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技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人清潔器。

背景技術(shù)：

機(jī)器人清潔器是一種用于清潔房間的地面或地毯的家用電器。機(jī)器人清潔器包括設(shè)置在清潔器外殼中的吸氣設(shè)備，并且該吸氣設(shè)備由電機(jī)和風(fēng)扇構(gòu)成。在通過(guò)驅(qū)動(dòng)吸氣設(shè)備吸入包含雜質(zhì)的外部空氣之后，機(jī)器人清潔器分離雜質(zhì)以收集灰塵并且排出已被除掉雜質(zhì)的清潔空氣。

真空清潔器可以包括直接由用戶操作的手動(dòng)真空清潔器和自己執(zhí)行清潔而無(wú)需用戶操作的機(jī)器人清潔器。

機(jī)器人清潔器在自己驅(qū)動(dòng)于設(shè)定為待清潔的區(qū)域時(shí)從該區(qū)域中的地面吸入雜質(zhì)(例如灰塵)。機(jī)器人還可以在使用障礙物傳感器自動(dòng)驅(qū)動(dòng)于清潔區(qū)域的同時(shí)執(zhí)行清潔，或者在經(jīng)由無(wú)線鏈接到機(jī)器人清潔器的遙控設(shè)備手動(dòng)驅(qū)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔。

然而，這樣的機(jī)器人清潔器中未設(shè)置用于精確地測(cè)量用戶和機(jī)器人清潔器之間的相對(duì)位置的元件，并且具有無(wú)法基于用戶和機(jī)器人清潔器之間的相對(duì)位置提供各種基于位置服務(wù)的缺點(diǎn)。

此外，當(dāng)手動(dòng)操作機(jī)器人清潔器時(shí)，用戶必須經(jīng)由設(shè)置在遙控設(shè)備中的方向鍵實(shí)時(shí)改變機(jī)器人清潔器的通道?？赡馨l(fā)生機(jī)器人清潔器的操作遲延，并且用戶可能不方便操作方向鍵。因此，常規(guī)機(jī)器人清潔器具有不能精確地操作機(jī)器人清潔器的缺點(diǎn)。

必須在用戶直接注視機(jī)器人清潔器的同時(shí)執(zhí)行這樣的機(jī)器人清潔器的無(wú)線操作。當(dāng)用戶執(zhí)行被劃分成多個(gè)區(qū)域的清潔區(qū)時(shí)，用戶和機(jī)器人清潔器必須位于相同的區(qū)域才能夠無(wú)線操作機(jī)器人清潔器。換言之，除非位于不同區(qū)域的用戶注視著機(jī)器人清潔器，否則不可能有效地執(zhí)行機(jī)器人清潔器的無(wú)線操作。

當(dāng)用戶無(wú)線控制常規(guī)機(jī)器人清潔器時(shí)，不利的是機(jī)器人清潔器難以使用戶感到愉悅。因此，用戶通常僅使用自動(dòng)清潔模式，并且現(xiàn)實(shí)中幾乎沒(méi)有執(zhí)行遙控設(shè)備的必要性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的示例性實(shí)施例提供一種機(jī)器人清潔器并且克服包括機(jī)器人清潔器的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的缺點(diǎn)。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法，該機(jī)器人清潔器能夠通過(guò)向用戶提供愉悅(pleasure)和原始的清潔功能，可以從而提高產(chǎn)品可靠性和滿意度。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種可以測(cè)量用戶與其自身之間的相對(duì)位置的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種即使用戶不直接注視機(jī)器人清潔器也可以無(wú)線控制機(jī)器人清潔器的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種可以將由遙控設(shè)備的顯示器識(shí)別的清潔區(qū)域與實(shí)際清潔區(qū)域相映射的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種可以防止破壞其外部設(shè)計(jì)并且允許用戶容易地判定無(wú)線操作的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種可以通過(guò)基于機(jī)器人清潔器和用戶之間的位置信息提供基于位置服務(wù)而提高用戶便利性的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法，該機(jī)器人清潔器系統(tǒng)可以由用戶經(jīng)由顯示在遙控設(shè)備的顯示器上的機(jī)器人清潔器的觸摸輸入以及附近區(qū)域的圖像來(lái)直觀且精細(xì)地操作。

為了實(shí)現(xiàn)這些目標(biāo)以及其他優(yōu)點(diǎn)，并且根據(jù)本發(fā)明的目的，如此處所實(shí)施和寬泛描述的，一種機(jī)器人清潔器被配置為自動(dòng)地執(zhí)行清潔和驅(qū)動(dòng)，其中所述機(jī)器人清潔器包括：清潔器外殼，限定所述機(jī)器人清潔器的外觀；抽吸設(shè)備，設(shè)置在所述清潔器外殼中；吸嘴，配置為經(jīng)由所述抽吸設(shè)備的驅(qū)動(dòng)抽吸地面上的灰塵；以及集塵器，配置為從吸入的空氣中收集雜質(zhì)，其中所述機(jī)器人清潔器還包括可由外部設(shè)備的攝像頭識(shí)別的識(shí)別裝置。

所述識(shí)別裝置可以是識(shí)別標(biāo)記。

所述識(shí)別標(biāo)記可以設(shè)置在所述清潔器外殼的上表面上。

所述識(shí)別標(biāo)記可以形成為圓形。

所述識(shí)別標(biāo)記的寬度和高度可以具有相同的值。

所述識(shí)別標(biāo)記可以具有可識(shí)別的形狀、圖案或顏色。

所述識(shí)別標(biāo)記可從所述機(jī)器人清潔器的所述清潔器外殼分離。

在所述識(shí)別標(biāo)記中可以設(shè)置多個(gè)磁體并且在所述外殼中可以設(shè)置對(duì)應(yīng)的多個(gè)磁體。

所述識(shí)別裝置可以包括發(fā)光圖像，所述發(fā)光圖像配置為從所述機(jī)器人清潔器的所述清潔器外殼內(nèi)部向所述清潔器外殼外部提供光。

所述機(jī)器人清潔器還可以包括光源，其中通過(guò)選擇性地激活光源來(lái)產(chǎn)生或去除所述發(fā)光圖像。

所述清潔器外殼的外壁可以包括顏色層和反射層，并且其中所述光源可以設(shè)置在所述反射層的下方。

所述反射層可以布置為不將來(lái)自所述機(jī)器人清潔器外部的光發(fā)送到所述外壁的內(nèi)部，而通過(guò)所述外壁發(fā)送所述光源的所述發(fā)光圖像。

所述光源可以布置為當(dāng)在所述外部設(shè)備中實(shí)施用于控制所述機(jī)器人清潔器的應(yīng)用程序時(shí)，根據(jù)從所述外部設(shè)備接收的控制信號(hào)激活所述光源。

所述光源可以包括多個(gè)LED，所述多個(gè)LED布置為在所述機(jī)器人清潔器的預(yù)定區(qū)域中形成所述發(fā)光圖像。

所述多個(gè)LED可以配置為形成圓形或多邊形的發(fā)光圖像。

所述識(shí)別裝置的位置可以是可變的并且識(shí)別裝置的數(shù)量可以是可變的。

所述清潔器外殼的上表面可以是弧形的，并且所述識(shí)別裝置可以設(shè)置在所述上表面的左上部和左下部以及所述上表面的右上部和右下部。

所述機(jī)器人清潔器可以包括可由所述外部設(shè)備的所述攝像頭識(shí)別的多個(gè)所述識(shí)別裝置。

所述機(jī)器人清潔器還可以包括配置為與所述外部設(shè)備通信的第一無(wú)線通信裝置，可選地，其中所述第一無(wú)線通信裝置配置為接收所述外部設(shè)備的第二無(wú)線通信裝置的控制信號(hào)，使得所述外部設(shè)備根據(jù)所述控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人清潔器。

所述識(shí)別裝置可以配置為將所述機(jī)器人清潔器所在的實(shí)際區(qū)域映射到顯示在所述外部設(shè)備的顯示器上的虛擬區(qū)域。

本發(fā)明還提供一種機(jī)器人清潔器系統(tǒng)，包括：機(jī)器人清潔器，配置為在自動(dòng)驅(qū)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔；充電基座，用于所述機(jī)器人清潔器；以及遙控設(shè)備，配置為執(zhí)行對(duì)所述機(jī)器人清潔器的遙控，其中，所述遙控設(shè)備基于由攝像頭產(chǎn)生的關(guān)于所述機(jī)器人清潔器和所述機(jī)器人清潔器附近的區(qū)域的圖像信息，或者基于由攝像頭產(chǎn)生的關(guān)于所述充電基座和所述充電基座附近的區(qū)域的圖像信息，產(chǎn)生實(shí)際區(qū)域與虛擬區(qū)域之間的映射信息?；谒鲇成湫畔⒖梢詧?zhí)行或提供基于位置服務(wù)。具體而言，可以無(wú)線控制所述機(jī)器人清潔器。

此處，可以省略充電基座。換言之，所述機(jī)器人清潔器系統(tǒng)可以不包括充電基座。因而不需要執(zhí)行關(guān)于充電基座的圖像信息的產(chǎn)生，并且可以僅執(zhí)行機(jī)器人清潔器的基于位置服務(wù)。

所述遙控設(shè)備可以通過(guò)基于所述圖像信息感測(cè)所述機(jī)器人清潔器或所述充電基座，產(chǎn)生所述機(jī)器人清潔器的位置信息和姿勢(shì)信息或者所述充電基座的位置信息和姿勢(shì)信息。

所述遙控設(shè)備可以通過(guò)比較所述機(jī)器人清潔器的實(shí)際形狀或者所述充電基座的實(shí)際形狀和從所述圖像信息中識(shí)別出的相對(duì)形狀，產(chǎn)生所述實(shí)際區(qū)域和所述虛擬區(qū)域之間的映射信息。

在所述機(jī)器人清潔器或所述充電基座中可以設(shè)置識(shí)別裝置以產(chǎn)生所述映射信息。這樣的識(shí)別裝置可以通過(guò)攝像頭清楚地識(shí)別。然而，識(shí)別裝置可以是由用戶直接看到的識(shí)別裝置類型，即，經(jīng)由可見(jiàn)光而可識(shí)別的裝置。

所述遙控設(shè)備可以通過(guò)比較所述識(shí)別裝置的實(shí)際形狀信息和由所述圖像信息中識(shí)別出的相對(duì)形狀信息，產(chǎn)生所述映射信息。

所述遙控設(shè)備可以包括：顯示器，配置為顯示所述圖像信息；以及輸入單元，配置為向其輸入所述機(jī)器人清潔器的控制信號(hào)。所述顯示器包括用作配置為感測(cè)觸摸輸入的輸入單元的觸摸傳感器。于是，可以在顯示器的虛擬區(qū)域上形成自由模式而非簡(jiǎn)單地觸摸按鈕圖標(biāo)，并且無(wú)線控制機(jī)器人清潔器?？梢韵蛴脩籼峁┖?jiǎn)單的清潔和愉悅。

