本發(fā)明涉及掃地機器人技術領域，特別涉及一種掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置、一種具有該灰塵壓縮控制裝置的掃地機器人以及一種掃地機器人的灰塵壓縮控制方法。

背景技術：

家庭智能掃地機器人，近幾年的使用率越來越高，深受廣大用戶的歡迎，在國內外呈上升的趨勢發(fā)展。掃地機器人的體積小巧，外觀簡約漂亮，使用簡單方便，每天可以把家庭所有房間自動打掃一遍，清潔地面的灰塵，清掃完成之后自動充電，讓用戶省時省體力，保證人們的生活質量。

相關技術中，掃地機器人在清掃過程中，對地面上的灰塵清潔一般使用邊刷，邊刷與地面接觸摩擦，打掃灰塵，邊刷向機器內側轉動，把地面灰塵向機器內部清掃，機器內部產生吸力，吸起灰塵，使灰塵存儲在塵盒中。通常掃地機器人有單邊刷掃地機和雙邊刷掃地機，并且邊刷組件包括塑料件邊刷、邊刷電機和邊刷電機控制電路。掃地機器人工作時，邊刷跟隨機器轉動，清掃灰塵。

但是，在掃地機器人清掃的過程中，如果塵盒內的灰塵積累較多，通過機器內部產生的吸力吸起當前清掃的灰塵時會使部分灰塵散出，不僅影響清潔效果，也會導致室內空氣變差。

技術實現要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置，能夠對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，避免灰塵散出，保證清潔效果，提高空氣質量。

本發(fā)明的另一個目的在于提出一種掃地機器人的灰塵壓縮控制方法。本發(fā)明的還一個目的在于提出一種掃地機器人。

為達到上述目的，本發(fā)明一方面實施例提出了一種掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置，其中，所述掃地機器人包括本體和設置在所述本體之中的灰塵存儲盒，所述灰塵壓縮控制裝置包括：灰塵量檢測器，所述灰塵量檢測器實時檢測所述灰塵存儲盒中的灰塵量；設置在所述本體之中的灰塵壓縮器，所述灰塵壓縮器用以對所述灰塵盒中的灰塵量進行壓縮； 控制器，所述控制器分別與所述灰塵量檢測器和所述灰塵壓縮器相連，所述控制器根據所述掃地機器人的當前狀態(tài)和所述灰塵存儲盒中的灰塵量對所述灰塵壓縮器進行控制。

根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置，通過灰塵量檢測器實時檢測灰塵存儲盒中的灰塵量，并根據掃地機器人的當前狀態(tài)和灰塵存儲盒中的灰塵量對灰塵壓縮器進行控制，以使灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，這樣在掃地機器人清掃的過程中可避免灰塵盒中的灰塵散出，保證清潔效果，提高空氣質量。

根據本發(fā)明的一個實施例，所述掃地機器人還包括設置在所述本體之上的充電端子，所述灰塵壓縮控制裝置還包括用以檢測所述充電端子是否與外部充電設備連接的充電端子檢測模塊，所述充電端子檢測模塊與所述控制器相連，其中，所述控制器在所述充電端子與所述外部充電設備連接的時間超過預設時間之后且所述灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第一預設值時，控制所述灰塵壓縮器對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮。

根據本發(fā)明的一個實施例，所述的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置還包括用以檢測所述掃地機器人是否處于工作狀態(tài)的灰塵傳感器，所述灰塵傳感器與所述控制器相連，其中，所述控制器在所述掃地機器人處于工作狀態(tài)且所述灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第二預設值時，控制所述灰塵壓縮器對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮，所述第二預設值大于所述第一預設值。

其中，所述灰塵傳感器設置在所述掃地機器人的吸塵管之中。

根據本發(fā)明的一個實施例，所述的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置，還包括：提示器，所述提示器與所述控制器相連，所述提示器在所述灰塵壓縮器對所述灰塵存儲盒中的灰塵壓縮完成之后發(fā)出提示信息。

