸連接到蝸輪組件，蝸輪組件內(nèi)部螺紋連接有蝸桿，在蝸桿的頂部設有填平塊。

7、作為本發(fā)明進一步的方案：所述導向推正機構(gòu)以及輪擋機構(gòu)在車輛未駛?cè)霑r處于收攏的低位狀態(tài)，所述導向推正機構(gòu)以及輪擋機構(gòu)在車輛駛?cè)霑r處于升起的高位狀態(tài)。

8、作為本發(fā)明進一步的方案：所述導向推正機構(gòu)包括有框架，在框架的兩側(cè)安裝有推正臂，其中框架的內(nèi)部安裝有用來驅(qū)動兩個推正臂水平伸縮的齒輪驅(qū)動組件；所述梳齒機構(gòu)上且位于框架的底部安裝有用來推動導向推正機構(gòu)豎直升降的舉升組件，在所述框架的兩端還設有升降導向輪。

9、作為本發(fā)明進一步的方案：所述輪擋機構(gòu)包括有輪擋、支架以及驅(qū)動電機二，其中支架以及驅(qū)動電機二安裝在梳齒機構(gòu)的前端，所述輪擋安裝在支架的前側(cè)，驅(qū)動電機二安裝在支架的后側(cè)，其中驅(qū)動電機二能夠驅(qū)動輪擋頂升。

10、作為本發(fā)明進一步的方案：所述梳齒機構(gòu)包括有兩組橫向行走軌道以及將其連接的縱向行走軌道，其中導向推正機構(gòu)安裝在兩組橫向、縱向行走軌道之間，且兩組縱向行走軌道的外側(cè)設有與車輛交換機構(gòu)內(nèi)的梳齒交錯設置的前端梳齒、中間梳齒以及后端梳齒，其中前端梳齒與后端梳齒上均設有滑輪件。

11、作為本發(fā)明進一步的方案：所述車輛交換機構(gòu)包括有安裝在主框架外圍的梳齒升降裝置，其中在梳齒升降裝置之間設有位于主框架正上方的升降梳齒架，且梳齒升降裝置能夠驅(qū)動升降梳齒架豎直升降。

12、作為本發(fā)明進一步的方案：所述梳齒升降裝置包括有四組導向立柱，其中導向立柱內(nèi)安裝有升降鏈條，所述升降鏈條由驅(qū)動電機一驅(qū)動，驅(qū)動電機一的底部安裝在主框架上。

13、作為本發(fā)明進一步的方案：所述升降梳齒架包括有框架，框架的四個拐角位置與梳齒升降裝置連接，所述框架的內(nèi)側(cè)安裝有若干間隔設置的梳齒。

14、本發(fā)明還公開了一種車輛交換裝置的交換方法，包括如下步驟：

15、存車過程：

16、車輛駛?cè)氡狙b置前上表面齊平，導向推正機構(gòu)以及輪擋機構(gòu)升起；

17、車輛駛?cè)?，導向推正機構(gòu)將車輛推至本裝置中心；

18、隨后導向推正機構(gòu)和輪擋機構(gòu)收回并降至低位；

19、車輛交換機構(gòu)驅(qū)動車輛上升，車輛升至高位；

20、將填平機構(gòu)升至高位將交換機構(gòu)上升后產(chǎn)生的縫隙填平；

21、隨后利用車輛行走所需的agv經(jīng)填平機構(gòu)進入梳齒支撐機構(gòu)上；然后將填平機構(gòu)下降至低位；

22、車輛交換機構(gòu)驅(qū)動車輛下降至低位，過程中車輛落在agv上，完成車輛二次交換；agv便可帶著車輛離開本裝置進行存車；

23、取車過程：

24、agv進入本裝置之前，本裝置上表面齊平；

25、agv帶著車輛通過梳齒機構(gòu)運動至交換機構(gòu)正上方；

26、交換機構(gòu)上升，車輛隨交換機構(gòu)一起升至高位；

27、填平機構(gòu)升至高位將交換機構(gòu)上升后產(chǎn)生的縫隙填平；

28、agv通過梳齒機構(gòu)并經(jīng)填平機構(gòu)離開本裝置；

29、隨后填平機構(gòu)下降至低位；

30、交換機構(gòu)下降至低位，過程中車輛落在梳齒機構(gòu)上完成車輛二次交換；

31、最后車輛駛離本裝置完成取車。

32、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

33、1.本技術通過在主框架上且與車輛交換機構(gòu)上升之后產(chǎn)生的縫隙中設有填平機構(gòu)，填平結(jié)構(gòu)能夠保證agv的自由進出，在梳齒支撐機構(gòu)內(nèi)設置導向推正機構(gòu)保證車輛進場后的位置糾偏，而設置輪擋機構(gòu)能夠輔助車輛位置糾偏定位，因此本技術可實現(xiàn)車輛進出導向、位置糾偏，agv可以在橫向、縱向進出，進行車輛交換，降低了項目工程量，減少項目土建投入成本，現(xiàn)場安裝調(diào)試周期短，縮短建設工期，對場地的適用性更強，能夠在合適的地面空間靈活地完成立體車庫的建設；

34、2.本發(fā)明可以供agv在橫向、縱向進出；升降梳齒架提升高度大，不要求agv有較小的高度，降低了agv的成本；升降梳齒架集成在主框架內(nèi)，不占用額外的基坑深度，對基坑深度要求較小，降低土建成本，同時可以實現(xiàn)在廠房內(nèi)安裝調(diào)試，現(xiàn)場一次性吊裝，大大減少現(xiàn)場的工作時間，保證安裝精度；

35、3.本技術通過導向推正機構(gòu)能夠整體豎直方向升降，且其內(nèi)部設置推正臂能夠水平方向伸縮，當需要時，將導向推正機構(gòu)升起，然后通過驅(qū)動推正臂實現(xiàn)車輛的推正，而不使用時，能夠全部收到梳齒機構(gòu)內(nèi)，不影響其他步驟的使用，合理利用空間；

36、4.本技術梳齒機構(gòu)的前端兩側(cè)均設有輪擋，輪擋包括有圓筒狀滾輪，其能夠通過驅(qū)動電機二實現(xiàn)升起和收攏，車輛進場前升起能夠?qū)囕v的前輪胎起到定位的作用，agv進出場時能夠完全收攏到梳齒機構(gòu)內(nèi)部，不影響agv的進出場，合理利用空間；

37、5.本技術通過在梳齒支撐機構(gòu)的正上方設置升降梳齒架，其中升降梳齒架通過梳齒升降裝置進行豎直方向升降，且升降梳齒架下降到最低位的時候，能夠正好卡入到梳齒支撐機構(gòu)外部，并與其齊平，不占用空間，不影響車輛的進出場；而升降梳齒架上的梳齒與梳齒機構(gòu)上的梳齒正好交錯設置，不影響升降梳齒架的升降，合理利用空間。