所述識(shí)別裝置可以包括設(shè)置在設(shè)于所述機(jī)器人清潔器或所述充電基座中的外殼的外周表面中的識(shí)別標(biāo)記。所述識(shí)別標(biāo)記可以選擇性地從所述外殼的所述外周表面分離。

可以在所述機(jī)器人清潔器中設(shè)置多個(gè)識(shí)別裝置。能夠?qū)⒃谧R(shí)別裝置中可能產(chǎn)生的失真以及由失真造成的誤差最小化。因此，能夠執(zhí)行更縝密的無(wú)線控制。

所述識(shí)別裝置可以包括LED燈，所述LED燈配置為從設(shè)置在所述機(jī)器人清潔器或所述充電基座中的所述外殼內(nèi)部向所述外殼外部提供光?？梢赃x擇性地激活這樣的LED燈，并且通?？梢酝Ｓ盟鯨ED燈。所述LED燈可以僅為遙控而激活。

所述外殼的外壁從外部起可以包括顏色層和反射層，并且所述LED燈設(shè)置在所述反射層的下方并且排除視覺(jué)暴露于所述外殼的所述外壁的、處于停用狀態(tài)的LED燈。于是，不會(huì)破壞機(jī)器人清潔器的獨(dú)特的外部設(shè)計(jì)并且還可以實(shí)現(xiàn)最小的外觀設(shè)計(jì)。

當(dāng)在所述遙控設(shè)備中實(shí)施控制所述機(jī)器人清潔器的應(yīng)用程序時(shí)，可以根據(jù)所述遙控設(shè)備的控制信號(hào)激活所述LED燈。所述應(yīng)用程序可以是其他圖標(biāo)以及初始化所述遙控的圖標(biāo)的組合應(yīng)用程序。

在這種情況下，其他圖標(biāo)可以被輸入并且可以在輸入用于初始化所述遙控的圖標(biāo)時(shí)激活LED燈。

在本公開的另一方案中，一種機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法，所述機(jī)器人清潔器系統(tǒng)包括：機(jī)器人清潔器、用于所述機(jī)器人清潔器的充電基座以及具有攝像頭和顯示器的遙控設(shè)備，所述控制方法包括：使用所述攝像頭產(chǎn)生關(guān)于所述機(jī)器人清潔器和所述機(jī)器人清潔器附近的區(qū)域的圖像信息的步驟；基于所述圖像信息將實(shí)際區(qū)域映射到顯示在所述顯示器上的虛擬區(qū)域的步驟；以及通過(guò)顯示在所述顯示器上的虛擬區(qū)域執(zhí)行所述機(jī)器人清潔器的基于位置服務(wù)的步驟。

映射步驟可以包括：基于所述圖像信息感測(cè)所述機(jī)器人清潔器或所述充電基座的步驟；以及產(chǎn)生關(guān)于所述機(jī)器人清潔器或所述充電基座的位置信息的步驟。

感測(cè)步驟可以執(zhí)行圖像亮度控制、噪聲抑制和顏色校正中的至少一個(gè)以改進(jìn)所述圖像信息的圖像。

提供基于位置服務(wù)的步驟可以基于所述映射信息，將經(jīng)由在所述顯示器上顯示的所述虛擬區(qū)域上的觸摸輸入的驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人清潔器的輸入轉(zhuǎn)換成所述實(shí)際區(qū)域中的所述機(jī)器人清潔器的驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)。在提供基于位置服務(wù)的步驟中，可以由在所述顯示器上顯示的虛擬區(qū)域上的觸摸輸入產(chǎn)生所述機(jī)器人清潔器的所述驅(qū)動(dòng)指令信號(hào)。

所述基于位置服務(wù)可以包括通道設(shè)定功能、清潔區(qū)域指定功能、不清潔區(qū)域指定功能以及移動(dòng)至用戶的設(shè)定功能中的至少一個(gè)。

所述機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的所述控制方法可以進(jìn)一步包括：激活設(shè)置在所述機(jī)器人清潔器或所述充電基座中的識(shí)別裝置的步驟。于是，能夠保持所述機(jī)器人清潔器或所述充電基座的外觀設(shè)計(jì)為其通常的樣子。

根據(jù)至少一個(gè)實(shí)施例，本公開的示例性實(shí)施例通過(guò)向用戶提供娛樂(lè)和原始的清潔功能，還提供可以提高產(chǎn)品可靠性和滿意度的機(jī)器人清潔器及其控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種可以精確地測(cè)量用戶與機(jī)器人清潔器自身之間的相對(duì)位置的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法，即使用戶不直接注視機(jī)器人清潔器，機(jī)器人清潔器系統(tǒng)也可以無(wú)線控制機(jī)器人清潔器。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種可以將由遙控設(shè)備的顯示器識(shí)別的清潔區(qū)域與實(shí)際區(qū)域相映射的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種可以防止破壞其外部設(shè)計(jì)并且允許用戶容易地判定無(wú)線操作的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)以及機(jī)器人清潔器的控制方法。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法，該機(jī)器人清潔器系統(tǒng)可以通過(guò)基于機(jī)器人清潔器和用戶之間的位置信息提供基于位置服務(wù)而提高用戶的便利性。

本公開的示例性實(shí)施例還提供一種機(jī)器人清潔器系統(tǒng)及其控制方法，該機(jī)器人清潔器系統(tǒng)可以由用戶經(jīng)由顯示在遙控設(shè)備的顯示器上的機(jī)器人清潔器的觸摸輸入以及附近區(qū)域的圖像來(lái)直觀而精細(xì)地操作。

本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征將在隨后的描述中部分闡述，由本領(lǐng)域技術(shù)人員通過(guò)考察下文或可能從本發(fā)明的實(shí)踐中部分習(xí)得，從而變得顯而易見(jiàn)。本發(fā)明的目標(biāo)和其他優(yōu)點(diǎn)可以通過(guò)書面描述和其權(quán)利要求書以及附圖中特別指出的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)和取得。

附圖說(shuō)明

圖1是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的立體圖；

圖2是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的立體圖；

圖3是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的仰視立體圖；

圖4是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例構(gòu)成機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的機(jī)器人清潔器的框圖；

圖5是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例構(gòu)成機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的遙控設(shè)備的框圖；

圖6是從前方觀看，根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例構(gòu)成機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的遙控設(shè)備的正視立體圖；

圖7是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例構(gòu)成機(jī)器人清潔器的遙控設(shè)備的后視立體圖；

圖8是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例在機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中產(chǎn)生機(jī)器人清潔器的圖像信息的方法圖；

圖9A-圖9D是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例在機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中產(chǎn)生機(jī)器人清潔器的位置信息的方法圖；

圖9A是示出設(shè)置在機(jī)器人清潔器中的識(shí)別標(biāo)記的實(shí)際外觀的圖；

圖9B是示出在圖像信息的圖像上識(shí)別的識(shí)別標(biāo)記的相對(duì)外觀的圖；

圖9C是示出使用遙控設(shè)備產(chǎn)生機(jī)器人清潔器的位置信息的圖；

圖9D是示出機(jī)器人清潔器的姿勢(shì)(posture)的圖；

圖10A至圖13是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例由機(jī)器人清潔器系統(tǒng)提供的機(jī)器人清潔器的基于位置服務(wù)的圖；

圖10A是示出經(jīng)由顯示器上的觸摸輸入設(shè)定機(jī)器人清潔器的清潔區(qū)域的方法圖；

圖10B是示出機(jī)器人清潔器在設(shè)定的清潔區(qū)域中執(zhí)行清潔的狀態(tài)的圖；

圖11是經(jīng)由顯示器上的觸摸輸入設(shè)定機(jī)器人清潔器的通道的方法圖；

圖12是示出經(jīng)由顯示器上的觸摸輸入設(shè)定機(jī)器人清潔器的不清潔區(qū)域的方法圖；

圖13是示出將機(jī)器人清潔器呼叫到用戶的位置的方法圖；

圖14是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法中提供的基本配置的流程圖；

圖15是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法中感測(cè)機(jī)器人清潔器的步驟的流程圖；

圖16是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法中提供基于位置服務(wù)的步驟的流程圖；

圖17是示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法中感測(cè)機(jī)器人清潔器的步驟的流程圖；

圖18是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例在機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中設(shè)置的充電基座的示例的立體圖；

圖19是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例在機(jī)器人清潔器中設(shè)置的作為識(shí)別裝置的示例的發(fā)光圖像的概念圖；

圖20是示出在激活圖19所示的發(fā)光圖像之前與之后之間比較的圖；

圖21是示出識(shí)別裝置的示例的圖；以及

圖22是在遙控設(shè)備中實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序(application)的初始圖像。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖更充分地描述所公開主題的示例性實(shí)施例。然而，所公開的主題可以以許多不同的形式實(shí)施并且不應(yīng)理解為限于此處所闡述的示例性實(shí)施例。

此處參照作為所公開主題的理想實(shí)施例(和中間結(jié)構(gòu))的示意圖的跨區(qū)域圖例來(lái)描述所公開主題的示例性實(shí)施例。如此，可以預(yù)期例如由制造技術(shù)和/或容差造成的這些圖例的形狀的變化。因此，不應(yīng)將所公開主題的示例性實(shí)施例解釋為限于此處所圖示的區(qū)域的特定形狀，而是包括例如由制造造成的形狀上的偏差。

根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人系統(tǒng)可以包括：機(jī)器人清潔器100，配置為在自動(dòng)驅(qū)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行清潔；以及遙控設(shè)備200，配置為遠(yuǎn)程控制機(jī)器人清潔器100。

遙控設(shè)備200可以包括攝像頭(camera)221′，以產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100和機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域的圖像信息。遙控設(shè)備200可以基于該圖像信息產(chǎn)生關(guān)于機(jī)器人清潔器100的位置信息。具體而言，基于這樣的圖像信息可以將在遙控設(shè)備200上顯示的區(qū)域與實(shí)際清潔區(qū)域相映射。參照附圖，根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)描述如下。

參照?qǐng)D1、圖2和圖3，將描述構(gòu)成機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的機(jī)器人清潔器的結(jié)構(gòu)。

圖1是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的立體圖。圖2是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的立體圖。圖3是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的仰視立體圖。圖4是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例構(gòu)成機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的機(jī)器人清潔器的框圖。

機(jī)器人清潔器可以包括：限定機(jī)器人清潔器100的外觀的清潔器外殼110、設(shè)置在清潔器外殼110中的抽吸設(shè)備120、配置為經(jīng)由抽吸設(shè)備120的驅(qū)動(dòng)抽吸地面上的灰塵的吸嘴130、以及配置為從吸入的空氣中收集雜質(zhì)的集塵器140。

機(jī)器人清潔器100的清潔器外殼110可以形成為高度比直徑相對(duì)小的圓柱形，即，扁圓柱形。也可以為具有圓角的方形。在清潔器100中可以設(shè)置抽吸設(shè)備120、吸嘴130以及與吸嘴130連通的集塵器140。

