質(zhì)量結(jié)果和趨勢(shì)鑒定如下：快速流動(dòng) (710)、部分快速流動(dòng)（720)、部分缺乏（730)、缺乏（740)W及大于30 %的無表皮部件 (750)。基于運(yùn)些實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)相對(duì)于歧管壓力的優(yōu)選操作工藝窗口是3-8psi，表皮處理速度 是 7-13mm/s。
[0094] 圖8A-8C分別顯示如下工藝的例子：在執(zhí)行所提出的優(yōu)化控制策略（8A)之前， 其具有許多短暫且非常不一致和不可再現(xiàn)的過程；執(zhí)行工藝控制策略（8B)，其具有更為 一致且可再現(xiàn)的過程，容易實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定狀態(tài)，其中，顯示了隨時(shí)間的推動(dòng)速度（800)、歧管壓 力（810)、部件位置或方位（820)W及推力（830)的線；W及具有標(biāo)稱表皮加工速度優(yōu)化 (8C)，其對(duì)于重要參數(shù)具有平坦曲線，該過程更快地實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定狀態(tài)，其中，顯示了隨時(shí)間 的歧管壓力（840)、速度（單位毫米每秒單位，MMP秒）（850)、部件方位或位置（860)W及 推力（870)的線。本發(fā)明提供了在索引推動(dòng)操作中，在軸向表皮處理過程中獲得均勻、可重 復(fù)的壓力和速度曲線的方法。圖8A-8C中的縱軸的標(biāo)簽和單位是：歧管壓力（psi);部件速 度（毫米每秒）；W及部件位置（單位，英寸）（左側(cè)）；W及推力（單位，磅）（右側(cè)）。 陽〇巧]再次參見附圖，圖1顯示軸向表皮處理設(shè)備和工藝的示意圖?；静僮靼ǎ簩?表皮材料通過管道從維持在恒定壓力的壓力罐進(jìn)料到圓柱形施加器管（也稱作"尤利管"） 中。尤利管具有設(shè)計(jì)成繞著中屯、線或軸的孔或孔隙。來自罐的表皮材料通過歧管。歧管具 有至少兩個(gè)功能：主要是使得來自罐的膠粘劑流繞著尤利管均勻分布；其次是對(duì)于尤利管 提供結(jié)構(gòu)支撐。一旦在尤利管中檢測(cè)到表皮材料，推動(dòng)器推動(dòng)部件通過尤利管。隨著部件 通過尤利管，表皮材料被施加到部件上，經(jīng)過表皮處理的部件離開尤利管。推動(dòng)器可W是電 致動(dòng)的。
[0096] 圖2A和2B顯示軸向表皮處理工藝控制構(gòu)造的實(shí)施方式的示意圖。在運(yùn)些實(shí)施方 式中，差異在于確定歧管壓力反饋。在圖2A的實(shí)施方式中，監(jiān)測(cè)歧管出口的一個(gè)位置（尤利 管入口）的壓力，并用作反饋。此處假定表皮材料流繞著尤利管是均勻的。在圖2B的實(shí)施 方式中，測(cè)量尤利管兩側(cè)的壓力。壓力測(cè)量不嚴(yán)格地僅限于尤利管周圍的兩個(gè)位置，而是可 W包括尤利管周圍的多個(gè)位置，運(yùn)會(huì)給出與流入尤利管的表片材料均勻性相關(guān)的信息。運(yùn) 歧管出口處的壓力還給出了關(guān)于在歧管中是否存在足夠的表皮材料用于對(duì)部件施加表皮 的信息。該壓力反饋（單點(diǎn)或篩選值）用作多輸入、多輸出（ΜΙΜΟ)控制器的輸入，其還包 括目標(biāo)歧管壓力設(shè)定點(diǎn)和（來自推動(dòng)部件通過尤利管的馬達(dá)獲得的）尤利管內(nèi)的部件的移 動(dòng)距離％ (移動(dòng)％ )作為額外輸入。所提出的ΜΙΜΟ控制器的輸出是需要補(bǔ)償單點(diǎn)或過濾 歧管壓力與目標(biāo)歧管壓力之間的誤差的部件速度的變化?？刂破鞯牧硪粋€(gè)輸出是罐壓力設(shè) 定點(diǎn)，其被輸送到罐壓力控制器，并對(duì)空氣壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)從而將罐維持在所需壓力。
[0097] 圖3顯示控制器的輸入和輸出的示意圖。該ΜΙΜΟ控制器的控制方程如下等式（1) 所示：
[0098]
[0099] (上式中，Velocity=速度；Tank=罐；Condition=條件，manifold=歧管， t虹eshold=闊值，Travel=移動(dòng)）
