專利名稱:可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器的制造方法
【專利摘要】一種可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器，包括機(jī)器底座、全向輪(2)、裝在所述全向輪(2)上的若干個(gè)小輪(1)、與所述底座一體的且沿主輪(2)外輪廓設(shè)置的全向輪固定蓋(4)和一組紅外對管(5)，所述主輪(2)的中心外側(cè)設(shè)置有若干個(gè)通孔(3)，所述一組紅外對管(5)安裝在固定蓋(4)的兩側(cè)，使得所述機(jī)器在前進(jìn)/倒退時(shí)，所述紅外對管(5)發(fā)射通過通孔(3)的紅外信號被另一側(cè)的紅外對管(5)接收而被計(jì)數(shù)檢測。由于本實(shí)用新型的智能行走機(jī)器采用全向輪設(shè)計(jì)且?guī)б唤M紅外對管檢測，不會因?yàn)橥庠诘臈l件影響機(jī)器判斷實(shí)際的運(yùn)動狀態(tài)，從而解決了機(jī)器行走遇到不可見的阻擋時(shí)不能轉(zhuǎn)向或前進(jìn)脫困的問題。
【專利說明】
可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器行走技術(shù)，更具體地說，本實(shí)用新型涉及一種可以應(yīng)用于掃地機(jī)、拖地機(jī)等的可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有市面上的智能掃地機(jī)或智能吸塵器均可能采用一種由一條中軸和一個(gè)偏心膠輪來實(shí)現(xiàn)機(jī)器行走中的轉(zhuǎn)向(萬向轉(zhuǎn)向)，由于其不帶檢測裝置，不能解決機(jī)器在不可見阻擋機(jī)器前進(jìn)或轉(zhuǎn)彎脫困，有些機(jī)器利用黑白輪來檢測機(jī)器的運(yùn)動狀態(tài)，但是由于地面的灰塵會粘附到黑白輪上，機(jī)器僅僅依靠黑白輪的檢測就會有誤判動作。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是，提供一種可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器，其全向輪不僅可以被控制順利轉(zhuǎn)向，而且可以感知全向輪實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)動狀態(tài)，其檢測精度不受地面灰塵等影響，從而大大提高智能行走機(jī)器的使用效果。
[0004]本實(shí)用新型上述技術(shù)問題這樣解決，構(gòu)造一種可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器，包括在地面行走的機(jī)器底座，還包括控制所述機(jī)器底座行走狀態(tài)的全向輪，其特征在于，還包括與所述底座一體的且沿所述主輪外輪廓設(shè)置的全向輪固定蓋和紅外對管，所述全向輪的中心外側(cè)設(shè)置有若干個(gè)通孔，所述紅外對管安裝在固定蓋的兩側(cè)，使得所述機(jī)器底座在行走時(shí)，所述紅外對管發(fā)射的紅外信號通過通孔被另一側(cè)的紅外對管接收而被計(jì)數(shù)檢測。
[0005]在上述智能行走機(jī)器中，所述全向輪上設(shè)置有若干個(gè)小輪。
[0006]在上述智能行走機(jī)器中，所述通孔是3毫米直徑的圓形通孔。
[0007]在上述智能行走機(jī)器中，所述通孔是均勻?qū)ΨQ設(shè)置的四個(gè)通孔，相鄰彼此兩兩隔開 90°。
[0008]在上述智能行走機(jī)器中，所述通孔是均勻?qū)ΨQ設(shè)置的六個(gè)通孔，相鄰彼此兩兩隔開60。。
[0009]在上述智能行走機(jī)器中，所述通孔是均勻?qū)ΨQ設(shè)置的兩個(gè)通孔，相鄰彼此兩兩隔開180。ο
[0010]在上述智能行走機(jī)器中，還包括與紅外對管連接并對其接收到紅外信號進(jìn)行計(jì)數(shù)的主芯片，所述主芯片安裝在印刷電路板上。
[0011]在上述智能行走機(jī)器中，所述機(jī)器底座上設(shè)有吸塵口和兩個(gè)掃帚部件以及驅(qū)動所述機(jī)器底座行走的兩個(gè)主驅(qū)動輪。