在清潔器外殼110的外周面可以設(shè)置：傳感器(未示出)，配置為感測(cè)至房間里的墻壁或者障礙物的距離；減震器(未示出)，配置為緩沖由碰撞產(chǎn)生的沖擊；以及輪子150，配置為移動(dòng)機(jī)器人清潔器100。

輪子150可以由分別安裝在清潔器外殼110的兩個(gè)下部的左驅(qū)動(dòng)輪152和右驅(qū)動(dòng)輪154構(gòu)成。左驅(qū)動(dòng)輪152和右驅(qū)動(dòng)輪154配置為分別通過(guò)可由清潔器控制器160控制的左輪電機(jī)152a和右輪電機(jī)154a而旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人清潔器100能夠在執(zhí)行房間清潔的同時(shí)根據(jù)左輪電機(jī)152a和右輪電機(jī)154a的驅(qū)動(dòng)自動(dòng)改變方向。

可以在清潔器外殼110的底部設(shè)置至少一輔助輪156，并且該輔助輪156可以使機(jī)器人清潔器100與地面之間的摩擦最小化，并且同時(shí)引導(dǎo)機(jī)器人清潔器100的移動(dòng)。

并且，在清潔器外殼110中可以設(shè)置識(shí)別裝置，并且這種識(shí)別裝置可被設(shè)置為將機(jī)器人清潔器所在的實(shí)際區(qū)域與虛擬區(qū)域進(jìn)行映射。識(shí)別裝置還可以為具有各種形狀的各種類型，并且識(shí)別裝置可以設(shè)置在清潔器外殼中或者清潔器外殼的外表面。換言之，識(shí)別裝置可以經(jīng)由機(jī)器人清潔器外部的攝像頭被識(shí)別。

在圖1中，示出識(shí)別標(biāo)記112作為識(shí)別裝置的一個(gè)示例。圖1中示出的識(shí)別標(biāo)記112可以設(shè)置在清潔器外殼110的上表面上，并且其可以具有各種圖案(pattern)。此外，識(shí)別裝置的位置可以各種方式改變，并且位置的數(shù)量可以改變。識(shí)別裝置可以允許機(jī)器人清潔器100所在的實(shí)際區(qū)域能與外部設(shè)備中的虛擬區(qū)域映射。例如，機(jī)器人清潔器100所在的實(shí)際區(qū)域可以與在外部設(shè)備上顯示的虛擬區(qū)域映射，下文將進(jìn)行具體描述。

圖4是設(shè)置在機(jī)器人清潔器100中的清潔器控制器160的框圖。鏈接到機(jī)器人清潔器100的各種部件以控制機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)的清潔器控制器160可以設(shè)置在清潔器外殼110中，例如在機(jī)器人外殼110內(nèi)的前部。還可以在清潔器外殼110中，例如在機(jī)器人外殼110內(nèi)的后部設(shè)置電池170，該電池170配置為向抽吸設(shè)備120提供電力。

配置為產(chǎn)生空氣吸力的抽吸設(shè)備120可以設(shè)置在電池170的后方，并且集塵器140可以可分離地聯(lián)接到設(shè)置在抽吸設(shè)備120的后部中的集塵器聯(lián)接部的后部。

吸嘴130可以設(shè)置在集塵器140的下方，并且其可以隨空氣吸入雜質(zhì)。抽吸設(shè)備120可以包括傾斜安裝在電池170與集塵器140之間的風(fēng)扇(未示出)，該風(fēng)扇連接到電連接至電池170的電機(jī)(未示出)和電機(jī)的軸以吹送空氣。

吸嘴130可以經(jīng)由形成在清潔器外殼110的底部中的孔(未示出)暴露在清潔器外殼110的底部，僅與房間的地面接觸。

為了從遠(yuǎn)處控制機(jī)器人清潔器100，根據(jù)此實(shí)施例的機(jī)器人清潔器100可以包括能與外部設(shè)備無(wú)線通信的第一無(wú)線通信單元180。

第一無(wú)線通信單元180可以包括使得機(jī)器人清潔器100與外部設(shè)備或外部網(wǎng)絡(luò)無(wú)線通信的一個(gè)或多個(gè)模塊。例如，第一無(wú)線通信單元可以包括無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊和小范圍通信模塊。

無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊是用于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)鏈接的模塊，并且其可以是機(jī)器人清潔器100的內(nèi)部元件或外部元件。無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的示例可以包括WLAN(無(wú)線LAN)(Wi-Fi)、WiBro(無(wú)線寬帶)、WiMax(World Interoperability for Microwave Access，微波存取全球互通)以及HSDPA(高速下行分組接入)。

小范圍通信模塊是用于小范圍通信的模塊。小范圍通信的示例可以包括藍(lán)牙、RFID(射頻識(shí)別)、RFID(紅外線數(shù)據(jù)組織)以及UWB(超寬帶紫蜂)。

接下來(lái)，參照?qǐng)D5、圖6和圖7，將描述構(gòu)成機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的遙控設(shè)備200的示例。

圖5是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例構(gòu)成機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的遙控設(shè)備的框圖。

本公開的遙控設(shè)備200是可遙控訪問(wèn)機(jī)器人清潔器100以控制機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)的設(shè)備。遙控設(shè)備的示例可以包括智能手機(jī)、PDA(個(gè)人數(shù)字助理)以及PMP(便攜式多媒體播放器)。

為了方便本公開的說(shuō)明，采用智能手機(jī)作為機(jī)器人清潔器100的遙控設(shè)備200。

遙控設(shè)備200可以包括無(wú)線通信單元210、AV(音頻/視頻)輸入單元220、用戶輸入單元230、輸出單元240、存儲(chǔ)器250、接口單元260、終端控制器270以及電源單元280。圖5示出的部件不是必須設(shè)置的，并且可以實(shí)現(xiàn)具有更多或更少部件的遙控設(shè)備200。

將依次描述各個(gè)部件。

無(wú)線通信單元210(第二無(wú)線通信單元)可以包括使得無(wú)線通信系統(tǒng)之間或者遙控設(shè)備200與遙控設(shè)備200所在網(wǎng)絡(luò)之間能夠無(wú)線通信的一個(gè)或多個(gè)模塊。例如，第二無(wú)線通信單元210可以包括移動(dòng)通信模塊211、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊212以及小范圍通信模塊213。

移動(dòng)通信模塊211將無(wú)線信號(hào)發(fā)送到移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)上的基站、外部終端和服務(wù)器中的一個(gè)或多個(gè)，且從移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)上的基站、外部終端和服務(wù)器中的一個(gè)或多個(gè)接收無(wú)線信號(hào)。這樣的無(wú)線信號(hào)可以根據(jù)語(yǔ)音呼叫信號(hào)、視頻呼叫信號(hào)或文本/多媒體消息的發(fā)送/接收而包括各種類型的數(shù)據(jù)。

無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊212是用于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)鏈接的模塊，且其可以是遙控設(shè)備200的內(nèi)部或外部元件。無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的示例可以包括WLAN(無(wú)線LAN)(Wi-Fi)、WiBro(無(wú)線寬帶)、WiMax(微波存取全球互通)以及HSDPA(高速下行分組接入)。

小范圍通信模塊213是用于小范圍通信的模塊。小范圍通信的示例可以包括藍(lán)牙、RFID(射頻識(shí)別)、RFID(紅外線數(shù)據(jù)組織)以及UWB(超寬帶紫蜂)。

參照?qǐng)D5，A/V輸入單元220用于輸入音頻信號(hào)或視頻信號(hào)，并且其可以包括攝像頭221和麥克風(fēng)222。攝像頭221處理由處于視頻呼叫模式或者攝像頭模式的圖像傳感器獲得的視頻文件的圖像幀或靜止圖像。經(jīng)處理的圖像幀可以顯示在顯示器241上。

由攝像頭221處理的圖像幀可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器250中或經(jīng)由第二無(wú)線通信單元210發(fā)送到外部設(shè)備。根據(jù)服務(wù)環(huán)境可以設(shè)置兩個(gè)或更多個(gè)攝像頭221。

在呼叫或記錄模式和語(yǔ)音識(shí)別模式中，麥克風(fēng)222將從外部接收到的外部音頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成電子語(yǔ)音數(shù)據(jù)。在呼叫模式中，可以由移動(dòng)通信模塊211將處理過(guò)的語(yǔ)音數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成可發(fā)送的信號(hào)并輸出到移動(dòng)通信基站。在麥克風(fēng)222中，可以實(shí)現(xiàn)各種類型的噪聲抑制算法用于反射(reflect)在接收外部音頻信號(hào)時(shí)產(chǎn)生的噪聲。

用戶輸入單元230為用戶產(chǎn)生數(shù)據(jù)以控制遙控設(shè)備200的運(yùn)行。用戶輸入單元230可以由鍵盤、圓頂開關(guān)、觸摸板(靜壓式/電容式)、滾輪和撥動(dòng)開關(guān)構(gòu)成。

輸出單元240可以產(chǎn)生與視覺(jué)、聽覺(jué)或觸覺(jué)相關(guān)聯(lián)的輸出。輸出單元240可以包括顯示器241、音頻輸出模塊242、報(bào)警單元243和觸覺(jué)模塊244。

顯示器241顯示，即輸出，在遙控設(shè)備200中處理的信息。例如，當(dāng)遙控設(shè)備200處于呼叫模式時(shí)，顯示器241可以顯示與呼叫相關(guān)聯(lián)的UI(用戶界面)或GUI(圖形用戶)界面。當(dāng)遙控設(shè)備200處于視頻呼叫模式或攝像頭模式時(shí)，顯示器241可以顯示拍攝和/或接收到的圖像或UI和GUI。

顯示器241可以包括液晶顯示器(LCD)、薄膜晶體管液晶顯示器(TFT LCD)、有機(jī)發(fā)光二極管(OLED)、柔性顯示器以及三維顯示器中的至少一個(gè)。

根據(jù)遙控設(shè)備200的實(shí)現(xiàn)類型可以設(shè)置兩個(gè)或更多個(gè)顯示器241。例如，多個(gè)顯示器241可以間隔地或一體地布置在一個(gè)表面上，或者它們可以分別布置在不同的表面上。

當(dāng)顯示器241和用于感測(cè)觸摸輸入的傳感器(以下稱為“觸摸傳感器”)形成層結(jié)構(gòu)(以下稱為“觸摸屏”)時(shí)，顯示器241可以用作輸入設(shè)備以及輸出設(shè)備。觸摸傳感器可以具有觸摸膜、觸摸片和觸摸墊。

觸摸傳感器可以被配置為將施加到顯示器241的特定點(diǎn)的壓力或在特定點(diǎn)上產(chǎn)生的電容變化轉(zhuǎn)換為電輸入信號(hào)。觸摸傳感器可以檢測(cè)輸入觸摸的位置和輸入觸摸的區(qū)域。而且，它還可以檢測(cè)施加在觸摸輸入上的壓力。