為達到上述目的，本發(fā)明另一方面實施例提出了一種掃地機器人的灰塵壓縮控制方法，其中，所述掃地機器人包括本體、設置在所述本體之中的灰塵存儲盒、設置在所述本體之中的灰塵壓縮器，所述灰塵壓縮控制方法包括以下步驟：實時檢測所述灰塵存儲盒中的灰塵量；判斷所述掃地機器人的當前狀態(tài)；根據所述掃地機器人的當前狀態(tài)和所述灰塵存儲盒中的灰塵量對所述灰塵壓縮器進行控制，以使所述灰塵壓縮器對所述灰塵盒中的灰塵量進行壓縮。

根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制方法，首先實時檢測灰塵存儲盒中的灰塵量，然后判斷掃地機器人的當前狀態(tài)，最后根據掃地機器人的當前狀態(tài)和灰塵存儲盒中的灰塵量對灰塵壓縮器進行控制，以使灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，這樣在掃地機器人清掃的過程中可避免灰塵盒中的灰塵散出，保證清潔效果，提高空氣質量。

根據本發(fā)明的一個實施例，通過檢測設置在所述本體之上的充電端子是否與外部充電設備連接以判斷所述掃地機器人是否處于充電狀態(tài)，其中，如果所述充電端子與所述外部 充電設備連接的時間超過預設時間，判斷所述掃地機器人處于所述充電狀態(tài)。

并且，當所述掃地機器人處于所述充電狀態(tài)且所述灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第一預設值時，控制所述灰塵壓縮器對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮。

根據本發(fā)明的一個實施例，還通過設置在所述掃地機器人的吸塵管之中的灰塵傳感器檢測所述掃地機器人是否處于工作狀態(tài)，其中，當所述掃地機器人處于工作狀態(tài)且所述灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第二預設值時，控制所述灰塵壓縮器對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮，所述第二預設值大于所述第一預設值。

此外，本發(fā)明的實施例還提出了一種掃地機器人，其包括上述的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置。

本發(fā)明實施例的掃地機器人能夠根據其當前狀態(tài)和灰塵存儲盒中的灰塵量對灰塵壓縮器進行控制，以使灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，這樣在清掃的過程中可避免灰塵盒中的灰塵散出，保證清潔效果，提高空氣質量。

附圖說明

圖1為根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置的方框示意圖；

圖2為根據本發(fā)明一個實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置的方框示意圖；

圖3為根據本發(fā)明另一個實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置的方框示意圖；以及

圖4為根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制方法的流程圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面參照附圖來描述根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置、掃地機器人的灰塵壓縮控制方法以及具有該灰塵壓縮控制裝置的掃地機器人。

圖1為根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置的方框示意圖。其中，該掃地機器人包括本體和設置在本體之中的灰塵存儲盒。如圖1所示，該掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置包括灰塵量檢測器10、設置在本體之中的灰塵壓縮器20和控制器30。

其中，灰塵量檢測器10實時檢測灰塵存儲盒中的灰塵量，例如灰塵量檢測器10可設置在灰塵存儲盒中?；覊m壓縮器20用以對所述灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，壓縮后的灰塵就不會輕易從灰塵存儲盒中散出?？刂破?0分別與灰塵量檢測器10和灰塵壓縮器20相連， 控制器30根據掃地機器人的當前狀態(tài)和灰塵存儲盒中的灰塵量對灰塵壓縮器20進行控制。

根據本發(fā)明的一個實施例，上述的掃地機器人還包括設置在所述本體之上的充電端子，充電端子用以與外部充電設備連接以實現外部充電設備對掃地機器人進行充電。如圖2所示，上述的灰塵壓縮控制裝置還包括充電端子檢測模塊40，充電端子檢測模塊40用以檢測所述充電端子是否與外部充電設備連接，并且充電端子檢測模塊40與控制器30相連，其中，控制器30在所述充電端子與所述外部充電設備連接的時間超過預設時間例如10秒之后且所述灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第一預設值時，控制灰塵壓縮器20對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮。

