方，并將上一塊底板推出至出料平臺(tái)； 6)重復(fù)上述步驟1)-5)直至完成所有墻板的壓制。
[0050]本實(shí)施例在上述建筑墻板壓制成型的方法中，插板氣缸、輸送氣缸、夾緊氣缸組、送料電機(jī)、下料電機(jī)、驅(qū)動(dòng)氣缸和振搗設(shè)備的控制均采用PLC進(jìn)行控制；送料電機(jī)和下料電機(jī)均采用變頻器對(duì)其轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，使得送料速度及下料速度即下料量，可根據(jù)實(shí)際情況同變頻器進(jìn)行調(diào)節(jié)；送料電機(jī)的送料行程采用光電開關(guān)進(jìn)行感應(yīng)，下料電機(jī)的下料行程采用光電開關(guān)進(jìn)行感應(yīng)，使得送料行程和下料形成更加精準(zhǔn)；輸送氣缸的控制采用電磁閥，磁性開關(guān)感應(yīng)輸送氣缸的活塞位置，輸送氣缸運(yùn)行速度采用氣流調(diào)節(jié)閥進(jìn)行控制，使得底板的輸送更加精準(zhǔn)平穩(wěn)。
[0051 ] 本發(fā)明整個(gè)裝置采用PLC進(jìn)行控制，無需人工參與，工作參數(shù)如送料速度及行程、下料速度及行程、振搗時(shí)間、各氣缸活塞運(yùn)動(dòng)速度可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置和調(diào)節(jié)，通過自動(dòng)化設(shè)計(jì)，可提高建筑墻板壓制成型的自動(dòng)化程度。
[0052]附圖3和附圖4的附圖標(biāo)記包括:底座201、第一支座202、架體203、支撐板204、旋轉(zhuǎn)氣缸205、套筒206、第二支座207、第一伸縮氣缸208、直線軸承209、第二伸縮氣缸2010、第二導(dǎo)向桿2011、第一連接盤2012、第二連接盤2013、托架2014、雙向氣缸2015、剪刀手
2016ο
[0053]如附圖3所示的用于建筑墻板成型系統(tǒng)的抓網(wǎng)機(jī)器人，使用時(shí)，底座201用于固定在壓制成型裝置I中壓制機(jī)構(gòu)的立柱105上。底座201的側(cè)面焊接有第一支座202，第一支座202上部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸205，旋轉(zhuǎn)氣缸205的上部連接有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)氣缸205用于抓網(wǎng)機(jī)器人水平位置的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)軸外套設(shè)有套筒，在底座201的側(cè)面還設(shè)有支撐板，支撐板204的端面具有與套筒外圓曲率相同的曲面，支撐板204的端面與套筒的外圓相抵。
[0054]旋轉(zhuǎn)軸上固定有架體203，架體203的外側(cè)焊接有第二支座207，第二支座207上部設(shè)有第一伸縮氣缸208，第一伸縮氣缸208用于機(jī)器人的前后移動(dòng)。直線軸承209由兩塊固定鐵圈固定在支撐座的底部，直線軸承209的端部與第一伸縮氣缸208的活塞桿固定，可隨活塞剛伸縮，起到加強(qiáng)活塞桿強(qiáng)度的作用，防止第一伸縮氣缸208的活塞桿側(cè)向長(zhǎng)期受力，導(dǎo)致氣缸損壞。
[0055]第一伸縮氣缸208的活塞桿通過第一連接件與豎直設(shè)置的第二伸縮氣缸2010的缸底連接，第二伸縮氣缸2010的活塞桿通過第二連接件與水平設(shè)置的托架2014連接，托架2014的中部設(shè)有“十”字加強(qiáng)筋。本實(shí)施例中，還包括導(dǎo)向裝置，導(dǎo)向裝置包括固定在第二伸縮氣缸缸頭的第一連接盤2012和固定在“十”字加強(qiáng)筋上的第二連接盤2013，在第一連接盤2012上設(shè)有導(dǎo)向孔，導(dǎo)向孔內(nèi)穿設(shè)有第二導(dǎo)向桿2011，第二導(dǎo)向桿2011的下端固定在第二連接盤2013上。