[0012]在上述智能行走機(jī)器中，所述智能行走機(jī)器是智能掃地機(jī)。
[0013]在上述智能行走機(jī)器中，所述智能行走機(jī)器是智能拖地機(jī)，所述機(jī)器底座上設(shè)有拖地部件以及驅(qū)動所述機(jī)器底座行走的兩個(gè)主驅(qū)動輪。
[0014]實(shí)施本實(shí)用新型提供的一種可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器，由于采用全向輪設(shè)計(jì)且?guī)б唤M紅外對管檢測其旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，不會因?yàn)橥庠诘臈l件影響機(jī)器判斷實(shí)際的運(yùn)動狀態(tài)，從而解決了機(jī)器遇到不可見的阻擋時(shí)不能轉(zhuǎn)向或前進(jìn)脫困的問題。
【附圖說明】

[0015]圖1是本實(shí)用新型可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器的側(cè)向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是圖1中A部的局部放大示意圖；
[0017]圖3是本實(shí)用新型可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器的底面示意圖；
[0018]圖4是本實(shí)用新型可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器的橫向剖面示意圖；
[0019]圖5是圖4中B部的局部放大示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]圖中各個(gè)標(biāo)號統(tǒng)一說明如下:I是全向輪上的小輪;2是全向輪;3是3mm圓孔;4是全向輪固定蓋;5是紅外對管;6是PCB(印刷電路板)；7是吸塵口 ；8是掃帚部件，9是主驅(qū)動輪。
[0021]在圖1-圖5所示出的可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器的實(shí)施例中，智能行走機(jī)器有一個(gè)機(jī)器底座，機(jī)器底座前方位置上有由機(jī)器內(nèi)部動力傳動系統(tǒng)驅(qū)動的全向輪2，在全向輪2上有若干的小輪I，在機(jī)器底座上，圍繞全向輪2所在位置，還固定設(shè)置有與底座一體化成型的全向輪固定蓋4，也可以視為保護(hù)蓋。
[0022]這種智能行走機(jī)器前進(jìn)或倒退由全向輪2轉(zhuǎn)動的來驅(qū)動及決定方向，為檢測主輪2是否在轉(zhuǎn)動，本實(shí)用新型在全向輪3的中心外側(cè)均勻?qū)ΨQ設(shè)有4個(gè)3mm的小圓孔，即圓形通孔3，形成彼此隔開90度的格局，為了提供測量信號，本實(shí)用新型將一對紅外對管5安裝在固定蓋4的兩側(cè)，由于全向輪2的轉(zhuǎn)動可以通過紅外對管5的信號是否接收到來對主輪2的轉(zhuǎn)動情況進(jìn)行判斷。由于有主輪2四個(gè)通孔3，因此主輪2轉(zhuǎn)一圈360°，紅外對管5可以接收到4個(gè)紅外信號。
[0023 ]本實(shí)施例中，采用了一組紅外對管5，為提高精度，可以設(shè)置兩對紅外對管。
[0024]本實(shí)施例中，主輪2中心外側(cè)有4個(gè)3mm的小圓孔，為提高精度，可以設(shè)置6個(gè)通孔，每兩個(gè)相鄰?fù)讑A角為60°。為簡化處理，也可以設(shè)置2個(gè)通孔，每兩個(gè)相鄰孔夾角為180°
[0025]如果加工精度足夠，也可以將通孔的直徑減小到2.5毫米或更小。
[0026]在圖1和圖2所示實(shí)施例的機(jī)器在前進(jìn)時(shí)，紅外發(fā)射信號通過3_圓孔3對射產(chǎn)生信號，由于4個(gè)圓孔分別對稱為90° —個(gè)圓孔，所以機(jī)器在前進(jìn)時(shí)切割紅外線由印刷電路板6上的主芯片計(jì)數(shù)。由主芯片計(jì)數(shù)的方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器的運(yùn)動狀態(tài)的檢測。