當(dāng)由觸摸傳感器感測(cè)到觸摸輸入時(shí)，對(duì)應(yīng)于觸摸的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)可以發(fā)送到觸摸控制器。觸摸控制器處理這一個(gè)或多個(gè)信號(hào)并將對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)信號(hào)的數(shù)據(jù)發(fā)送到終端控制器270。此后，終端控制器270可以判定顯示器241上的哪個(gè)點(diǎn)被觸摸。

在呼叫信號(hào)接收、呼叫或記錄模式、語(yǔ)音識(shí)別模式和廣播接收模式中，音頻輸出單元242可以輸出從第二無(wú)線通信單元210接收的或者存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器250中的音頻數(shù)據(jù)。音頻輸出單元242可以輸出與由遙控設(shè)備200執(zhí)行的功能關(guān)聯(lián)的音頻信號(hào)(例如，呼叫信號(hào)接收聲音和消息接收聲音)。這樣的音頻輸出單元242可以包括接收器、揚(yáng)聲器和蜂鳴器。

報(bào)警單元243輸出用于通知遙控設(shè)備200的事件發(fā)生的信號(hào)。在遙控設(shè)備200中發(fā)生的事件的示例可以包括呼叫信號(hào)接收、消息接收、鍵信號(hào)輸入和觸摸輸入。報(bào)警單元243還可以輸出除了視頻或音頻信號(hào)以外的另一種類型的信號(hào)。報(bào)警單元243可以輸出振動(dòng)信號(hào)用于通知事件發(fā)生。甚至可以經(jīng)由顯示器241或音頻輸出模塊242輸出音頻或視頻信號(hào)，并且顯示器241和音頻輸出模塊242均可以被分類為報(bào)警單元243。

觸覺(jué)模塊244產(chǎn)生由用戶感應(yīng)到的各種觸感或觸覺(jué)效果。由觸覺(jué)模塊244產(chǎn)生的觸覺(jué)效果的典型示例可以是振動(dòng)。由觸覺(jué)模塊244產(chǎn)生的振動(dòng)的強(qiáng)度和形式(pattern)可以是可控制的。例如，不同的振動(dòng)可以被合成并輸出，或者它們可以順序輸出。

存儲(chǔ)器250可以在其中存儲(chǔ)用于運(yùn)行終端控制器270的程序或者暫時(shí)存儲(chǔ)輸入/輸出數(shù)據(jù)(例如，電話簿、消息、靜止圖像和動(dòng)畫)。存儲(chǔ)器250可以存儲(chǔ)觸摸輸入之后輸出的各種形式的振動(dòng)和聲音。

存儲(chǔ)器250可以包括以下存儲(chǔ)介質(zhì)中的至少一個(gè)，包括：閃存型、硬盤型、微型多媒體卡類型、卡型存儲(chǔ)器(例如，SD或XD存儲(chǔ)器)、RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、SRAM(靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、PROM(可編程只讀存儲(chǔ)器)、MRAM(磁性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、磁盤和光盤。遙控設(shè)備200可以與在網(wǎng)絡(luò)上執(zhí)行存儲(chǔ)器250的存儲(chǔ)功能的網(wǎng)絡(luò)存儲(chǔ)器相關(guān)聯(lián)而運(yùn)行。

接口單元260可以用作至與遙控設(shè)備200連接的所有外部設(shè)備的通道。接口單元260可以由外部設(shè)備提供數(shù)據(jù)或電力，并且接口單元260可將數(shù)據(jù)或電力發(fā)送到每個(gè)元件或?qū)⑦b控設(shè)備200的數(shù)據(jù)發(fā)送給外部設(shè)備。例如，接口單元260可以包括有線/無(wú)線頭戴式耳機(jī)端口、外部充電器端口、有線/無(wú)線數(shù)據(jù)端口、存儲(chǔ)卡端口、用于連接具有識(shí)別模塊的設(shè)備的端口、音頻I/O(輸入/輸出)端口、視頻I/O端口以及耳機(jī)端口。

識(shí)別模塊是在其中存儲(chǔ)各種信息以識(shí)別遙控設(shè)備200的使用權(quán)限的芯片。識(shí)別模塊可以包括SIM(用戶識(shí)別模塊)和USIM(通用用戶識(shí)別模塊)。具有識(shí)別模塊的設(shè)備(以下稱為“識(shí)別設(shè)備”)可以制造為智能卡。于是，識(shí)別設(shè)備可以經(jīng)由端口連接到遙控設(shè)備200。

通常，終端控制器270控制遙控設(shè)備的整個(gè)運(yùn)行。例如，終端控制器270執(zhí)行與語(yǔ)音呼叫、數(shù)據(jù)通信和音頻呼叫相關(guān)聯(lián)的控制和處理。終端控制器270可以包括用于播放多媒體的多媒體模塊271。多媒體模塊271可以實(shí)現(xiàn)在終端控制器270中或者單獨(dú)實(shí)現(xiàn)。

終端控制器270可以處理用于識(shí)別在觸摸屏上執(zhí)行的作為字符和圖像的手寫輸入或繪圖輸入的模式識(shí)別。

電源單元280可以根據(jù)終端控制器270的控制設(shè)置有外部電源或內(nèi)部電源，并且電源單元280供應(yīng)運(yùn)行部件所需要的電力。

本公開的實(shí)施例可以使用軟件、硬件或者軟件和硬件的結(jié)合在計(jì)算機(jī)或者類似于計(jì)算機(jī)的可讀介質(zhì)中實(shí)現(xiàn)。

在硬件實(shí)現(xiàn)中，可以通過(guò)使用ASIC(特定用途集成電路)、DSP(數(shù)字信號(hào)處理器)、DSPD(數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備)、PLD(可編程邏輯器件)、FPGA(現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)、處理器、控制器、微控制器、微處理器以及用于執(zhí)行其他功能的電單元來(lái)實(shí)現(xiàn)此處描述的實(shí)施例。在一些情況下，可以通過(guò)終端控制器270實(shí)現(xiàn)這些實(shí)施例。

在軟件實(shí)現(xiàn)中，諸如處理和功能之類的實(shí)施例可以與執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)功能或操作的輔助軟件模塊一起實(shí)現(xiàn)?？梢酝ㄟ^(guò)由合適的程序語(yǔ)言編寫的軟件應(yīng)用程序來(lái)實(shí)現(xiàn)軟件編碼。軟件編碼可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器250中并且由終端控制器270執(zhí)行。

圖6是從前方觀看時(shí)根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例構(gòu)成機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的遙控設(shè)備的正視立體圖。

上述遙控設(shè)備200包括條形本體并且實(shí)施例不限于此。遙控設(shè)備可以是具有相對(duì)可移動(dòng)地彼此聯(lián)接的兩個(gè)或更多個(gè)本體的滑蓋型、折疊型、擺動(dòng)型和旋轉(zhuǎn)型。

本體包括用于限定遙控設(shè)備200的外觀的外殼(例如殼、套和罩)。在此實(shí)施例中，外殼可以分為前殼體201和后殼體202。各種電子部件安裝在形成于前殼體201和后殼體202之間的空間中?？梢栽谇皻んw201和后殼體202之間附加地布置一個(gè)或多個(gè)中間殼體。

外殼可以為注射成型的合成樹脂或者它們可以由金屬材料(如不銹鋼(STS)和鈦(Ti))制成。

在遙控設(shè)備200本體中，主要在前殼體201中可以布置顯示器241、音頻輸出單元242、攝像頭221、輸入單元230/231和232、麥克風(fēng)222以及接口260。

顯示器241占據(jù)屬于前殼體201的主表面的大部分。音頻輸出模塊242和攝像頭221可以鄰近顯示器241的一端布置。輸入單元231和麥克風(fēng)222可以鄰近另一端布置。輸入單元232和接口160可以布置在前殼體201和后殼體202的側(cè)面。

用戶輸入單元230可以由用戶操作以接收用于控制遙控設(shè)備200的運(yùn)行的輸入指令。用戶輸入單元230可以包括多個(gè)操縱單元231和232。操縱單元231和232可以稱為操縱部。可以應(yīng)用用戶以觸覺(jué)操縱的任何觸覺(jué)方式。

可以以各種方式設(shè)定通過(guò)第一或第二操縱單元231和232輸入的內(nèi)容。例如，第一操縱單元231接收輸入指令(例如開始指令、結(jié)束指令和滾動(dòng)指令)。第二操縱單元232可以接收輸入指令(例如，對(duì)從音頻輸出單元242輸出的聲音的控制以及顯示器241轉(zhuǎn)換成觸摸識(shí)別模式)。

圖7是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例構(gòu)成機(jī)器人清潔器的遙控設(shè)備的后視立體圖。

參照?qǐng)D7，可以額外將攝像頭221′安裝在屬于遙控設(shè)備200的本體的后表面中，即，在后殼體202中。攝像頭221′可以具有與攝像頭(221，見(jiàn)圖6)的拍攝方向大致相反的拍攝方向并且其可以具有與攝像頭221的像素不同的像素。

例如，攝像頭221可以具有在將用戶臉部的照片發(fā)送到視頻呼叫的另一方時(shí)不會(huì)產(chǎn)生問(wèn)題的低像素。攝像頭221′可以具有高像素，因?yàn)槠渫ǔ２辉谂臄z后立即發(fā)送常規(guī)的對(duì)象(conventional object)。攝像頭221′可以可旋轉(zhuǎn)或者可彈出地聯(lián)接到遙控設(shè)備200的本體。

可以鄰近攝像頭221′額外布置閃光燈123和鏡子124。當(dāng)攝像頭221′拍攝物體時(shí)，閃光燈123在物體上閃光。當(dāng)用戶試圖拍攝自己(即自拍)時(shí)可以在鏡子124中反射臉部。

可以在屬于遙控設(shè)備200的本體的后表面中額外布置音頻輸出單元242′。音頻輸出單元242′可以與音頻輸出單元(242，見(jiàn)圖6)一起實(shí)現(xiàn)立體聲功能。音頻輸出單元242′可以在呼叫中用于實(shí)現(xiàn)對(duì)講電話(speaker phone)。

可以將電源單元280安裝到遙控設(shè)備200的本體以向遙控設(shè)備200提供電力。電源單元280可以安裝在遙控設(shè)備200的本體中或直接且可分離地聯(lián)接到屬于遙控設(shè)備200的本體的外表面。

圖8是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例在機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中產(chǎn)生機(jī)器人清潔器的圖像信息的方法圖。圖9A-圖9D是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例在機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中產(chǎn)生機(jī)器人清潔器的位置信息的方法圖。將參照?qǐng)D8和圖9A-圖9D描述使用遙控設(shè)備產(chǎn)生關(guān)于機(jī)器人清潔器100的圖像信息和位置信息的方法。

如上所述，根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)包括遙控設(shè)備200以便遠(yuǎn)距離控制機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)。然而，為了使得遙控設(shè)備200控制機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)，必須提供關(guān)于機(jī)器人清潔器100的精確位置的信息。具體而言，有必要將實(shí)際區(qū)域和虛擬區(qū)域相互映射。

