技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施例涉及一種用于執(zhí)行清潔操作的機(jī)器人吸塵器。

背景技術(shù)：

獨(dú)立機(jī)器人是在不需要用戶操作的情況下在特定區(qū)域行進(jìn)的同時(shí)執(zhí)行期望任務(wù)的裝置。這種機(jī)器人可基本上獨(dú)立操作。獨(dú)立操作可按照各種方式被實(shí)現(xiàn)。具體地講，機(jī)器人吸塵器是在不需要用戶操作的情況下在將被清潔的區(qū)域行進(jìn)的同時(shí)從地板去除灰塵的裝置。詳細(xì)地講，這種機(jī)器人吸塵器可在房屋中執(zhí)行真空清潔操作和擦拭操作。這里，灰塵可以指(污物)灰塵、塵埃、粉末、污漬和其他灰塵顆粒。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本公開的一方面提供一種能夠防止機(jī)器人吸塵器的清潔性能變差的清潔系統(tǒng)。

將在接下來的描述中部分闡述本公開另外的方面，還有一部分通過描述將是清楚的，或者可以經(jīng)過本公開的實(shí)施而得知。

根據(jù)本公開的一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括：主體，具有開口；灰塵箱，設(shè)置在主體中，用于儲(chǔ)存灰塵；刷單元，設(shè)置在主體的開口處，用于將地板上的灰塵清掃到灰塵箱中，其中，清掃到灰塵箱中的灰塵懸浮在通過主體的開口被引入到灰塵箱中的空氣中，然后通過主體的開口被排放。

空氣可通過主體的開口的側(cè)部區(qū)域被引入到灰塵箱中，然后通過主體的開口的中央?yún)^(qū)域被向外排放。

機(jī)器人吸塵器還可包括設(shè)置在主體中的刷單元，使得刷單元是可旋轉(zhuǎn)的。刷單元可被控制，使得灰塵被更加有效地排放。

刷單元可包括輥?zhàn)?，在灰塵排放的過程中，刷單元的所述輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)方向改變至少一次。

在灰塵排放過程中，在排放輕的灰塵的初始時(shí)間段內(nèi)，刷單元的所述輥?zhàn)涌删徛匦D(zhuǎn)，然后可快速旋轉(zhuǎn)。

所述機(jī)器人吸塵器還可包括維護(hù)站，所述維護(hù)站用于產(chǎn)生將空氣朝著主體排放的氣流和從主體吸入空氣的氣流。主體的所述開口可與設(shè)置在維護(hù)站處的開口連通。

根據(jù)本公開的另一方面，維護(hù)站將空氣通過機(jī)器人吸塵器的安裝有刷單元的開口吹動(dòng)到包括在機(jī)器人吸塵器中的灰塵箱中并吸入儲(chǔ)存在灰塵箱中的同時(shí)懸浮在被吹動(dòng)到灰塵箱中的空氣中的灰塵。

從機(jī)器人吸塵器的灰塵箱吸入的空氣可通過機(jī)器人吸塵器的所述開口被再次吹動(dòng)到灰塵箱中。

所述維護(hù)站還可包括開口，所述開口與機(jī)器人吸塵器的所述開口連通。儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器的灰塵箱中的灰塵可被排放到機(jī)器人吸塵器的所述開口，從而被引入到維護(hù)站的所述開口中。

所述維護(hù)站還可包括：泵單元；吸入管道，設(shè)置在泵單元的吸入側(cè)；排放管道，設(shè)置在泵單元的排放側(cè)。吸入管道可具有布置在維護(hù)站的所述開口處的吸入口，排放管道可具有布置在維護(hù)站的所述開口處的排放口。

所述維護(hù)站還可包括：泵單元；吸入管道，設(shè)置在泵單元的吸入側(cè)；排放管道，設(shè)置在泵單元的排放側(cè)。吸入管道可具有布置在維護(hù)站的所述開口處的吸入口。排放管道可具有排放口。吸入口和排放口可形成維護(hù)站的所述開口。

所述吸入管道的吸入口可沿著維護(hù)站的開口的縱向形成在所述開口的大的區(qū)域，所述排放管道的排放口可形成在沿著所述開口的縱向觀看的所述開口的端部區(qū)域。

