具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測(cè)裝置的水下清洗機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對(duì)漂浮電纜進(jìn)行扭轉(zhuǎn)控制的裝置，具體的說(shuō)是一種具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測(cè)裝置的水下清洗機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]水下機(jī)器人也稱無(wú)人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人。水下環(huán)境惡劣危險(xiǎn)，人的潛水深度有限，所以水下機(jī)器人已成為開(kāi)發(fā)海洋的重要工具。無(wú)人遙控潛水器主要有:有纜遙控潛水器和無(wú)纜遙控潛水器兩種，其中有纜避控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。
[0003]大多數(shù)水上作業(yè)設(shè)備中都使用普通阻水電纜作為傳輸電力的電纜，其重量比較重，使用時(shí)都隨設(shè)備沉到水底，這種阻水電纜在實(shí)際使用過(guò)程中極易與海底或河床上的硬物發(fā)生刮磨，造成電纜損傷，從而降低了電纜的使用壽命，而且收放比較困難，因而不適合用作水上作業(yè)需要經(jīng)常收放的電纜。目前智能泳池清潔機(jī)在水下作業(yè)的過(guò)程中一般都使用漂浮電纜對(duì)水下工作的智能泳池清潔機(jī)的主體部分輸送電力。這雖然解決了電纜的磨損以及收放問(wèn)題，但是由于智能泳池清潔機(jī)在水下作業(yè)的時(shí)候會(huì)受到泳池的形狀及泳池底部的設(shè)計(jì)需要以及清理泳池側(cè)壁的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)重復(fù)的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)以及爬墻、翻轉(zhuǎn)以及其它大角度扭轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，這就會(huì)導(dǎo)致與水下清潔機(jī)器人主體相連的漂浮電纜出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)、擰緊、盤繞以及隨著水下清潔機(jī)器人主體不規(guī)則運(yùn)動(dòng)而出現(xiàn)的其它方式的擰緊變形。針對(duì)以上問(wèn)題，專利號(hào):201110389065.6，發(fā)明名稱:具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測(cè)裝置的水下清洗機(jī)器人的發(fā)明專利提出了具體的解決方案。大致方案就是由于設(shè)有扭轉(zhuǎn)傳感器及控制裝置，而且將漂浮電纜作為扭轉(zhuǎn)傳感器的旋轉(zhuǎn)軸，而不是簡(jiǎn)單的將扭轉(zhuǎn)傳感器安裝在漂浮電纜上，當(dāng)漂浮電纜出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞影響水下清潔機(jī)器人正常運(yùn)作時(shí)扭轉(zhuǎn)傳感器就相應(yīng)的發(fā)出信號(hào)給控制裝置的集成芯片，集成芯片進(jìn)而控制機(jī)器人主體朝相反方向運(yùn)轉(zhuǎn)，使漂浮電纜不再出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞影響水下清潔機(jī)器人正常運(yùn)作的現(xiàn)象。以上方案確實(shí)可以解決電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊、盤繞的問(wèn)題，但是實(shí)際效果并不是十分理想，實(shí)際效果往往取決了采用的扭轉(zhuǎn)傳感器的精度，還有都是發(fā)生了扭轉(zhuǎn)再糾正，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中往往浪費(fèi)了大量的時(shí)間，如果能夠想到一種辦法從根本上就不會(huì)發(fā)生電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞問(wèn)題就更好了。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:為了解決【背景技術(shù)】部分存在的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]為了解決以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測(cè)裝置的水下清洗機(jī)器人，包括水下清洗機(jī)器人主體、控制裝置、漂浮電纜、圓筒狀固定裝置；
[0006]所述的圓筒狀固定裝置垂直設(shè)置于水下清洗機(jī)器人主體頂部，并且與水下清洗機(jī)器人主體密封連接；
[0007]所述的漂浮電纜穿過(guò)圓筒狀固定裝置，一端連接控制裝置，另一端連接水下清洗機(jī)器人主體；
[0008]所述的圓筒狀固定裝置的上端部到控制裝置之間設(shè)置有一個(gè)中空套管，所述的中空套管與圓筒狀固定裝置的上端部之間密封連接；
[0009]所述的漂浮電纜與水下清洗機(jī)器人的電連接方式采用可旋轉(zhuǎn)連接，即是漂浮電纜與水下清洗機(jī)器人電連接的端部可以沿水平方向360度旋轉(zhuǎn)。
[0010]所述的圓筒狀固定裝置的上端部和下端部均設(shè)置有海綿，可以保護(hù)漂浮電纜不被磨損；
[0011]水下清洗機(jī)器人主體的內(nèi)部設(shè)置有陀螺儀傳感器，陀螺儀傳感器采集的數(shù)字信號(hào)輸入到控制裝置的控制器單元。