為了解決上述必要性，通過(guò)基于經(jīng)由本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中的遙控設(shè)備200的攝像頭221′產(chǎn)生的圖像信息來(lái)感測(cè)機(jī)器人清潔器100，可以產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息。

首先，設(shè)置在構(gòu)成遙控設(shè)備200的本體的后表面中的攝像頭221′拍攝機(jī)器人清潔器100以及機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域，只為產(chǎn)生圖像信息。所產(chǎn)生的機(jī)器人清潔器100的圖像信息被發(fā)送到終端控制器270。

由此，如圖8所示，基于該圖像信息，遙控設(shè)備200可以將機(jī)器人清潔器100所在的實(shí)際區(qū)域與顯示為圖像信息的虛擬區(qū)域相映射。這意味著遙控設(shè)備200感測(cè)到機(jī)器人清潔器100。

如上所述，可以在機(jī)器人清潔器100的上表面中設(shè)置允許外部設(shè)備感測(cè)機(jī)器人清潔器100的識(shí)別標(biāo)記112(見(jiàn)圖1)。識(shí)別標(biāo)記112的形狀不限于特定形狀。例如，識(shí)別標(biāo)記112可以形成為如圖9A所示的圓形。在此情況下，識(shí)別標(biāo)記112的寬度(W)和高度(H)具有相同的值。

識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際形狀存儲(chǔ)在遙控設(shè)備200的存儲(chǔ)器250中。即，關(guān)于識(shí)別標(biāo)記112的信息(例如，識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際尺寸)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器250中。終端控制器270可以在圖像信息的圖像上提取識(shí)別標(biāo)記112并且判定提取的識(shí)別標(biāo)記112是否可用，從而能夠基于判定的結(jié)果感測(cè)機(jī)器人清潔器100。

終端控制器270可以查看識(shí)別標(biāo)記112的形狀、圖案或特定的顏色，以在圖像信息的圖像上提取識(shí)別標(biāo)記112。

然而，在圖像信息具有較差的圖像質(zhì)量時(shí)，終端控制器270難以感測(cè)識(shí)別標(biāo)記112。在從圖像信息的圖像提取識(shí)別標(biāo)記112之前，終端控制器270可以改進(jìn)圖像信息的圖像質(zhì)量。

終端控制器270可以執(zhí)行圖像亮度控制、噪聲抑制和顏色修正以改進(jìn)圖像信息的圖像質(zhì)量。

此后，遙控設(shè)備200可以將關(guān)于識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際形狀的信息與由圖像信息推算出的相對(duì)形狀相比較，并且基于比較的結(jié)果產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息。即，可以執(zhí)行在實(shí)際區(qū)域和虛擬區(qū)域之間的映射。

當(dāng)用戶使用遙控設(shè)備200的攝像頭221′拍攝機(jī)器人清潔器100以及機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域時(shí)，用戶可以在將遙控設(shè)備200提高到預(yù)定高度的狀態(tài)下拍攝機(jī)器人清潔器100和該區(qū)域。即，用戶在俯視機(jī)器人清潔器100的同時(shí)進(jìn)行拍攝。

因此，如圖9B所示，根據(jù)用戶俯視機(jī)器人清潔器100的角度，在圖像信息的圖像上，設(shè)置在機(jī)器人清潔器100中的識(shí)別標(biāo)記112的高度小于寬度。

從圖像信息中提取的識(shí)別標(biāo)記112的相對(duì)形狀和尺寸可以根據(jù)機(jī)器人清潔器100的姿勢(shì)以及在機(jī)器人清潔器100與遙控設(shè)備200之間的距離而改變。從圖像信息中提取的識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際形狀和尺寸可以根據(jù)機(jī)器人清潔器100的姿勢(shì)以及在機(jī)器人清潔器100與遙控設(shè)備200之間的距離而改變。

識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際形狀不同于對(duì)應(yīng)于機(jī)器人清潔器100的位置和姿勢(shì)從圖像信息中提取的相對(duì)形狀。因此，將識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際形狀與從圖像信息中提取的相對(duì)形狀比較，并且基于比較的結(jié)果可以推算出機(jī)器人清潔器100的位置和姿勢(shì)。而且，可以推算出用戶與機(jī)器人清潔器100之間的距離和拍攝角度。能夠推算出在圖像信息上顯示的虛擬區(qū)域與實(shí)際區(qū)域之間的比例。

接下來(lái)，將描述基于識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際形狀與從圖像信息推算出的相對(duì)形狀之間的比較結(jié)果或者虛擬區(qū)域和實(shí)際區(qū)域之間的映射來(lái)識(shí)別機(jī)器人清潔器100的位置和姿勢(shì)的特定方法。

下面的數(shù)學(xué)公式可以用于由識(shí)別標(biāo)記112的相對(duì)形狀來(lái)識(shí)別機(jī)器人清潔器100的位置和姿勢(shì)。

【數(shù)學(xué)公式1】

$v=c\×\left(\frac{\mathrm{\Δ}w}{a}\right)$

c：攝像頭水平視角

Δw：w1-w3[像素]

a：圖像豎直拍攝分辨率[像素]

【數(shù)學(xué)公式2】

L＝W/tan(v)

L：機(jī)器人清潔器與遙控設(shè)備之間的距離

W：機(jī)器人清潔器的實(shí)際寬度[mm]

V：對(duì)應(yīng)于Δw的視角

【數(shù)學(xué)公式3】

$u={\sin }^{-1}\left(\frac{\mathrm{\Δ}h}{\mathrm{\Δ}w}\right)$

U：遙控設(shè)備的仰角

Δh：h1-h2[像素]

Δw：w1-w2[像素]

【數(shù)學(xué)公式4】

$\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\left(\frac{h3-h4}{w3-w4}\right)$

θ：識(shí)別標(biāo)記的方位

【數(shù)學(xué)公式5】

${\mathrm{\θ}}_0={\tan }^{-1}\left(\right(\frac{h3-h4}{t})\×(\frac{1}{w3-w4}\left)\right)$

θ₀：識(shí)別標(biāo)記的補(bǔ)償方位

r：Δh/Δw(H/W比)

圖9C示出由機(jī)器人清潔器100上的攝像頭221′產(chǎn)生的圖像信息和機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域的圖像的示例。圖像的水平拍攝分辨率為“a”[像素]并且豎直拍攝分辨率為“b”[像素]。攝像頭221的水平視角是“c°”并且其意味著圖像信息的圖像具有“a*b”分辨率和“c°”水平視角。

首先，使用數(shù)學(xué)公式1和數(shù)學(xué)公式2可以計(jì)算機(jī)器人清潔器100與遙控設(shè)備200之間的距離。

如數(shù)學(xué)公式1所述，使用水平視角“c°”、圖像信息的圖像上的識(shí)別標(biāo)記112的豎直長(zhǎng)度“Δh”[像素]以及圖像信息的圖像上的識(shí)別標(biāo)記112的水平長(zhǎng)度“Δw”[像素]可以計(jì)算識(shí)別標(biāo)記112的水平視角“v°”。

計(jì)算出的識(shí)別標(biāo)記112的水平視角“v°”代入數(shù)學(xué)公式2，并且如圖9C所示，獲得機(jī)器人清潔器100和遙控設(shè)備200之間的水平距離(L)。

此后，使用數(shù)學(xué)公式3，如圖9C所示，可以獲得遙控設(shè)備200俯視機(jī)器人清潔器100的仰角“u°”。

由此，可以使用數(shù)學(xué)公式4和5獲得表示機(jī)器人清潔器100的姿勢(shì)的識(shí)別標(biāo)記112的方位。

圖像信息的圖像上的識(shí)別標(biāo)記112可以具有圓形或者寬度(Δw)大于高度(Δh)的橢圓形形狀。因此，圖9D中所示的圖像信息的圖像上的識(shí)別標(biāo)記112的方位角“θ”等于或小于實(shí)際識(shí)別標(biāo)記112的方位“θ₀”。換言之，當(dāng)遙控設(shè)備200的仰角為90°時(shí)，θ＝θ₀，并且當(dāng)仰角小于90°時(shí)，θ<θ₀。

因此，r(H/W比)被應(yīng)用到數(shù)學(xué)公式4中用于計(jì)算從圖像信息的圖像中推算出的相對(duì)方位角“θ”，使得數(shù)學(xué)公式5用于計(jì)算實(shí)際方位角“θ₀”。結(jié)果，計(jì)算出識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際方位角“θ₀”，并且然后推算出機(jī)器人清潔器100的當(dāng)前姿勢(shì)。

在根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器100中，包括識(shí)別標(biāo)記112的機(jī)器人清潔器100可以被包括攝像頭221′的遙控設(shè)備200感測(cè)，并且還可以產(chǎn)生指示機(jī)器人清潔器100的位置和姿勢(shì)的機(jī)器人清潔器100的位置信息。

同時(shí)，假設(shè)機(jī)器人清潔器100在平面上驅(qū)動(dòng)。具體而言，在平面上示出實(shí)際清潔區(qū)域，并且可以示出具有與實(shí)際清潔區(qū)域不同比例的虛擬區(qū)域，使得可以基于上述數(shù)學(xué)公式將實(shí)際清潔區(qū)域和虛擬區(qū)域互相映射。

機(jī)器人清潔器100的位置信息可以顯示在設(shè)置于遙控設(shè)備200中的顯示器241上，并且可以基于位置信息向用戶提供機(jī)器人清潔器100的基于位置服務(wù)。換言之，通過(guò)在虛擬區(qū)域和實(shí)際區(qū)域之間映射可以提供各種基于位置服務(wù)。稍后將詳細(xì)描述機(jī)器人清潔器100的基于位置服務(wù)。

同時(shí)，在根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中，不使用識(shí)別標(biāo)記112，機(jī)器人清潔器100的外觀信息可以存儲(chǔ)在遙控設(shè)備200的存儲(chǔ)器中，使得可以產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息。

具體而言，機(jī)器人清潔器100的實(shí)際形狀與由圖像信息推算出的相對(duì)形狀相比較?；诒容^的結(jié)果可以識(shí)別機(jī)器人清潔器100的位置和姿勢(shì)。除了機(jī)器人清潔器100的形狀信息可以用于推算出機(jī)器人清潔器100的位置和姿勢(shì)之外，本公開的此實(shí)施例與上述實(shí)施例相同。省略此實(shí)施例的重復(fù)描述。

圖10A、圖10B、圖11、圖12和圖13是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例由機(jī)器人清潔器系統(tǒng)提供的機(jī)器人清潔器100的基于位置服務(wù)的圖。參照?qǐng)D10A、圖10B、圖11、圖12和圖13，機(jī)器人清潔器100的基于位置服務(wù)將描述如下。