也就是說，充電端子與外部充電設備連接上時，掃地機器人接收充電信號，并在連接的時間超過10秒后，判斷掃地機器人的當前狀態(tài)為充電狀態(tài)，這時如果灰塵量檢測器10檢測到灰塵存儲盒中的灰塵量超過一定量即大于等于第一預設值，則需要對灰塵存儲盒中的灰塵量進行壓縮，即控制器30控制灰塵壓縮器20對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮，并在對所述灰塵存儲盒中的灰塵壓縮完成之后，外部充電設備開始對掃地機器人充電，從而可避免掃地機器人在充滿電之后再進行清掃的過程中，由于灰塵存儲盒中的灰塵浮散而散出。

根據本發(fā)明的另一個實施例，如圖3所示，上述的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置還包括灰塵傳感器50，灰塵傳感器50用以檢測所述掃地機器人是否處于工作狀態(tài)，灰塵傳感器50與控制器30相連，其中，控制器30在掃地機器人處于工作狀態(tài)且所述灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第二預設值時，控制灰塵壓縮器20對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮，所述第二預設值大于所述第一預設值。

其中，灰塵傳感器50可設置在所述掃地機器人的吸塵管之中。掃地機器人在清掃的過程中，灰塵會通過吸塵管吸入灰塵存儲盒中進行存儲，這樣通過在吸塵管中設置灰塵傳感器50來檢測是否有灰塵，從而可判斷出掃地機器人是否處于清掃的工作狀態(tài)。如果掃地機器人的當前狀態(tài)為清掃的工作狀態(tài)，并且灰塵量檢測器10檢測到灰塵存儲盒中的灰塵量超過一定量例如大于等于第二預設值時，需要對灰塵存儲盒中的灰塵量進行壓縮，即控制器30控制灰塵壓縮器20對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮，實現掃地機器人邊清掃邊壓縮灰塵，從而可避免灰塵存儲盒中浮散的灰塵散出，保證清掃效果。

并且，如圖2或圖3所示，上述的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置還包括：提示器60，提示器60與控制器30相連，提示器60在灰塵壓縮器20對所述灰塵存儲盒中的灰塵壓縮完成之后發(fā)出提示信息，提醒用戶灰塵存儲盒中的灰塵已經壓縮完成。

在本發(fā)明的實施例中，在灰塵量檢測器10檢測到灰塵存儲盒中的灰塵量超過第三預設值時，控制器30判斷灰塵存儲盒中的灰塵量滿，這時控制器30控制提示器60發(fā)出塵滿提 示，提示用戶需要將灰塵存儲盒中的積塵倒掉。

其中，第一預設值、第二預設值和第三預設值可根據實際情況進行標定。

綜上所述，本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置通過灰塵量檢測器實時檢測灰塵存儲盒中的灰塵量，并在掃地機器人處于充電狀態(tài)且灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第一預設值時或者在掃地機器人處于工作狀態(tài)且灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第二預設值時，控制灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，從而避免灰塵存儲盒中的浮塵過多而在掃地機器人清掃的過程中散出，保證清掃效果，提高空氣質量。

根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置，通過灰塵量檢測器實時檢測灰塵存儲盒中的灰塵量，并根據掃地機器人的當前狀態(tài)和灰塵存儲盒中的灰塵量對灰塵壓縮器進行控制，以使灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，這樣在掃地機器人清掃的過程中可避免灰塵盒中的灰塵散出，保證清潔效果，提高空氣質量。

圖4為根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制方法。其中，掃地機器人包括本體、設置在所述本體之中的灰塵存儲盒、設置在所述本體之中的灰塵壓縮器。如圖4所示，該灰塵壓縮控制方法包括以下步驟：