[0100] 其中，"iWk)"是控制器在即時(shí)時(shí)間似的輸出，口。。。。。14任《胃）是在歧管的出口測(cè) 得的單點(diǎn)歧管壓力或者過濾歧管壓力，PthresWd(Pwtt)是用于確定實(shí)際上何時(shí)開始表皮處理 工藝的闊值，e(k)是測(cè)得的歧管壓力和歧管壓力設(shè)定點(diǎn)之間的誤差，.P/忘.?是罐壓力的設(shè) 定點(diǎn)，W及Φ(.)，其中Φ(.)是函數(shù)，其具有一個(gè)或多個(gè)可能的輸入或變量，其計(jì)算了用于 補(bǔ)償測(cè)得的歧管壓力和目標(biāo)歧管壓力之間的誤差所需的速度變化，^及％Travel定義為 尤利管內(nèi)部件移動(dòng)的距離％。例如，當(dāng)Pmanifold(P歧管）或Pta郵pe(P尾管）大于Pthreshold(P闊值） 時(shí)，則可W開始表皮處理工乙。類似地，當(dāng)Pmani扣ld(P歧管）或Ptailpipe(P尾管）小于Pthreshold(P闊 值）時(shí)，則可W停止表皮處理工藝。 陽101] 基于系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)，觀察到速度與歧管壓力之間的關(guān)系是相反或逆相關(guān)。運(yùn)意 味著如果增加速度，則歧管壓力下降，反之亦然?；谠撽P(guān)系，限定了測(cè)量壓力與目標(biāo)壓力 之間的誤差。如果僅在歧管出口處測(cè)量了單點(diǎn)壓力，則誤差e(k)定義為： 陽 102]
[0103] (上式中，manifold=歧管）
[0104] 如果在歧管出口的多個(gè)位置測(cè)量了壓力，則誤差e(k)定義為： 陽1化]
[0106](上式中，manifold=歧管） 陽107] 其中，》噫蹲。滋是目標(biāo)歧管壓力，函數(shù)Φ(.)是過濾函數(shù)，具有一個(gè)或多個(gè)可能的輸 入或變量，其用于歧管出口尤利管周圍的不同壓力測(cè)量。對(duì)于選擇最佳過濾函數(shù)具有許多 選項(xiàng)。但是，函數(shù)的一個(gè)最簡單的形式是對(duì)過濾取平均值的函數(shù)，其定義如下： 陽10引
[0109] (上式中，filteredmanifold=過濾的歧管，manifold=歧管）
[0110] 其中，η是歧管出口處的尤利管周圍所進(jìn)行的壓力測(cè)量的總數(shù)，感麵錢^是尤利管 周圍的歧管出口處位置（i)的歧管壓力。函數(shù)Φ(.)計(jì)算了用于補(bǔ)償測(cè)得的歧管壓力和目 標(biāo)歧管壓力之間的誤差所需的速度變化。同樣，對(duì)于選擇最佳函數(shù)具有許多選項(xiàng)。一種最 簡單的函數(shù)形式如下： 陽 111]
[0112] 其中，"k"是離散的即時(shí)時(shí)間，T是取樣時(shí)間，琴和巧是采用系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)確定的 控制器參數(shù)。Upe化-1)的初始值是推動(dòng)部件通過尤利管的標(biāo)稱速度。下文詳細(xì)描述了如何 對(duì)標(biāo)稱速度進(jìn)行選擇。
[0113] 從等式（1)可W看出，取決于等式（1)的第Ξ列所限定的某些條件，控制器的行為 是不同的。％Travel(%移動(dòng)）的闊值描述為％Travelthreshold(%移動(dòng)瞧），歧管壓力闊值 表述為PThasWd(Pi^m)，基于工藝原理的理解確定罐壓力的控制器輸出（y)，并且其可采用下 文所述的偽前饋控制器自動(dòng)確定。運(yùn)些值會(huì)取決于可流動(dòng)的表皮膠粘劑的性質(zhì)，例如粘度、 水含量、粒度分布（PSD)等類似考慮發(fā)生變化。
[0114] 圖4A和4B顯示軸向表皮處理工藝控制策略的實(shí)施方式4A和4B的示意圖。在運(yùn) 些實(shí)施方式中，可W將尤利管底部的壓力（也稱作尾管壓力）控制為目標(biāo)值。如實(shí)施方式 2A和2B所示，用于測(cè)量尾管壓力分布的傳感器數(shù)量取決于繞著尤利管流動(dòng)的表皮材料的 均勻性。用于實(shí)施方式4A和4B的多輸入、多輸出控制器的控制方程如等式化）： 陽115]
陽 116](上式中，Velocity=速度；Tank=罐；Condition=條件，manifold=歧管，t虹eshold=闊值，Travel=移動(dòng)）
