起部30111關(guān)于底板的對稱軸對稱，護(hù)欄3012圍繞底板外周安裝，所述平臺提升機(jī)302有三部，分別固定在護(hù)欄3012上，所述平臺提升機(jī)302的安裝位置確保吊索109對護(hù)欄3012的懸吊施力點(diǎn)在底板上的三個投影分別位于凸起部30111外側(cè)邊與底板對稱軸的交點(diǎn)及底板的兩個側(cè)邊上，所述三個投影在底板3011上的連線組成等腰三角形，位于底板兩側(cè)邊的投影距底板內(nèi)邊的距離為10-40cm ；
[0032]所述底板3011上安裝有機(jī)械手安裝座3013，所述機(jī)械手2安裝在機(jī)械手安裝座3013上；所述機(jī)械手安裝座3013(參見圖11)包括固定板30131與安裝座圈30132，安裝座圈30132通過固定板30131安裝在底板3011上表面，所述機(jī)械手安裝座3013的安裝位置為確保安裝座圈30132的中心位于底板3011的對稱軸上，且安裝座圈30132中心與所述等腰三角形的內(nèi)接圓圓心的距離小于所述內(nèi)接圓半徑的5% ;
[0033]所述減振器304安裝在底板上靠近內(nèi)邊與側(cè)邊交界處，所述減振器304包括真空吸盤3041與減振器座3042，所述真空吸盤3041可以朝向作業(yè)立面6伸出和收回，真空吸盤3041與減振器座3042通過轉(zhuǎn)動副連接，減振器座3042中設(shè)有兩個交叉布置的阻尼器，該兩個阻尼器在平行于底板且分別垂直和平行于工作立面6的兩個方向上具有運(yùn)動自由度。
[0034]本發(fā)明的進(jìn)一步特征在于所述減振器304采用彈簧質(zhì)量阻尼器。
[0035]本發(fā)明的進(jìn)一步特征在于所述底板3011底部附有主梁30112，所述主梁30112從底板邊緣附近延伸至機(jī)械手安裝座3013底部，主梁在底板上的投影與吊索109對護(hù)欄3012的懸吊施力點(diǎn)在底板上的投影到安裝座圈30132的中心的連線基本重合。
[0036]本發(fā)明中提到的提升機(jī)包括平臺體提升機(jī)302和上料提升機(jī)407這兩類，通過提升機(jī)與懸吊機(jī)構(gòu)I中吊索109的相互配合作用，將與吊索109相連的相應(yīng)機(jī)構(gòu)或平臺提升，懸吊機(jī)構(gòu)I的數(shù)量與提升機(jī)的數(shù)量一致，且每個懸吊機(jī)構(gòu)I之間的位置與相應(yīng)的提升機(jī)的位置保持一致，兩個上料提升機(jī)407通過相應(yīng)的吊索109與相應(yīng)的懸吊機(jī)構(gòu)I相連，進(jìn)而帶動自動上料機(jī)構(gòu)4移動；三個平臺提升機(jī)302通過相應(yīng)的吊索109與相應(yīng)的懸吊機(jī)構(gòu)I相連，進(jìn)而帶動高空作業(yè)平臺3移動，多個懸吊機(jī)構(gòu)I共同負(fù)責(zé)整套系統(tǒng)的升降工作。
[0037]本發(fā)明高空板材安裝機(jī)械系統(tǒng)具體安裝流程如下，首先由安裝在樓頂?shù)膽业鯔C(jī)構(gòu)I通過相應(yīng)的吊索109與平臺提升機(jī)302配合對高空作業(yè)平臺3進(jìn)行起吊，將高空作業(yè)平臺3吊至準(zhǔn)備安裝板材的位置，對安裝位置進(jìn)行粗定位，減振器304前端通過真空吸盤3041吸附在作業(yè)立面6上已安裝的板材面上。其次，在提前設(shè)置好與板材大小相配的自動上料機(jī)構(gòu)4上放置板材405，電動缸406帶動右側(cè)的滑塊404加緊板材405。自動上料機(jī)構(gòu)4通過相應(yīng)的吊索109與上料提升機(jī)407配合作用而被吊起，使板材升起至機(jī)械手2的工作空間范圍內(nèi)。再次，機(jī)械手2通過執(zhí)行器吸盤2053抓取板材，由末端姿態(tài)調(diào)整裝置204調(diào)整板材405的姿態(tài)，操作人員通過安裝于吸盤架2051上的六維力傳感器2052可以輔助機(jī)械手2完成板材405的抓取、姿態(tài)調(diào)整及安裝，最終完成板材安裝的精確定位。最后機(jī)械手2將板材正確安裝到作業(yè)立面6上，機(jī)械手2回到原位。至此，一塊板材安裝完成。期間，在機(jī)械手2抓取板材后，自動上料機(jī)構(gòu)4就可下落進(jìn)行下一塊板材的輸送作業(yè)。