S1，實時檢測灰塵存儲盒中的灰塵量。

S2，判斷掃地機器人的當前狀態(tài)。其中，掃地機器人的當前狀態(tài)包括清掃的工作狀態(tài)和充電狀態(tài)。

根據本發(fā)明的一個實施例，通過檢測設置在所述本體之上的充電端子是否與外部充電設備連接以判斷所述掃地機器人是否處于充電狀態(tài)，其中，如果所述充電端子與所述外部充電設備連接的時間超過預設時間例如10秒，判斷所述掃地機器人處于所述充電狀態(tài)。

S3，根據掃地機器人的當前狀態(tài)和灰塵存儲盒中的灰塵量對灰塵壓縮器進行控制，以使灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮。

其中，當所述掃地機器人處于所述充電狀態(tài)且所述灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第一預設值時，控制所述灰塵壓縮器對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮。

根據本發(fā)明的一個實施例，還通過設置在所述掃地機器人的吸塵管之中的灰塵傳感器檢測所述掃地機器人是否處于工作狀態(tài)，其中，當所述掃地機器人處于工作狀態(tài)且所述灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第二預設值時，控制所述灰塵壓縮器對所述灰塵存儲盒中的灰塵進行壓縮，所述第二預設值大于所述第一預設值。

本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制方法通過實時檢測灰塵存儲盒中的灰塵量以及判斷掃地機器人的當前狀態(tài)來對灰塵壓縮器進行控制，其中，在掃地機器人處于充電狀態(tài)且灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第一預設值時或者在掃地機器人處于工作狀態(tài)且灰塵存儲盒中的灰塵量大于等于第二預設值時，控制灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行 壓縮，從而避免灰塵存儲盒中的浮塵過多而在掃地機器人清掃的過程中散出，保證清掃效果，提高空氣質量。

根據本發(fā)明實施例的掃地機器人的灰塵壓縮控制方法，首先實時檢測灰塵存儲盒中的灰塵量，然后判斷掃地機器人的當前狀態(tài)，最后根據掃地機器人的當前狀態(tài)和灰塵存儲盒中的灰塵量對灰塵壓縮器進行控制，以使灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，這樣在掃地機器人清掃的過程中可避免灰塵盒中的灰塵散出，保證清潔效果，提高空氣質量。

此外，本發(fā)明的實施例還提出了一種掃地機器人，其包括上述的掃地機器人的灰塵壓縮控制裝置。

本發(fā)明實施例的掃地機器人能夠根據其當前狀態(tài)和灰塵存儲盒中的灰塵量對灰塵壓縮器進行控制，以使灰塵壓縮器對灰塵盒中的灰塵量進行壓縮，這樣在清掃的過程中可避免灰塵盒中的灰塵散出，保證清潔效果，提高空氣質量。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或更多個用于實現特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實施方式的范圍包括另外的實現，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應被本發(fā)明的實施例所屬技術領域的技術人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認為是用于實現邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實現在任何計算機可讀介質中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設備(如基于計算機的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設備而使用。就本說明書而言，"計算機可讀介質"可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播 或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設備或結合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設備而使用的裝置。計算機可讀介質的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個或多個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機盤盒(磁裝置)，隨機存取存儲器(RAM)，只讀存儲器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲器(EPROM或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(CDROM)。另外，計算機可讀介質甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質，因為可以例如通過對紙或其他介質進行光學掃描，接著進行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機存儲器中。

應當理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現。在上述實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實現。例如，如果用硬件來實現，和在另一實施方式中一樣，可用本領域公知的下列技術中的任一項或他們的組合來實現：具有用于對數據信號實現邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現場可編程門陣列(FPGA)等。

本技術領域的普通技術人員可以理解實現上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質中，該程序在執(zhí)行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能模塊的形式實現。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。

上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。盡管上面已經示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。