所述吸入管道的吸入口的橫截面積可大于所述排放管道的排放口的橫截面積。

所述維護(hù)站還可包括布置在吸入管道和泵單元之間的灰塵箱。從泵單元排放的空氣可在依次通過排放管道、機(jī)器人吸塵器的開口、機(jī)器人吸塵器的灰塵箱、機(jī)器人吸塵器的開口、吸入管道和維護(hù)站的灰塵箱之后循環(huán)到泵單元。

所述排放管道可包括第一排放管道，所述第一排放管道具有第一排放口和第二排放口，所述第一排放口使得空氣被吹動(dòng)到包括在機(jī)器人吸塵器的灰塵箱中的較大的灰塵箱中，所述第二排放口使得空氣被吹動(dòng)到包括在機(jī)器人吸塵器的灰塵箱中的較小的灰塵箱中。

第一排放管道的第一排放口和第二排放口可在所述開口的一側(cè)區(qū)域沿著寬度方向分別布置在所述開口的相對(duì)的兩端。

所述排放管道可包括第二排放管道，所述第二排放管道具有第三排放口和第四排放口，所述第三排放口使得空氣被吹動(dòng)到包括在機(jī)器人吸塵器的灰塵箱中的較大的灰塵箱中，所述第四排放口使得空氣被吹動(dòng)到包括在機(jī)器人吸塵器的灰塵箱中的較小的灰塵箱中。

第二排放管道的第三排放口和第四排放口可在所述開口的另一側(cè)區(qū)域沿著寬度方向分別布置在所述開口的相對(duì)的兩端。

所述維護(hù)站還可包括吸入/排放雙管，所述吸入/排放雙管引導(dǎo)空氣，使所述空氣被吹動(dòng)到設(shè)置在機(jī)器人吸塵器中的傳感器，并再次從所述傳感器吸入所述空氣。

所述維護(hù)站還可包括：泵單元；吸入管道，設(shè)置在泵單元的吸入側(cè)；排放管道，設(shè)置在泵單元的排放側(cè)。所述吸入管道可與吸入/排放雙管的吸入管連通，所述排放管道可與吸入/排放雙管的排放管連通。

所述維護(hù)站還可包括：泵單元，吸入管道，設(shè)置在泵單元的吸入側(cè)；端口組件，將所述吸入管道分成分別具有第一吸入口和第二吸入口的兩部分。

端口組件可包括用于形成所述第一吸入口和所述第二吸入口的吸入口形成構(gòu)件。

所述第二吸入口可環(huán)繞所述第一吸入口的至少一部分。

第一吸入口可設(shè)置在基本上與機(jī)器人吸塵器的開口對(duì)應(yīng)的位置處。第二吸入口的至少一部分布置在機(jī)器人吸塵器的開口外。

在第二吸入口處可設(shè)置有具有多個(gè)通孔的蓋子。

所述維護(hù)站還可包括：泵單元；第一排放管道和第二排放管道，設(shè)置在泵單元的排放側(cè)；端口組件，將所述第一排放管道分成分別具有第一排放口和第二排放口的兩部分，并將所述第二排放管道分成分別具有第三排放口和第四排放口的兩部分。

端口組件可包括用于形成第一排放口的第一排放口形成構(gòu)件、用于形成第二排放口的第二排放口形成構(gòu)件、用于形成第三排放口的第三排放口形成構(gòu)件和用于形成第四排放口的第四排放口形成構(gòu)件。

所述第二吸入口可環(huán)繞所述第一排放口、第二排放口、第三排放口和第四排放口的至少一部分。

端口組件還可包括用于清潔機(jī)器人吸塵器的刷單元的多個(gè)刷清潔構(gòu)件。

所述多個(gè)刷清潔構(gòu)件中的每個(gè)刷清潔構(gòu)件可包括相對(duì)于刷單元的旋轉(zhuǎn)方向傾斜地延伸的導(dǎo)向件和從所述導(dǎo)向件的側(cè)表面突出的至少一個(gè)鉤子。