[0038]本發(fā)明中建筑毛坯墻面5和作業(yè)立面6有一段間隙，作業(yè)立面6上安裝板材的架體是由角鐵等建筑材料搭建而成，被固定在建筑毛坯墻面5上，自動上料機(jī)構(gòu)4安置在高空作業(yè)平臺3與作業(yè)立面6之間，負(fù)責(zé)將大型板材從地面7運(yùn)輸?shù)桨惭b位置，提高了工作效率，同時U型主體結(jié)構(gòu)減小了上料裝置的工作空間，增大了自動上料機(jī)構(gòu)4的強(qiáng)度。機(jī)械手2固定在高空作業(yè)平臺3上，經(jīng)過結(jié)構(gòu)優(yōu)化及有限元分析，其設(shè)計結(jié)構(gòu)更合理，采用多個電機(jī)-RV減速器組件和電動推桿聯(lián)合作用實(shí)現(xiàn)了對末端執(zhí)行器205的擺動、俯仰及轉(zhuǎn)動等動作的控制，末端姿態(tài)調(diào)整裝置204和末端執(zhí)行器205負(fù)責(zé)大型板材的吸取、姿態(tài)和位置的調(diào)整及安裝。另外，該機(jī)械手采用混聯(lián)的結(jié)構(gòu)形式，能夠?qū)⒉⒙?lián)機(jī)器人剛度質(zhì)量比大的優(yōu)點(diǎn)與串聯(lián)機(jī)器人工作空間大的優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行結(jié)合，同時采用鏤空板材焊接而成，尤其對機(jī)器人小臂進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計將小臂的重量從40.2kg降低到22.69kg，剛度增大49.0%，提高了能重比，克服了載荷集中的問題。高空作業(yè)平臺3負(fù)責(zé)承載機(jī)械手及輔助工人的重量及大型板材安裝位的初定位，采用三點(diǎn)懸吊增加總承載力，并通過有凸出部的底板和優(yōu)選的機(jī)械手安裝座安裝位置的設(shè)置，既使得凸出部30111頂端和底板3011兩側(cè)的懸吊點(diǎn)承載的拉力基本平衡，又在增加平臺穩(wěn)性的基礎(chǔ)上盡量減少了平臺的自重，進(jìn)一步提高了平臺的載重/自重比，并且采用了具有兩自由度的真空吸盤減振器，可以有效的減少平臺在平行于底板且分別垂直和平行于工作立面的兩個方向上的振動，進(jìn)一步增加了平臺的穩(wěn)定性，使其能夠滿足機(jī)械手的操作條件。在優(yōu)選的設(shè)計中，對平臺的底板采用底部主梁設(shè)計，使在不增加平臺自重的情況下，盡可能的提高了平臺的承載能力。
[0039]本發(fā)明在高空作業(yè)平臺3和自動上料機(jī)構(gòu)4上都安裝有減振機(jī)構(gòu)，在遇到惡劣的工作環(huán)境時，可以降低系統(tǒng)震動，提高穩(wěn)定性和安全性。傳統(tǒng)大型板材安裝需要十幾或者二十幾個工人同時安裝，工人暴露在腳手架上，安全難以保證，而本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)單人操作或無人操作，工人只需在高空作業(yè)平臺3內(nèi)完成操作，顯著降低了勞動量，操作更簡單，安全系數(shù)高。
[0040]實(shí)施例1
[0041]本實(shí)施例采用上述連接方式，其中懸吊機(jī)構(gòu)I中的前梁108的長度為1460毫米；中梁104長度為6000毫米，立柱106的高度為1000mm;前梁108、立柱106和中梁104均采用方鋼管(100X100)制成，厚度為10mm，截面面積為0.36e_2m2;斜拉鋼絲繩103的水平夾角為28.1°，抗彎模量為0.984e_3，慣性矩為0.492e_5Iy;吊索109上安裝有擺臂式安全鎖110，這種鎖能自動鎖住吊索并停止運(yùn)行，且不能自動復(fù)位。高空作業(yè)平臺本體301長寬高為3900X1800X1600毫米，采用回形結(jié)構(gòu)鋼Q235材料，通過焊接和螺栓固定搭建起來。高空作業(yè)平臺3包括平臺本體301、平臺提升機(jī)302和減振器304，平臺本體301采用三個吊點(diǎn)，在每個吊點(diǎn)處分別安裝有一臺平臺提升機(jī)302。在高空作業(yè)平臺本體301的底板上靠近內(nèi)邊與側(cè)邊交界處安裝有減振器304，所述減振器304包括真空吸盤3041與減振器座3042，真空吸盤3041可以朝向作業(yè)立面6伸出和收回，真空吸盤3041與減振器座3042通過轉(zhuǎn)動副連接，減振器座3042中設(shè)有兩個交叉布置的彈簧質(zhì)量阻尼器，這兩個阻尼器在平行于底板且分別垂直和平行于工作立面6的兩個方向上具有運(yùn)動自由度，同時能夠承受一定的重壓。平臺本體301包括底板3011、護(hù)欄3012及機(jī)械手安裝座3013，底板3011的長寬比為2:1，平臺提升機(jī)302直接安裝在護(hù)欄3012的相應(yīng)位置上，吊索109對護(hù)欄3012的