專(zhuān)利名稱(chēng)：基于plc的平面噴涂機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種平面噴涂機(jī)械手，具體地說(shuō)是用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的兩條機(jī) 械手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了平面內(nèi)的噴涂工作。
技術(shù)背景由于噴涂工序中霧狀漆料對(duì)人體有危害，噴涂環(huán)境中的照明、通風(fēng)等條件很差，而且不 易從根本上改進(jìn)，因此在這個(gè)領(lǐng)域中大量的應(yīng)用了機(jī)器人。使用噴涂機(jī)器人可以改善勞動(dòng)條 件、保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，而且還能提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量、提高 勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)約原材料消耗。但逋用的噴涂機(jī)器人價(jià)格較高，對(duì)于一些簡(jiǎn)單工件的平面噴 ^"工作,性?xún)r(jià)比不高。 發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述不足，本發(fā)明提供了一種基于PLC的平面噴涂機(jī)械手。 本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)實(shí)現(xiàn)的 一種基于PLC的平面噴涂機(jī)械手，采用了折臂式結(jié)構(gòu)， 由機(jī)座，繞著機(jī)座正反方向旋轉(zhuǎn)的大臂，安裝在大臂前端并由同步帶輪帶動(dòng)的小臂，安裝在 小臂上的送進(jìn)氣缸，以及安裝在氣缸桿頭部的噴頭組成。大小臂驅(qū)動(dòng)元件使用伺服電機(jī)，氣 缸回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)使用步進(jìn)電機(jī)，噴頭落下抬起使用氣缸帶動(dòng)。大臂伺服電機(jī)與減速器安裝在端蓋下方，端蓋通過(guò)螺栓固定在機(jī)座上，大臂伺服電機(jī)輸 出軸與連接軸相連，大臂伺服電機(jī)連接軸固定在大臂中段，小臂伺服電機(jī)與減速器安裝在大 臂后端，小臂伺服電機(jī)連接軸驅(qū)動(dòng)后帶輪旋轉(zhuǎn)，同步齒形帶帶動(dòng)安裝在大臂前端的前帶輪， 前一帶輪與小臂回轉(zhuǎn)軸通過(guò)鍵連接，L形小臂與小臂回轉(zhuǎn)軸由錟緊螺母固定，小臂前端安裝有 步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)輸出軸通過(guò)連接軸與氣缸支板相連，氣缸前端安裝在氣缸支板上，噴頭 安裝在氣缸活塞桿的下端；控制系統(tǒng)使用可編程序控制器(PLC)作為控制元件，以按鍵開(kāi)關(guān) 及觸摸屏作為操作的輸入信號(hào)。在應(yīng)用時(shí)，主要?jiǎng)幼髁鞒虨榘惭b在機(jī)座中的大臂伺服電機(jī)帶動(dòng)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂后端的小臂伺服電機(jī)通過(guò)同步齒形帶帶動(dòng)前端的小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)，再由氣缸的 伸縮使噴頭抬起和落下，噴頭的位置和運(yùn)動(dòng)軌跡可以通過(guò)控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)、氣缸伸縮來(lái)得到?？刂葡到y(tǒng)使用可編程序控制器(PLC)作為控制元件，以按鍵開(kāi)關(guān)及觸摸屏作為操作的輸入信號(hào)。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理示意圖。其中，1、機(jī)座，2、大臂伺服電機(jī)，3、小臂伺服電機(jī)，4、大臂伺服電機(jī)減速器，5、連接軸，6、端蓋，7、大臂，8、同步齒形帶，9、小臂伺服電機(jī)減速器，10、連接軸，11、 后帶輪，12、前帶輪，13、小臂回轉(zhuǎn)軸，16、小臂，17、步進(jìn)電機(jī)，18、步進(jìn)電機(jī)連接軸，20、 氣缸支板，21、氣缸，22、噴頭。