[0012]進(jìn)一步，所述的旋轉(zhuǎn)連接具體方式是水下清洗機(jī)器人的電源輸入端先連接一個(gè)圓球狀金屬凹槽，漂浮電纜的端部電連接一個(gè)金屬圓球，所述的金屬圓球位于圓球狀金屬凹槽內(nèi)部。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:本發(fā)明可以從根本上解決電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞問(wèn)題，不是采用先發(fā)生電纜扭轉(zhuǎn)再糾正的解決方案，因此機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中一直是暢通無(wú)阻的，節(jié)省了很多時(shí)間。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本發(fā)明的原理結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是本發(fā)明旋轉(zhuǎn)連接部分的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中，1是水下清洗機(jī)器人主體，2是圓筒狀固定裝置；3是漂浮電纜；4是控制裝置；5是圓球狀金屬凹槽；6是金屬圓球。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0018]具體實(shí)施例:具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測(cè)裝置的水下清洗機(jī)器人，包括水下清洗機(jī)器人主體、控制裝置、漂浮電纜、圓筒狀固定裝置；所述的圓筒狀固定裝置垂直設(shè)置于水下清洗機(jī)器人主體頂部，并且與水下清洗機(jī)器人主體密封連接；所述的漂浮電纜穿過(guò)圓筒狀固定裝置，一端連接控制裝置，另一端連接水下清洗機(jī)器人主體；所述的圓筒狀固定裝置的上端部到控制裝置之間設(shè)置有一個(gè)中空套管，所述的中空套管與圓筒狀固定裝置的上端部之間密封連接；所述的漂浮電纜與水下清洗機(jī)器人的電連接方式采用可旋轉(zhuǎn)連接，即是漂浮電纜與水下清洗機(jī)器人電連接的端部可以沿水平方向360度旋轉(zhuǎn)。所述的圓筒狀固定裝置的上端部和下端部均設(shè)置有海綿，可以保護(hù)漂浮電纜不被磨損(由于漂浮電纜會(huì)與圓筒狀固定裝置的上端部和下端部接觸)；
[0019]水下清洗機(jī)器人主體的內(nèi)部設(shè)置有陀螺儀傳感器，陀螺儀傳感器采集的數(shù)字信號(hào)輸入到控制裝置的控制器單元。陀螺儀傳感器可以檢測(cè)水下清洗機(jī)器人主體的水平和垂直方向的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，更方便控制裝置的控制。其中，所述的旋轉(zhuǎn)連接具體方式是水下清洗機(jī)器人的電源輸入端先連接一個(gè)圓球狀金屬凹槽，漂浮電纜的端部電連接一個(gè)金屬圓球，所述的金屬圓球位于圓球狀金屬凹槽內(nèi)部。
[0020]本發(fā)明的工作原理說(shuō)明:水下清洗機(jī)器人的電源輸入端先連接一個(gè)圓球狀金屬凹槽，漂浮電纜的端部電連接一個(gè)金屬圓球，所述的金屬圓球位于圓球狀金屬凹槽內(nèi)部，這樣的話，水下清洗機(jī)器人不管怎么走動(dòng)，由于漂浮電纜的端部與水下清洗機(jī)器人是旋轉(zhuǎn)連接，并且是可以水平方向360度旋轉(zhuǎn)，所以漂浮電纜永遠(yuǎn)不會(huì)發(fā)生電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞問(wèn)題，從根本上解決了【背景技術(shù)】部分提出的問(wèn)題。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測(cè)裝置的水下清洗機(jī)器人，其特征在于，包括水下清洗機(jī)器人主體、控制裝置、漂浮電纜、圓筒狀固定裝置； 所述的圓筒狀固定裝置垂直設(shè)置于水下清洗機(jī)器人主體頂部，并且與水下清洗機(jī)器人主體密封連接； 所述的漂浮電纜穿過(guò)圓筒狀固定裝置，一端連接控制裝置，另一端連接水下清洗機(jī)器人主體； 所述的圓筒狀固定裝置的上端部到控制裝置之間設(shè)置有一個(gè)中空套管，所述的中空套管與圓筒狀固定裝置的上端部之間密封連接； 所述的漂浮電纜與水下清洗機(jī)器人的電連接方式采用可旋轉(zhuǎn)連接，即是漂浮電纜與水下清洗機(jī)器人電連接的端部可以沿水平方向360度旋轉(zhuǎn)； 所述的圓筒狀固定裝置的上端部和下端部均設(shè)置有海綿，可以保護(hù)漂浮電纜不被磨損; 水下清洗機(jī)器人主體的內(nèi)部設(shè)置有陀螺儀傳感器，陀螺儀傳感器采集的數(shù)字信號(hào)輸入到控制裝置的控制器單元。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測(cè)裝置的水下清洗機(jī)器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)連接具體方式是水下清洗機(jī)器人的電源輸入端先連接一個(gè)圓球狀金屬凹槽，漂浮電纜的端部電連接一個(gè)金屬圓球，所述的金屬圓球位于圓球狀金屬凹槽內(nèi)部。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種具有電纜扭轉(zhuǎn)檢測(cè)裝置的水下清洗機(jī)器人，包括水下清洗機(jī)器人主體、控制裝置、漂浮電纜、圓筒狀固定裝置；圓筒狀固定裝置垂直設(shè)置于水下清洗機(jī)器人主體頂部，并且與水下清洗機(jī)器人主體密封連接；漂浮電纜穿過(guò)圓筒狀固定裝置，一端連接控制裝置，另一端連接水下清洗機(jī)器人主體；圓筒狀固定裝置的上端部到控制裝置之間設(shè)置有一個(gè)中空套管，所述的中空套管與圓筒狀固定裝置的上端部之間密封連接；漂浮電纜與水下清洗機(jī)器人的電連接方式采用可旋轉(zhuǎn)連接，即是漂浮電纜與水下清洗機(jī)器人電連接的端部可以沿水平方向360度旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明可以從根據(jù)上解決電纜扭轉(zhuǎn)、擰緊以及盤繞問(wèn)題。
【IPC分類】B63C11/52, E04H4/16
【公開(kāi)號(hào)】CN105239803
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510732813
【發(fā)明人】夏細(xì)明, 陳巍, 高成壁
【申請(qǐng)人】南京工程學(xué)院
【公開(kāi)日】2016年1月13日
【申請(qǐng)日】2015年11月2日