如上所述，遙控設(shè)備200可以產(chǎn)生關(guān)于機(jī)器人清潔器100和機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域的圖像信息。然后，遙控設(shè)備200可以基于圖像信息感測(cè)機(jī)器人清潔器100并且產(chǎn)生關(guān)于機(jī)器人清潔器100的位置信息。

此外，顯示器241可以輸出關(guān)于機(jī)器人清潔器100和機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域的圖像信息。尤其，基于關(guān)于機(jī)器人清潔器100的位置信息，終端控制器270控制機(jī)器人清潔器100使其在顯示器241的屏幕上是可選擇的，使得用戶可以在經(jīng)由顯示器241注視機(jī)器人清潔器100的當(dāng)前狀態(tài)的同時(shí)控制機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)。

為了控制機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)，遙控設(shè)備200可以進(jìn)一步包括配置為輸入機(jī)器人清潔器100的控制信號(hào)的輸入單元。麥克風(fēng)222、用戶輸入單元230以及具有用于感測(cè)觸摸輸入的觸摸傳感器的顯示器241可以作為輸入單元。

當(dāng)機(jī)器人清潔器100的控制信號(hào)輸入到遙控設(shè)備200時(shí)，遙控設(shè)備200的第二無(wú)線通信單元可以將控制信號(hào)發(fā)送到第一無(wú)線通信單元180，使得清潔器控制器160能夠根據(jù)該控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人清潔器100。

接下來(lái)，將參照附圖描述能夠經(jīng)由遙控設(shè)備200的輸入單元提供的機(jī)器人清潔器100的基于位置服務(wù)。

首先，將描述能夠經(jīng)由觸摸輸入到顯示器241而提供的機(jī)器人清潔器100的基于位置服務(wù)。

例如，可以經(jīng)由觸摸輸入來(lái)設(shè)定機(jī)器人清潔器100的清潔區(qū)域。當(dāng)圖10A中所示的虛擬區(qū)域(A)被指定在顯示器241的屏幕上時(shí)，終端控制器170指定對(duì)應(yīng)于虛擬區(qū)域(A)的房間的實(shí)際區(qū)域(A′)作為清潔區(qū)域。于是，機(jī)器人清潔器100在移動(dòng)至如圖10B所示的清潔區(qū)域之后可以執(zhí)行清潔。換言之，顯示在顯示器241上的虛擬區(qū)域可以與實(shí)際區(qū)域映射，并且可以將實(shí)際運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)器人清潔器。

例如，如果在顯示器241上指定的虛擬區(qū)域(A)是距離顯示器241上的機(jī)器人清潔器的中央向右5厘米遠(yuǎn)的區(qū)域，則實(shí)際區(qū)域(A′)可以映射到距離實(shí)際機(jī)器人清潔器的中央向右1米遠(yuǎn)的區(qū)域。如上所述，可以基于比較實(shí)際識(shí)別裝置的形狀和尺寸與圖形信息上的識(shí)別裝置的相對(duì)形狀和相對(duì)尺寸的映射信息，來(lái)執(zhí)行這樣的映射。因此，可以將虛擬區(qū)域映射到實(shí)際區(qū)域之后得到的映射信息發(fā)送到機(jī)器人清潔器100，并且清潔器可以基于該映射信息執(zhí)行清潔。

具體而言，在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，經(jīng)由顯示器241上輸出的房間的圖像(即，虛擬區(qū)域)通過(guò)觸摸輸入可以簡(jiǎn)單地設(shè)定清潔區(qū)域。于是，機(jī)器人清潔器可以只為需要清潔的區(qū)域執(zhí)行清潔并且能夠減少清潔時(shí)間。還可以降低功耗。

同時(shí)，可以通過(guò)觸摸輸入設(shè)定機(jī)器人清潔器100的通道。當(dāng)如圖11所示在顯示器241的屏幕上指定通道(B)時(shí)，終端控制器270指定對(duì)應(yīng)于通道(B)的房間通道(B′)作為機(jī)器人清潔器100的通道。于是，機(jī)器人清潔器100能夠沿指定通道移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。

在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，經(jīng)由顯示器241上輸出的房間的圖像通過(guò)觸摸輸入可以設(shè)定機(jī)器人清潔器100的通道。因此，機(jī)器人清潔器100可以沿用戶設(shè)定的路線自動(dòng)移動(dòng)，并且可以去除通過(guò)經(jīng)由方向鍵實(shí)時(shí)改變機(jī)器人清潔器的移動(dòng)方向可能產(chǎn)生的延遲時(shí)間。

與此同時(shí)，機(jī)器人清潔器的通道能夠由自由混合的曲線和直線構(gòu)成，并且用戶可以執(zhí)行精細(xì)的操縱。

通過(guò)觸摸輸入可以設(shè)定機(jī)器人清潔器100的不清潔區(qū)域。當(dāng)如圖12所示在顯示器241的屏幕上指定不清潔線(C)時(shí)，終端控制器270相對(duì)對(duì)應(yīng)于不清潔線(C)的房間的分割線(C′)設(shè)定外部區(qū)域作為不清潔區(qū)域。于是，機(jī)器人清潔器100可以只為相對(duì)于分割線(C′)的內(nèi)部區(qū)域執(zhí)行清潔。

在本公開的一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)輸出在顯示器241上的房間的圖像可以簡(jiǎn)單地劃分房間，并且可以設(shè)定不清潔區(qū)域。于是，能夠設(shè)定不清潔區(qū)域，而不使用輔助構(gòu)件(例如，永磁條和虛擬壁)。

借助于輸出在顯示器241上的機(jī)器人清潔器100和機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域的圖像，可以通過(guò)觸摸輸入執(zhí)行對(duì)機(jī)器人清潔器100的控制，從而能夠直觀而精細(xì)地控制機(jī)器人清潔器100的驅(qū)動(dòng)。

在如上所述應(yīng)用對(duì)應(yīng)服務(wù)的觸摸輸入之后，通過(guò)選擇顯示在顯示器241的屏幕上的對(duì)應(yīng)服務(wù)的圖標(biāo)(未示出)，可以執(zhí)行由觸摸輸入提供的各種基于位置服務(wù)。例如，在顯示器241上設(shè)定圖11中所示的驅(qū)動(dòng)通道并且觸摸圖標(biāo)，可以將驅(qū)動(dòng)通道信息和驅(qū)動(dòng)指令從遙控設(shè)備200發(fā)送到機(jī)器人清潔器100。在此情況下，通過(guò)來(lái)自麥克風(fēng)222的語(yǔ)音輸入或通過(guò)用戶輸入單元230可以選擇該服務(wù)。

接下來(lái)，將描述可以由輸入到麥克風(fēng)222的語(yǔ)音提供的機(jī)器人清潔器100的基于位置服務(wù)的示例。

例如，可以通過(guò)語(yǔ)音輸入將機(jī)器人清潔器100呼叫到用戶的位置。當(dāng)用戶輸入預(yù)定的提示到遙控設(shè)備200的麥克風(fēng)222時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以移動(dòng)到遙控設(shè)備200的位置，即，基于位置信息的用戶位置。

如上所述，經(jīng)由根據(jù)實(shí)際區(qū)域與虛擬區(qū)域之間的映射的顯示器可以遙控機(jī)器人清潔器。因此，一旦執(zhí)行映射，用戶即無(wú)需注視著實(shí)際區(qū)域或機(jī)器人清潔器。具體而言，一旦執(zhí)行映射，則甚至在移動(dòng)到其他區(qū)域之后用戶也能夠經(jīng)由顯示器遙控機(jī)器人清潔器。在此情況下，必須保持遙控設(shè)備200與機(jī)器人清潔器100之間的無(wú)線通信。

通常，設(shè)定為待由機(jī)器人清潔器清潔的清潔區(qū)域可以是固定的。在此情況下，可以持續(xù)保持由遙控設(shè)備200執(zhí)行的對(duì)機(jī)器人清潔器的感測(cè)或者在實(shí)際區(qū)域與虛擬區(qū)域之間的映射。具體而言，可以依原樣使用一個(gè)感測(cè)或映射。因此，不需要每次執(zhí)行遙控時(shí)都拍攝機(jī)器人清潔器。當(dāng)存儲(chǔ)有以前拍攝的圖像信息并且執(zhí)行無(wú)線控制時(shí)，可以在顯示器上顯示圖像信息。此后，通過(guò)顯示在顯示器上的虛擬區(qū)域可以重復(fù)執(zhí)行無(wú)線控制。如果環(huán)境允許機(jī)器人清潔器100與遙控設(shè)備200之間的無(wú)線通信，則用戶甚至可以在外部執(zhí)行對(duì)機(jī)器人清潔器的無(wú)線控制。

例如，機(jī)器人清潔器經(jīng)由房屋中的WiFi AP連接到無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)。用戶手持的遙控設(shè)備200可以通過(guò)服務(wù)器和WiFi AP無(wú)線鏈接到機(jī)器人清潔器。因此，用戶可以在外部無(wú)線控制位于房屋內(nèi)的機(jī)器人清潔器。

為了使這樣的無(wú)線控制可執(zhí)行，機(jī)器人清潔器100必須移動(dòng)到初始位置。換言之，當(dāng)進(jìn)行拍攝時(shí)，機(jī)器人清潔器100可以移動(dòng)到機(jī)器人清潔器100的初始位置。因此，可以將初始位置信息(例如，坐標(biāo)信息和姿勢(shì)信息)存儲(chǔ)在機(jī)器人清潔器中。一旦開始無(wú)線控制，則機(jī)器人清潔器可以移動(dòng)到初始位置。

使用遙控設(shè)備200，機(jī)器人清潔器的無(wú)線控制可以簡(jiǎn)單地執(zhí)行清潔的原始功能并且附加地使用戶感到滿意。

至此，描述了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)。參照附圖，將描述根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器的控制方法。

圖14是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法中設(shè)置的基本配置的流程圖。圖15是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法中感測(cè)機(jī)器人清潔器的步驟的流程圖。圖16是示出根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法中提供基于位置服務(wù)的步驟的流程圖。

此處，與根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)相比，將省略或者簡(jiǎn)單提及重復(fù)的描述，并且相同的部件賦予相同的附圖標(biāo)記。

根據(jù)此實(shí)施例，包括機(jī)器人清潔器100和具有攝像頭221＇和顯示器241的遙控設(shè)備200的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法可以包括：經(jīng)由攝像頭221＇產(chǎn)生關(guān)于機(jī)器人清潔器100和機(jī)器人清潔器附近的區(qū)域的圖像信息的步驟；以及基于該圖像信息感測(cè)機(jī)器人清潔器100的步驟。此外，該控制方法可以進(jìn)一步包括：產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息的步驟。換言之，可以執(zhí)行根據(jù)所產(chǎn)生的圖像信息將實(shí)際區(qū)域和虛擬區(qū)域互相映射的步驟。

同時(shí)，在顯示器241上輸出圖像信息和位置信息的步驟，并且該步驟可以通過(guò)產(chǎn)生圖像信息來(lái)執(zhí)行。此后，可以基于該位置信息執(zhí)行提供基于位置服務(wù)的步驟。