[0117] 其中，e'似是在即時(shí)時(shí)間似測(cè)得的尾管壓力與目標(biāo)尾管壓力之間的誤差，Θ(.)是函數(shù)，其計(jì)算了補(bǔ)償測(cè)得的尾管壓力與目標(biāo)尾管壓力之間的誤差所需的速度變化。 在該情況下，速度與尾管壓力之間的關(guān)系直接相關(guān)。因此，考慮到運(yùn)一點(diǎn)，如果僅測(cè)量單點(diǎn) 尾管壓力，則誤差e'化）定義如下： 陽11引
陽119](上式中，Tailpipe=尾管）
[0120] 如果在尾管的多個(gè)位置測(cè)量了壓力，則誤差e'化）定義為：
[0121]
陽12引（上式中，Tailpipe=尾管）
[012引其中，屬戲是目標(biāo)尾管壓力，函數(shù)Φ(.)與等式做中所定義的函數(shù)相同。
[0124] 函數(shù)Θ(.)計(jì)算了用于補(bǔ)償測(cè)得的尾管壓力和目標(biāo)尾管壓力之間的誤差所需的 速度變化。同樣，對(duì)于選擇優(yōu)選函數(shù)具有許多選項(xiàng)。一種最簡單的函數(shù)形式如等式巧）： 陽1巧]
陽126] 其中，"k"是離散的即時(shí)時(shí)間，Τ是取樣時(shí)間，的和爲(wèi)是采用系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)確定 的控制器參數(shù)。如上文所述，Upe化-1)的初始值是推動(dòng)部件通過尤利管的標(biāo)稱速度。
[0127] 此外，盡管在反饋控制中使用了尾管壓力，但是注意到的是，控制器行為的條件仍 是基于歧管壓力的。運(yùn)確保了在表皮處理工藝開始之前，歧管中存在足夠的表皮材料。
[012引在描述控制方案中使用了 "偽"，運(yùn)是因?yàn)樵趯?shí)時(shí)情況下，控制器的輸出用于下一 個(gè)部件而不影響通過軸向表皮處理設(shè)備和方法起作用（推動(dòng)通過尤利管）的現(xiàn)有部件。在 理想的前饋控制方案中，控制行為實(shí)時(shí)地用于現(xiàn)有部件。相信本發(fā)明被證實(shí)將偽前饋控制 技術(shù)用于"成批"型工藝或者非連續(xù)型工藝。
[0129] 所掲示的控制器的基本前提在于，其依賴于在部件可W被推動(dòng)通過尤利管之前， 歧管中的壓力已經(jīng)得到了充分的積累。通過將測(cè)得的歧管壓力與闊值壓力PthresWd(Pwtt) 進(jìn)行對(duì)比，來確定該歧管壓力的積累。此外，如果在循環(huán)的整個(gè)持續(xù)過程中，將罐壓力維持 在目標(biāo)值，則危害表皮質(zhì)量并且在最終經(jīng)表皮處理的產(chǎn)品上看到缺陷。因此，考慮到管和歧 管中已經(jīng)存在的過量表皮材料，需要降低罐壓力，使得正好存在充足量的材料對(duì)部件進(jìn)行 表皮處理，而不會(huì)使得部件發(fā)生缺乏現(xiàn)象（Starving)。由于降低了罐壓力，并且歧管和管中 的部分表皮材料被用于對(duì)部件進(jìn)行表皮處理，因此歧管中的壓力下降。由于在開始下一個(gè) 循環(huán)之前，沒有采取控制行為除非歧管壓力足夠高，所W需要確保在循環(huán)結(jié)束時(shí)，歧管壓力 明顯下降至低于設(shè)定闊值Pth"gh"id(Pi?ft)。因此，需要在何時(shí)降低罐壓力W及歧管壓力闊值 之間實(shí)現(xiàn)平衡，W獲得優(yōu)選的表皮材料利用，來顯著地節(jié)約成本。因此，至少需要考慮4個(gè) 變量：在循環(huán)開始時(shí)的罐壓力；應(yīng)該降低罐壓力的時(shí)間；罐壓力應(yīng)該下降到的值；W及歧管 壓力闊值。
[0130] 為了降低算法復(fù)雜度，將一個(gè)變量（罐壓力應(yīng)該下降到的值）固定為0。因此，問 題減少至確定3個(gè)變量之間的平衡：在循環(huán)開始時(shí)的罐壓力；降低罐壓力的時(shí)間；W及歧管 壓力闊值，使得在表皮處理循環(huán)結(jié)束時(shí)，歧管壓力明顯低于闊值。將降低罐壓力的時(shí)間從時(shí) 間角度轉(zhuǎn)變?yōu)椴考谟壤苤幸苿?dòng)的距離，其定義為％移動(dòng)。 陽131] 設(shè)計(jì)該偽前饋控制的第一步是建立關(guān)鍵變量之間的模型。首先，建立了循環(huán)開始