[0027]在四個(gè)圓形通孔情況下，四個(gè)圓孔分別均勻錯(cuò)開，每轉(zhuǎn)90°，就會有一個(gè)通孔被選中，所以機(jī)器在前進(jìn)時(shí)切割紅外線由主芯片計(jì)數(shù)。由主芯片計(jì)數(shù)的方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器的運(yùn)動狀態(tài)的監(jiān)測。
[0028]本實(shí)用新型可用于智能掃地機(jī)或智能拖地機(jī)或智能吸塵器的前輪(萬向輪)狀態(tài)檢測，即可對位于前方底座從動輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動狀態(tài)檢測，進(jìn)而在機(jī)器運(yùn)動過程中判定機(jī)器的運(yùn)動狀態(tài)。
[0029]本實(shí)用新型應(yīng)用于智能掃地機(jī)或智能吸塵器前輪狀態(tài)檢測，位于前方底座從動輪，檢測機(jī)器在運(yùn)動過程中判定機(jī)器的運(yùn)動狀態(tài)。
[0030]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可檢測全向輪狀態(tài)的智能行走機(jī)器，包括在地面行走的機(jī)器底座，還包括控制所述機(jī)器底座行走狀態(tài)的全向輪(2)，其特征在于，還包括與所述底座一體的且沿所述主輪(2)外輪廓設(shè)置的全向輪固定蓋(4)和紅外對管(5)，所述全向輪(2)的中心外側(cè)設(shè)置有若干個(gè)通孔(3)，所述紅外對管(5)安裝在固定蓋(4)的兩側(cè)，使得所述機(jī)器底座在行走時(shí)，所述紅外對管(5)發(fā)射的紅外信號通過通孔(3)被另一側(cè)的紅外對管(5)接收而被計(jì)數(shù)檢測。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能行走機(jī)器，其特征在于，所述全向輪(2)上設(shè)置有若干個(gè)小輪⑴。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能行走機(jī)器，其特征在于，所述通孔(3)是3毫米直徑的圓形通孔。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能行走機(jī)器，其特征在于，所述通孔(3)是均勻?qū)ΨQ設(shè)置的四個(gè)通孔，相鄰彼此兩兩隔開90°。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能行走機(jī)器，其特征在于，所述通孔(3)是均勻?qū)ΨQ設(shè)置的六個(gè)通孔，相鄰彼此兩兩隔開60°。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述智能行走機(jī)器，其特征在于，所述通孔(3)是均勻?qū)ΨQ設(shè)置的兩個(gè)通孔，相鄰彼此兩兩隔開180°。7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任何一項(xiàng)所述智能行走機(jī)器，其特征在于，還包括與紅外對管(5)連接并對其接收到紅外信號進(jìn)行計(jì)數(shù)的主芯片，所述主芯片安裝在印刷電路板(6)上。8.根據(jù)權(quán)利要求1-6任何一項(xiàng)所述智能行走機(jī)器，其特征在于，所述機(jī)器底座上設(shè)有吸塵口(7)和兩個(gè)掃帚部件(8)以及驅(qū)動所述機(jī)器底座行走的兩個(gè)主驅(qū)動輪(9)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述智能行走機(jī)器，其特征在于，所述智能行走機(jī)器是智能掃地機(jī)。10.根據(jù)權(quán)利要求1-6任何一項(xiàng)所述智能行走機(jī)器，其特征在于，所述智能行走機(jī)器是智能拖地機(jī)，所述機(jī)器底座上設(shè)有拖地部件以及驅(qū)動所述機(jī)器底座行走的兩個(gè)主驅(qū)動輪。
【文檔編號】A47L9/00GK205697538SQ201620349107
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月22日
【發(fā)明人】喻業(yè)浪
【申請人】深圳市小馬智能科技有限公司