將參照?qǐng)D14、圖15和圖16描述機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法。

首先，可以執(zhí)行通過(guò)遙控設(shè)備200的攝像頭221＇產(chǎn)生關(guān)于機(jī)器人清潔器100和機(jī)器人清潔器附近的區(qū)域的圖像信息的步驟(S100)。

由此，可以執(zhí)行基于該圖像信息感測(cè)機(jī)器人清潔器100的步驟(S200)。此處，可以通過(guò)感測(cè)機(jī)器人清潔器100的識(shí)別標(biāo)記112來(lái)執(zhí)行感測(cè)機(jī)器人清潔器100的步驟。

因此，感測(cè)機(jī)器人清潔器100的步驟(S200)可以包括：改進(jìn)圖像信息的圖像的步驟(S210)、感測(cè)機(jī)器人清潔器100的識(shí)別標(biāo)記112的步驟(S220)、判定感測(cè)到的識(shí)別標(biāo)記112是否有效的步驟(S230)以及識(shí)別機(jī)器人清潔器100的步驟(S240)。

改進(jìn)圖像信息的圖像的步驟(S210)可以由遙控設(shè)備200的終端控制器270執(zhí)行。更具體而言，可以執(zhí)行圖像亮度控制、噪音抑制以及顏色修正中的至少一個(gè)。

識(shí)別機(jī)器人清潔器100的步驟(S240)可以通過(guò)終端控制器270將具有有效識(shí)別標(biāo)記112的物體識(shí)別為機(jī)器人清潔器100而執(zhí)行。

在判定感測(cè)到的識(shí)別標(biāo)記112是否有效的步驟(S230)中，如果感測(cè)到的識(shí)別標(biāo)記112不是有效的識(shí)別標(biāo)記，則可以再次執(zhí)行經(jīng)由攝像頭221＇產(chǎn)生關(guān)于機(jī)器人清潔器100和機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域的圖像信息的步驟(S260)。

此后，可以執(zhí)行產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息的步驟(S300)。具體而言，可以通過(guò)比較識(shí)別標(biāo)記112的實(shí)際形狀和由圖像信息識(shí)別的相對(duì)形狀來(lái)執(zhí)行產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息的步驟(S300)。此處，終端控制器270可以基于由圖像信息識(shí)別的識(shí)別標(biāo)記的因素(例如，水平視角、H/W比、仰角以及方位角)產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息。于是，可以使實(shí)際區(qū)域和虛擬區(qū)域互相映射。

由此，可以執(zhí)行在顯示器241上輸出機(jī)器人清潔器100的圖像信息和位置信息的步驟(S400)。換言之，可以執(zhí)行在拍攝之后通過(guò)轉(zhuǎn)換顯示器241的屏幕而進(jìn)行映射的步驟。在執(zhí)行映射步驟之后，可以將所拍攝的圖像信息和位置信息輸出在顯示器241上。在將所拍攝的圖像信息可以一致地顯示在顯示器241上之后，可以執(zhí)行映射步驟。因此，一旦完成映射，則可以通過(guò)顯示器241執(zhí)行無(wú)線控制。

此處，終端顯示器270可以顯示機(jī)器人清潔器100使其在顯示器241的屏幕上可被選擇。此后，可以執(zhí)行基于位置信息提供基于位置服務(wù)的步驟(S500)。機(jī)器人清潔器100提供基于位置服務(wù)的步驟可以包括：產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的控制信號(hào)的步驟、將控制信號(hào)發(fā)送到機(jī)器人清潔器的步驟以及根據(jù)該控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人清潔器100的步驟。

通過(guò)將觸摸輸入施加到顯示器241可以執(zhí)行產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的控制信號(hào)的步驟。尤其，可以借助于輸出在顯示器241上的機(jī)器人清潔器100的圖像和機(jī)器人清潔器100附近的區(qū)域的圖像來(lái)施加觸摸輸入。結(jié)果，在預(yù)設(shè)模式的觸摸輸入被施加以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人清潔器100從而提供基于位置服務(wù)時(shí)，可以產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)。

作為預(yù)設(shè)模式的示例，在顯示器241的屏幕上畫圈以指定預(yù)定區(qū)域或者畫出具有曲線和直線的通道或分割線以分割顯示器241的屏幕。

在由觸摸輸入輸入控制信號(hào)時(shí)，基于位置服務(wù)可以包括通道設(shè)定功能、清潔區(qū)域指定功能以及不清潔區(qū)域指定功能中的至少一個(gè)。

同時(shí)，基于位置服務(wù)可以包括如下功能：一旦語(yǔ)音呼叫信號(hào)被輸入到遙控設(shè)備200，則機(jī)器人清潔器100被呼叫到遙控設(shè)備200的位置。

麥克風(fēng)222可以設(shè)置在遙控設(shè)備200中，并且遙控設(shè)備200可以將語(yǔ)音呼叫信號(hào)經(jīng)由麥克風(fēng)222發(fā)送到機(jī)器人清潔器100，只為將機(jī)器人清潔器100呼叫到遙控設(shè)備200的位置，即用戶的位置。

圖17是示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法中感測(cè)機(jī)器人清潔器的步驟的流程圖。

除了通過(guò)感測(cè)機(jī)器人清潔器100的形狀來(lái)產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息以外，根據(jù)此實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法與根據(jù)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)相同。

首先，如圖17所示，感測(cè)機(jī)器人清潔器100的步驟(S200)可以包括：改進(jìn)圖像信息的圖像的步驟(S210＇)，感測(cè)機(jī)器人清潔器100的形狀的步驟(S220＇)，判定所感測(cè)的機(jī)器人清潔器100的形狀是否是有效形狀的步驟(S230＇)，以及識(shí)別機(jī)器人清潔器的步驟(S240＇)。

機(jī)器人清潔器100的形狀可以存儲(chǔ)在遙控設(shè)備200的終端控制器270中，并且機(jī)器人清潔器100的形狀可以傳送自圖像信息。

在判定所感測(cè)的機(jī)器人清潔器100的形狀是否有效的步驟中，如果所感測(cè)的形狀不是有效形狀，則可以執(zhí)行經(jīng)由攝像頭221＇產(chǎn)生關(guān)于機(jī)器人清潔器100和機(jī)器人清潔器100的附近的區(qū)域的圖像信息的步驟(S260＇)。

由此，可以執(zhí)行產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息的步驟(S300)。產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息的步驟可以通過(guò)比較機(jī)器人清潔器100的實(shí)際形狀和基于圖像信息推算出的相對(duì)形狀而執(zhí)行。此處，終端控制器270可以基于機(jī)器人清潔器100的因素(例如，水平視角、H/W比、仰角以及方位角)產(chǎn)生機(jī)器人清潔器100的位置信息。

參照?qǐng)D18，將描述識(shí)別裝置的另一實(shí)施例。

與圖1中所示的不同，可以設(shè)置多個(gè)識(shí)別裝置而不是一個(gè)識(shí)別裝置。這是因?yàn)橥ㄟ^(guò)拍攝識(shí)別裝置可能失真并且因?yàn)樵谟成涮幚碇挟a(chǎn)生的小誤差可能實(shí)質(zhì)上變得更大。此外，由外部光源(例如日光和照明)拍攝識(shí)別裝置可能失真。因此，可以設(shè)置三個(gè)或更多個(gè)識(shí)別裝置以補(bǔ)償這樣的失真。

如圖1所示，諸如識(shí)別標(biāo)記112的識(shí)別裝置可以設(shè)置在清潔器外殼110的外表面中。于是，識(shí)別標(biāo)記112可能導(dǎo)致對(duì)機(jī)器人清潔器的外部設(shè)計(jì)的破壞。最近，排斥人工設(shè)計(jì)圖案，并且機(jī)器人清潔器的設(shè)計(jì)趨向于展示自然的紋理。與最近的趨勢(shì)背道而馳設(shè)置識(shí)別裝置不是優(yōu)選的。

因此，可以選擇性地將諸如識(shí)別標(biāo)記112的識(shí)別裝置設(shè)置在外殼的外表面中。例如，制造可分離的片狀識(shí)別標(biāo)記112來(lái)執(zhí)行無(wú)線控制。為此，當(dāng)拍攝機(jī)器人清潔器時(shí)，可以將識(shí)別標(biāo)記112貼附到外殼的外表面。這樣的識(shí)別標(biāo)記112可以自然地從外殼上分離。

例如，可以在識(shí)別標(biāo)記112中設(shè)置多個(gè)磁體并且在外殼中設(shè)置對(duì)應(yīng)數(shù)量的磁體。當(dāng)用戶分離識(shí)別標(biāo)記112時(shí)，可以防止破壞機(jī)器人清潔器的原始外觀設(shè)計(jì)。而且，如果必要可以將識(shí)別標(biāo)記112貼附到清潔器外殼110。分離的識(shí)別標(biāo)記112可以貼附到家用電器(例如冰箱)的門上，并且可以制造容易修理和維護(hù)的識(shí)別標(biāo)記112。

在根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中，可以包括充電基座300以對(duì)機(jī)器人清潔器充電。在機(jī)器人清潔器的技術(shù)領(lǐng)域中這樣的充電基座300是熟知的。然而，可以在機(jī)器人清潔器100和/或充電基座中設(shè)置上述識(shí)別裝置?？梢蕴峁┡c通過(guò)識(shí)別裝置的基于位置服務(wù)類似或相同的基于位置服務(wù)。

圖18示出充電基座300的示例。

可以在充電基座300中設(shè)置感測(cè)單元350，并且這樣的感測(cè)單元可以將信號(hào)發(fā)送至機(jī)器人清潔器100的小范圍通信模塊182，并從機(jī)器人清潔器100的小范圍通信模塊182接收信號(hào)。使用感測(cè)單元350的通信可以使機(jī)器人清潔器100能夠返回到充電基座300。

充電基座300可以包括充電基座外殼310?？梢栽谕鈿?10中設(shè)置槽350以將機(jī)器人清潔器100安裝到外殼310，并且可以在槽350中設(shè)置充電終端330。

通常，機(jī)器人清潔器100基于SLAM(Simultaneous Location and Mapping，同時(shí)定位與地圖構(gòu)建)識(shí)別其在房屋(清潔區(qū)域)內(nèi)的位置和其姿勢(shì)。而且，機(jī)器人清潔器100可以推算出充電基座300的位置以及相對(duì)于充電基座300的自身的相對(duì)位置或姿勢(shì)。

與相對(duì)機(jī)器人清潔器100將實(shí)際區(qū)域映射到虛擬位置類似，相對(duì)充電基座300的實(shí)際區(qū)域與虛擬區(qū)域可以互相映射。具體而言，甚至可以在充電基座300中設(shè)置相同或類似的識(shí)別裝置。設(shè)置如圖18所示的識(shí)別標(biāo)記312作為識(shí)別裝置的一個(gè)示例。