端口組件可拆卸地安裝到維護(hù)站的開口。

端口組件還可包括設(shè)置在端口組件的底部的第一分隔件和設(shè)置在第一分隔件的相對(duì)的兩側(cè)的第二分隔件。

維護(hù)站的開口可大于機(jī)器人吸塵器的開口。

所述維護(hù)站還可包括：泵單元；吸入管道，設(shè)置在泵單元的吸入側(cè)。吸入管道可具有吸入口，吸入口大于機(jī)器人吸塵器的開口。

根據(jù)本公開的另一方面，一種清潔系統(tǒng)包括：機(jī)器人吸塵器，包括第一開口和與第一開口連通的第一灰塵箱；維護(hù)站，包括第二開口和與第二開口連通的第二灰塵箱，其中，儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器的第一灰塵箱中的灰塵在懸浮在被引入到機(jī)器人吸塵器的第一灰塵箱中的空氣中之后通過機(jī)器人吸塵器的第一開口被排放到維護(hù)站的第二開口。

被引入到機(jī)器人吸塵器的第一灰塵箱中的空氣可穿過機(jī)器人吸塵器的第一開口。

所述清潔系統(tǒng)還可包括除塵單元，所述除塵單元通過機(jī)器人吸塵器的第一開口從機(jī)器人吸塵器的第一灰塵箱吸入空氣并將所述空氣再次吹動(dòng)到機(jī)器人吸塵器的第一開口。

除塵單元可吸入空氣，使得被吹動(dòng)到機(jī)器人吸塵器的第一開口的空氣在循環(huán)通過機(jī)器人吸塵器的第一灰塵箱之后從機(jī)器人吸塵器的第一開口出來。

除塵單元可吹動(dòng)在沿著第一開口的縱向觀看的機(jī)器人吸塵器的第一開口的側(cè)部區(qū)域的空氣并吸入沿著第一開口的縱向觀看的第一開口的大的區(qū)域的空氣。

除塵單元可包括：泵單元；第一排放管道，設(shè)置在泵單元的排放側(cè)。第一排放管道可具有第一排放口和第二排放口，所述第一排放口使得空氣被吹動(dòng)到包括在第一灰塵箱中的較大的灰塵箱中，所述第二排放口使得空氣被吹動(dòng)到包括第一灰塵箱中的較小的灰塵箱中。

除塵單元還可包括設(shè)置在泵單元的排放側(cè)的第二排放管道。所述第二排放管道可具有第三排放口和第四排放口，所述第三排放口使得空氣被吹動(dòng)到包括在第一灰塵箱中的較大的灰塵箱中，所述第四排放口使得空氣被吹動(dòng)到包括在第一灰塵箱中的較小的灰塵箱中。

除塵單元可包括：泵單元；吸入管道，設(shè)置在泵單元的吸入側(cè)。吸入管道可具有吸入口，該吸入口大于機(jī)器人吸塵器的開口。

除塵單元可包括：泵單元；吸入管道，設(shè)置在泵單元的吸入側(cè)；第一排放管道和第二排放管道，設(shè)置在泵單元的排放側(cè)；端口組件，用于將吸入管道分成分別具有第一吸入口和第二吸入口的兩部分，用于將第一排放管道分成分別具有第一排放口和第二排放口的兩部分，并將所述第二排放管道分成分別具有第三排放口和第四排放口的兩部分。

端口組件可包括用于形成第一吸入口和第二吸入口的吸入口形成構(gòu)件、用于形成第一排放口的第一排放口形成構(gòu)件、用于形成第二排放口的第二排放口形成構(gòu)件、用于形成第三排放口的第三排放口形成構(gòu)件和用于形成第四排放口的第四排放口形成構(gòu)件。

所述第二吸入口可環(huán)繞所述第一吸入口、所述第一排放口、第二排放口、第三排放口和第四排放口。

除塵單元可包括：泵單元；吸入管道，設(shè)置在泵單元的吸入側(cè)；排放管道，設(shè)置在泵單元的排放側(cè)。所述吸入管道可具有吸入口，所述吸入口布置在沿著機(jī)器人吸塵器的第一開口的縱向的所述第一開口的大的區(qū)域，所述排放管道可具有排放口，所述排放口布置在沿著所述第一開口的縱向觀看的所述第一開口的側(cè)部區(qū)域。