具體實(shí)施方式
圖1中，大臂伺服電機(jī)2與大臂伺服電機(jī)減速器4安裝在端蓋6下方，端蓋6通過(guò)螺栓 固定在機(jī)座l上，大臂伺服電機(jī)2輸出軸與連接軸5相連，連接軸5固定在大臂7中段，小 臂伺服電機(jī)3與小臂伺服電機(jī)減速器9安裝在大臂7后端，通過(guò)小臂電機(jī)連接軸10驅(qū)動(dòng)后帶 輪11旋轉(zhuǎn)，后帶輪11通過(guò)同步齒形帶8帶動(dòng)安裝在大臂7前端的前帶輪12,前帶輪12與 小臂回轉(zhuǎn)軸13通過(guò)鍵連接，L形小臂16與小臂回轉(zhuǎn)軸13由鎖緊螺母15固定，小臂16前端 安裝有步進(jìn)電機(jī)17,步進(jìn)電機(jī)輸出軸通過(guò)步進(jìn)電機(jī)連接軸18與氣缸支板20相連，氣缸21 前端安裝在氣缸支板20上，噴頭22安裝在氣缸21活塞桿的下端。該裝置工作時(shí)，大臂伺服電機(jī)2帶動(dòng)大臂7轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂伺服電機(jī)3通過(guò)同步帶帶動(dòng)前端 的小臂16轉(zhuǎn)動(dòng)，然后由步進(jìn)電機(jī)17滯動(dòng)氣缸21旋轉(zhuǎn)，再由氣缸21的伸縮來(lái)使噴頭22抬起 或落下，噴頭的位置和運(yùn)動(dòng)軌跡可以通過(guò)PLC控制電機(jī)的運(yùn)^J、氣缸伸縮來(lái)得到。
權(quán)利要求
1.一種基于PLC的平面噴涂機(jī)械手，由機(jī)座，繞著機(jī)座正反方向旋轉(zhuǎn)的大臂，安裝在大臂前端并由同步帶輪帶動(dòng)的小臂，安裝在小臂上的送進(jìn)氣缸，以及安裝在氣缸桿頭部的噴頭組成，其特征在于大臂伺服電機(jī)與減速器安裝在端蓋下方，端蓋通過(guò)螺栓固定在機(jī)座上，大臂伺服電機(jī)輸出軸與連接軸相連，大臂伺服電機(jī)連接軸固定在大臂中段，小臂伺服電機(jī)與減速器安裝在大臂后端，小臂伺服電機(jī)連接軸驅(qū)動(dòng)后帶輪旋轉(zhuǎn)，同步齒形帶帶動(dòng)安裝在大臂前端的前帶輪，前帶輪與小臂回轉(zhuǎn)軸通過(guò)鍵連接，L形小臂與小臂回轉(zhuǎn)軸由鎖緊螺母固定，小臂前端安裝有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)輸出軸通過(guò)連接軸與氣缸支板相連，氣缸前端安裝在氣缸支板上，噴頭安裝在氣缸活塞桿的下端；控制系統(tǒng)使用可編程序控制器(PLC)作為控制元件，以按鍵開(kāi)關(guān)及觸摸屏作為操作的輸入信號(hào)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于PLC的平面噴涂機(jī)械手，該裝置的大臂伺服電機(jī)與減速器安裝在端蓋下方，端蓋通過(guò)螺栓固定在機(jī)座上，大臂伺服電機(jī)輸出軸與連接軸相連，連接軸固定在大臂中段，小臂伺服電機(jī)與減速器安裝在大臂后端，并通過(guò)連接軸驅(qū)動(dòng)后帶輪旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)同步齒形帶帶動(dòng)安裝在大臂前端的前帶輪，前帶輪與小臂回轉(zhuǎn)軸通過(guò)鍵連接，L形小臂與小臂回轉(zhuǎn)軸由鎖緊螺母固定，小臂前端安裝有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)輸出軸通過(guò)連接軸與氣缸支板相連，氣缸前端安裝在氣缸支板上，噴頭安裝在氣缸活塞桿的下端。控制系統(tǒng)使用可編程序控制器(PLC)作為控制元件，以按鍵開(kāi)關(guān)及觸摸屏作為操作的輸入信號(hào)。本發(fā)明設(shè)計(jì)的平面噴涂機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、使用方便。
文檔編號(hào)E05B13/00GK101230761SQ20071011592
公開(kāi)日2008年7月30日 申請(qǐng)日期2007年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月16日
發(fā)明者于復(fù)生, 輝 劉, 葉蘊(yùn)磊, 呂志杰, 涵 張, 張蔚波, 李凡冰, 王傳慧, 范文利, 陳繼文 申請(qǐng)人:范文利