[0056]在托架2014上的四角對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)雙向氣缸2015，安裝板用于安裝雙向氣缸2015，裝板上開有豎直的條形孔，雙向氣缸通過螺紋連接在條形孔的螺釘安裝在安裝板上，通過調(diào)節(jié)螺釘?shù)倪B接位置可實(shí)現(xiàn)雙向氣缸上下位置的調(diào)節(jié)。雙向氣缸2015的下部設(shè)置有通過雙向氣缸帶動(dòng)張開或閉合的剪刀手2016。
[0057]雙向氣缸2015有兩個(gè)活塞，空壓機(jī)從不同進(jìn)氣孔通入氣體后，兩個(gè)活塞可以由兩邊向中間運(yùn)動(dòng)和由中間向兩邊運(yùn)動(dòng)。剪刀手2016的兩端與雙向氣缸兩個(gè)活塞通過軟管軟連接，當(dāng)活塞張開或閉合運(yùn)動(dòng)時(shí)，剪刀手可隨活塞一起作張開與閉合運(yùn)動(dòng)。
[0058]如圖4所示為剪刀手在雙向氣缸的活塞桿的帶動(dòng)下張開時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0059]本實(shí)施例中，在旋轉(zhuǎn)氣缸205、第一伸縮氣缸208、第二伸縮氣缸2010和雙向氣缸2015上均設(shè)有位置傳感器，以檢測(cè)各個(gè)氣缸是否處于“原位”或各個(gè)氣缸在運(yùn)行時(shí)是否運(yùn)行“到位”。本實(shí)施例的抓網(wǎng)機(jī)器人采用PLC控制。
[0060]如圖5和圖6所示，本實(shí)施例建筑墻板成型系統(tǒng)的抓網(wǎng)機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟:
第I步，接到取件開始觸發(fā)信號(hào)后，PLC檢測(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸原位傳感器，判斷旋轉(zhuǎn)氣缸是否處于“原位”狀態(tài)，如果當(dāng)前旋轉(zhuǎn)氣缸不處于原位，則等待旋轉(zhuǎn)氣缸回到原位，如果已經(jīng)處于原位，則進(jìn)入第2步；
第2步，檢測(cè)第一伸縮氣缸原位傳感器，判斷第一伸縮氣缸是否處于“原位”狀態(tài)，如果不在原位則等待伸縮氣缸回到原位狀態(tài)，如果處于原位，則打開電磁閥，第一伸縮氣缸向前伸出，當(dāng)?shù)谝簧炜s氣缸伸出到位時(shí)，進(jìn)入第3步；
第3步，檢測(cè)第二伸縮氣缸原位傳感器，判斷第二伸縮氣缸是否處于“原位”狀態(tài)，如果不在原位狀態(tài)，則等待第二伸縮氣缸回到原位，如果處于原位則打開電磁閥，第二伸縮氣缸向下伸出，當(dāng)氣缸伸出到位時(shí)，剪刀手伸入到網(wǎng)狀材料的網(wǎng)孔內(nèi)，進(jìn)入第4步；
第4步，檢測(cè)雙向氣缸原位傳感器，判斷雙向氣缸是否處于“原位”狀態(tài)，如果不在原位則等待雙向氣缸回到原位，如果處于原位則打開電磁閥，雙向氣缸活塞桿向兩邊伸出，將剪刀手張開，抓取網(wǎng)狀材料，進(jìn)入第5步；
第5步，關(guān)閉第二伸縮氣缸電磁閥，第二伸縮氣缸向上收縮，當(dāng)?shù)诙炜s氣缸收縮到原位時(shí)，進(jìn)入第6步；
第6步，關(guān)閉第一伸縮氣缸電磁閥，第一伸縮氣缸向回收縮，當(dāng)?shù)谝粴飧咨斐鍪湛s到原位時(shí)，進(jìn)入第7步；
第7步，取件完畢，取件完成寄存器置1，等待送件信號(hào)觸發(fā)；
第8步，接到送件開始觸發(fā)信號(hào)后，檢測(cè)取件完成寄存器狀態(tài)，如果取件未完成，則等待取件完成，如果已經(jīng)完成取件，則進(jìn)入第9步；