用戶可以使用遙控設(shè)備200產(chǎn)生相同的圖像信息。換言之，通過(guò)使用設(shè)置在充電基座300中的識(shí)別裝置312，充電基座300附近的實(shí)際區(qū)域可以映射到顯示在遙控設(shè)備200的顯示器上的虛擬區(qū)域。而且，這樣的映射可以提供與上述相同的基于位置服務(wù)。

例如，用戶可以在注視顯示器的同時(shí)指定充電基座300附近的區(qū)域作為清潔區(qū)域。基于映射信息，作為實(shí)際清潔區(qū)域的虛擬清潔區(qū)域可以被發(fā)送到充電基座300或機(jī)器人清潔器100。機(jī)器人清潔器100識(shí)別相對(duì)充電基座300的當(dāng)前位置并且推算出指定的實(shí)際區(qū)域。

例如，當(dāng)在虛擬區(qū)域中指定距離充電基座300向右5厘米遠(yuǎn)的區(qū)域時(shí)，用戶可以基于映射信息指定向右大致3米遠(yuǎn)的區(qū)域。此時(shí)，機(jī)器人清潔器大致位于距離充電基座300 5米遠(yuǎn)，只是未示出在虛擬區(qū)域中。但是，機(jī)器人清潔器100仍推算出其相對(duì)于充電基座的位置，并且然后驅(qū)動(dòng)到實(shí)際區(qū)域以執(zhí)行清潔。

因此，可以在充電基座300中設(shè)置識(shí)別裝置并且能夠取得類似的效果。在此情況下，基本不拍攝機(jī)器人清潔器100并且充電基座300通常是固定的，從而可控制區(qū)域可被限制于充電基座300附近的區(qū)域。

如上所述，詳細(xì)描述了能夠通過(guò)經(jīng)由設(shè)置在機(jī)器人清潔器100或充電基座300中的識(shí)別裝置互相映射虛擬區(qū)域和實(shí)際區(qū)域來(lái)提供基于位置服務(wù)的機(jī)器人清潔器系統(tǒng)以及機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法。具體而言，詳細(xì)描述了作為識(shí)別裝置的識(shí)別標(biāo)記。

然而，識(shí)別標(biāo)記112和312作為識(shí)別裝置可能影響設(shè)置在機(jī)器人清潔器系統(tǒng)中的充電基座300的外觀設(shè)計(jì)。最近，更偏向用于表現(xiàn)外觀設(shè)計(jì)的材料的原始紋理或顏色的依限最佳設(shè)計(jì)。在依限最佳設(shè)計(jì)方面，如識(shí)別標(biāo)記112和312這樣的識(shí)別裝置可能導(dǎo)致對(duì)外觀設(shè)計(jì)的破壞。

因此，需要能夠容易地感覺(jué)到機(jī)器人清潔器100或充電基座300的原始設(shè)計(jì)而不導(dǎo)致對(duì)原始設(shè)計(jì)的破壞的識(shí)別裝置。

如圖19所示，機(jī)器人清潔器100的外殼110可以包括外壁111。制造面板類型外壁111并且外壁111限定外殼110的外觀?？梢栽谕獗?11中設(shè)置各種部件。

在此實(shí)施例中，可以設(shè)置發(fā)光圖像412作為識(shí)別裝置?？梢赃x擇性地激活發(fā)光圖像412。換言之，可以通過(guò)選擇性地激活光源400來(lái)產(chǎn)生或去除發(fā)光圖像412。

具體而言，外壁111可以包括顏色層111b和反射層111c。顏色層111b形成在外部并且反射層111c可以形成在內(nèi)部。顏色層111b實(shí)現(xiàn)外殼110的外部設(shè)計(jì)色彩感。

外部光源基本上不會(huì)由反射層111c傳送到外壁111內(nèi)部，并且用戶看不到反射層111c的內(nèi)部空間。而且，可以在顏色層111b的外部上設(shè)置透明層111a，并且可以實(shí)現(xiàn)光滑亮澤的外觀設(shè)計(jì)。

為了選擇性地產(chǎn)生或激活發(fā)光圖像412，可以在反射層111c中設(shè)置發(fā)光裝置400。例如，發(fā)光裝置400可以包括LED發(fā)光裝置和LED元件。通過(guò)激活LED發(fā)光裝置或LED元件可以從內(nèi)部向外殼111外部照射。通過(guò)傳送到反射層111c，這樣的光可以在外壁111中形成預(yù)定發(fā)光圖像111a。

如圖19所示，在停用發(fā)光裝置400的情況下，在外壁111中不產(chǎn)生發(fā)光圖像412，并且從外部看不到發(fā)光裝置400。于是，在停用發(fā)光裝置400的情況下不破壞產(chǎn)品的原始設(shè)計(jì)。

相反，在激活發(fā)光裝置400的情況下，在外壁111中產(chǎn)生發(fā)光圖像412，并且遙控設(shè)備200將虛擬區(qū)域經(jīng)由發(fā)光圖像412映射到實(shí)際區(qū)域。

當(dāng)使用發(fā)光圖像412作為識(shí)別裝置時(shí)，可以保持設(shè)計(jì)并且即使在黑暗環(huán)境中也能夠清楚地識(shí)別出識(shí)別裝置。

圖20是示出在激活圖19所示的發(fā)光圖像之前與之后之間比較的圖。在激活發(fā)光圖像之前，機(jī)器人清潔器的總體外觀設(shè)計(jì)可以保持原樣。然而，當(dāng)激活發(fā)光圖像412時(shí)，從外殼110的外部產(chǎn)生發(fā)光圖像412，并且用戶能夠容易地從外部識(shí)別所產(chǎn)生的發(fā)光圖像412。

這樣的發(fā)光圖像可以布置為分別具有LED元件的不同形狀。具有多個(gè)LED元件的發(fā)光裝置可以在預(yù)定區(qū)域中形成發(fā)光圖像。例如，LED發(fā)光裝置可以形成圓形或多邊形的發(fā)光圖像。

發(fā)光圖像由光形成，并且甚至在黑暗環(huán)境中也能被識(shí)別。即使在黑暗的房間中，即使沒(méi)有光也能夠容易地使用機(jī)器人清潔器。

可以不一直激活發(fā)光圖像412，并且優(yōu)選的是，在必要時(shí)激活發(fā)光圖像412。

當(dāng)用戶使用如圖14所示的遙控設(shè)備200執(zhí)行機(jī)器人清潔器100的遙控或使用基于位置服務(wù)時(shí)，可以激活發(fā)光圖像412。換言之，可以在這樣的控制的初始步驟(S10)激活發(fā)光圖像412。在初始步驟之后可以執(zhí)行隨后的步驟。

例如，可以由安裝在遙控設(shè)備200中的應(yīng)用程序執(zhí)行包括遙控的服務(wù)。一旦用戶在遙控設(shè)備200上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序時(shí)，遙控設(shè)備200可以傳送實(shí)現(xiàn)指令到機(jī)器人清潔器100。機(jī)器人清潔器100基于該實(shí)現(xiàn)指令將電力施加到發(fā)光裝置400，以激活發(fā)光圖像412。

換言之，可以在初始步驟(S10)由遙控設(shè)備200激活發(fā)光圖像412。此后，在根據(jù)應(yīng)用程序執(zhí)行基于位置服務(wù)時(shí)可以一直保持發(fā)光圖像412的激活。一旦結(jié)束應(yīng)用程序，可以結(jié)束發(fā)光圖像412的激活。

如上所述，可以僅當(dāng)使用遙控設(shè)備200時(shí)才激活發(fā)光圖像412。注視著機(jī)器人清潔器100的用戶以及其他人能夠直覺(jué)地推算出在使用遙控設(shè)備200。發(fā)光圖像412可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)特的設(shè)計(jì)和新設(shè)計(jì)，并且其還可以提供令人愉悅的功能以及清潔器的原始功能。

同時(shí)，識(shí)別裝置可以形成為各種類型并且識(shí)別裝置的位置可以以各種方式可變化。此外，識(shí)別裝置的形狀和數(shù)量可以以各種方式變化。

識(shí)別裝置可以用于將實(shí)際區(qū)域精確地映射到虛擬區(qū)域。優(yōu)選通過(guò)識(shí)別裝置減少映射誤差。小區(qū)域中產(chǎn)生的誤差被映射到大區(qū)域可能大很多。

為了精確和細(xì)微的映射，識(shí)別裝置可以設(shè)置在多個(gè)區(qū)域中，例如三個(gè)或更多個(gè)區(qū)域。在這種情況下，可以設(shè)置具有不同形狀的識(shí)別裝置。

一般而言，圓形圖像在各種角度中可能具有最小的失真。這是因?yàn)槟軌蛉菀椎赝扑愠鰣A形的中心。多個(gè)識(shí)別裝置可以包括圓形圖像或標(biāo)記。

由光源(例如外部照明和日光)可以將通過(guò)窗口的光或照明反射在外殼110的外表面上。然而，外殼的上表面可以是略微弧形的表面并且這樣的反射可以部分地發(fā)生在外殼110的外表面上。反射可以使識(shí)別裝置失真。

為了靈活地處理這個(gè)缺點(diǎn)，可以如上所述設(shè)置多個(gè)識(shí)別裝置。與圖1所示的不同，可以在屬于外殼的上表面的左上部和左下部以及上表面的右上部和右下部設(shè)置識(shí)別裝置。于是，一旦外部光源使識(shí)別裝置失真，這可以防止誤差變得更大。

圖21示出各種類型的識(shí)別裝置。圖21示出的識(shí)別裝置可以是標(biāo)記或光圖像。識(shí)別裝置可以具有各種顏色，尤其是鮮艷的原色。例如，識(shí)別裝置可以是如圖21中的(a)、(b)和(c)所示的視覺(jué)標(biāo)記或者圖21中的(d)所示的RI標(biāo)記。識(shí)別裝置可以推算出反射在平面上的線性部分，并且有必要設(shè)置兩個(gè)連接點(diǎn)，使得清楚地看到在識(shí)別裝置中的線性部分。

圖22是示出顯示在遙控設(shè)備200上的屏幕的示例的圖，該屏幕可以稱為實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序的初始屏幕。用戶可以在應(yīng)用程序初始化屏幕上選擇各種內(nèi)容。

例如，初始化屏幕上可以顯示指示遙控的圖標(biāo)，并且上述基于位置服務(wù)可以由遠(yuǎn)程控制圖標(biāo)實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)已經(jīng)參照其數(shù)個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例描述的上述機(jī)器人清潔器系統(tǒng)和機(jī)器人清潔器系統(tǒng)的控制方法，應(yīng)理解的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)想出落入本公開的精神和范圍中的數(shù)個(gè)其他修改和實(shí)施例。更具體而言，在本公開、附圖和所附權(quán)利要求書的范圍內(nèi)的主題組合布置的零部件和/或布置的各種變型和修改是可能的。除了零部件和/或布置的變型和修改之外，替代使用對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員也是顯而易見(jiàn)的。