第9步，檢測(cè)旋轉(zhuǎn)氣缸原位傳感器，判斷旋轉(zhuǎn)氣缸是否處于“原位”狀態(tài)，如果當(dāng)前旋轉(zhuǎn)氣缸不處于原位，等待旋轉(zhuǎn)氣缸回到原位，如果已經(jīng)處于原位，則打開電磁閥，使旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)，到位后進(jìn)入第10步；
第10步，檢測(cè)第一伸縮氣缸原位傳感器，判斷第一伸縮氣缸是否處于“原位”狀態(tài)，如果不在原位則等待第一伸縮氣缸回到原位狀態(tài)，如果處于原位，則打開電磁閥，第一伸縮氣缸向前伸出，當(dāng)?shù)谝簧炜s氣缸伸出到位時(shí)，進(jìn)入第11步；
第11步，檢測(cè)第二伸縮氣缸原位傳感器，判斷伸縮氣缸是否處于“原位”狀態(tài)，如果不在原位狀態(tài)，則等待第二伸縮氣缸回到原位，如果處于原位則打開電磁閥，第二伸縮氣缸向下伸出，當(dāng)伸出到位時(shí)，進(jìn)入第12步；
第12步，檢測(cè)雙向氣缸原位傳感器，判斷雙向氣缸是否處于“原位”狀態(tài)，如果不在原位，則等待雙向氣缸回到原位，如果處于原位則關(guān)閉電磁閥，雙向氣缸活塞向中間加緊，將剪刀手合攏，松開網(wǎng)狀材料，進(jìn)入第13步；
第13步，關(guān)閉第二伸縮氣缸電磁閥，第二伸縮氣缸向上收縮，當(dāng)收縮到原位時(shí)，進(jìn)入第14步；
第14步，關(guān)閉第一伸縮氣缸電磁閥，第一伸縮氣缸向上收縮，當(dāng)收縮到原位時(shí)，進(jìn)入第15步;
第15步，送件完畢，等待取件件觸發(fā)信號(hào)。
[0061]以上所述的僅是本發(fā)明的實(shí)施例，方案中公知的具體結(jié)構(gòu)及特性等常識(shí)在此未作過多描述。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.建筑墻板制板智能控制系統(tǒng)，包括壓制成型裝置和抓網(wǎng)機(jī)器人，其特征在于，還包括自動(dòng)剪網(wǎng)機(jī)和碼垛機(jī)器人，自動(dòng)剪網(wǎng)機(jī)設(shè)置在壓制成型裝置的側(cè)方，抓網(wǎng)機(jī)器人用于網(wǎng)狀材料的抓放，碼垛機(jī)器人位于壓制成型裝置的前方； 所述的壓制成型裝置包括送板機(jī)構(gòu)、布料機(jī)構(gòu)、壓制機(jī)構(gòu)和振搗設(shè)備，送板機(jī)構(gòu)設(shè)置在壓制機(jī)構(gòu)的后方，振搗設(shè)備設(shè)置在壓制機(jī)構(gòu)上，壓制機(jī)構(gòu)包括成型臺(tái)，成型臺(tái)上方依次設(shè)有用于墻板成型的?？蚝陀糜趬褐频哪ｎ^，壓制機(jī)構(gòu)還包括同一控制閥控制的同步的夾緊氣缸組，夾緊氣缸組用于帶動(dòng)?？颍瑠A緊氣缸組包括至少四個(gè)對(duì)稱設(shè)置在?？蛩慕堑膴A緊氣缸，布料機(jī)構(gòu)包括可沿模框邊沿行走的儲(chǔ)料箱，儲(chǔ)料箱下部設(shè)有出料口 ； 所述的自動(dòng)剪網(wǎng)機(jī)包括剪網(wǎng)機(jī)構(gòu)，剪網(wǎng)機(jī)構(gòu)包括剪網(wǎng)工作臺(tái)、設(shè)置在剪網(wǎng)工作臺(tái)上方的鍘刀和用于驅(qū)動(dòng)鍘刀的剪網(wǎng)氣缸； 所述的抓網(wǎng)機(jī)器人包括底座，底座的側(cè)面設(shè)有第一支座，第一支座上部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的上部連接有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸上固定有架體，架體的外側(cè)設(shè)有第二支座，第二支座上部設(shè)有第一伸縮氣缸，第一伸縮氣缸的活塞桿通過第一連接件與豎直設(shè)置的第二伸縮氣缸的缸底連接，第二伸縮氣缸的活塞桿通過第二連接件與水平設(shè)置的托架連接，在所述托架上對(duì)稱設(shè)置有至少兩個(gè)雙向氣缸，雙向氣缸的下部設(shè)置有通過雙向氣缸帶動(dòng)張開或閉合的剪刀手； 所述的碼垛機(jī)器人包括具有六