所述吸入管道的吸入口的橫截面積可大于所述排放管道的排放口的橫截面積。

吸入管道的吸入口和排放管道的排放口之間的橫截面積之比可以是7.5:1。

吸入管道的吸入口和排放管道的排放口可形成維護(hù)站的第二開口。

維護(hù)站還可包括用于打開或者關(guān)閉維護(hù)站的第二開口的蓋子。

維護(hù)站還可包括沿著維護(hù)站的第二開口的中部延伸的橋梁件。

機(jī)器人吸塵器還可包括設(shè)置在機(jī)器人吸塵器的第一開口處的刷單元。刷單元可被控制，使得儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器的第一灰塵箱中的灰塵被更加有效地排放到維護(hù)站的第二開口。

刷單元可包括輥?zhàn)?，在灰塵排放的過程中，刷單元的所述輥?zhàn)拥男D(zhuǎn)方向改變至少一次。

在排放輕的灰塵的初始時(shí)間段內(nèi)，所述輥?zhàn)涌删徛匦D(zhuǎn)，然后可快速旋轉(zhuǎn)。

維護(hù)站還可包括用于清潔刷單元的刷清潔構(gòu)件。

刷清潔構(gòu)件可與維護(hù)站的第二開口相鄰地布置。

所述刷清潔構(gòu)件可包括相對(duì)于刷單元的旋轉(zhuǎn)方向傾斜地延伸的導(dǎo)向件和從所述導(dǎo)向件的側(cè)表面突出的至少一個(gè)鉤子。

機(jī)器人吸塵器還可包括用于感測(cè)儲(chǔ)存在第一灰塵箱中的灰塵的量的灰塵感測(cè)單元?；覊m感測(cè)單元可包括光發(fā)射傳感器和光接收傳感器以及反射構(gòu)件，光發(fā)射傳感器和光接收傳感器安裝在除第一灰塵箱之外的其他區(qū)域，反射構(gòu)件安裝在第一灰塵箱中，反射構(gòu)件用于將從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號(hào)反射到光接收傳感器。

機(jī)器人吸塵器還可包括用于感測(cè)儲(chǔ)存在第一灰塵箱中的灰塵的量的灰塵感測(cè)單元。當(dāng)由灰塵感測(cè)單元感測(cè)的灰塵量對(duì)應(yīng)于預(yù)定量或者更多量時(shí)，機(jī)器人吸塵器可運(yùn)動(dòng)到維護(hù)站。

根據(jù)本公開的另一方面，一種清潔方法包括以下步驟：將機(jī)器人吸塵器與維護(hù)站對(duì)接；確定對(duì)接是否完成；在完成對(duì)接時(shí)，通過開口將儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器中的灰塵排放到維護(hù)站，包括在機(jī)器人吸塵器中的刷單元安裝在所述開口處；在灰塵排放過程中，操作機(jī)器人吸塵器的刷單元。

刷單元的旋轉(zhuǎn)方向可至少改變一次。

在排放輕的灰塵的初始時(shí)間段內(nèi)，所述輥?zhàn)涌删徛匦D(zhuǎn)，然后可快速旋轉(zhuǎn)。

所述方法還可包括以下步驟：確定在機(jī)器人吸塵器的灰塵箱中是否被灰塵完全填充。

根據(jù)本公開的另一方面，一種機(jī)器人吸塵器包括：主體；灰塵箱，設(shè)置在主體中，用于除塵灰塵；灰塵感測(cè)單元，用于測(cè)量儲(chǔ)存在灰塵箱中的灰塵的量，其中，灰塵感測(cè)單元包括：光發(fā)射傳感器，安裝在除灰塵箱之外的其他區(qū)域，用于將信號(hào)發(fā)送到灰塵箱的內(nèi)部；光接收傳感器，安裝在除灰塵箱之外的其他區(qū)域，用于感測(cè)從灰塵箱的內(nèi)部出來的信號(hào)。

灰塵感測(cè)單元還可包括反射構(gòu)件，該反射構(gòu)件安裝在灰塵箱中，用于將從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號(hào)反射到光接收傳感器。

灰塵箱可包括至少一個(gè)入口，灰塵通過所述至少一個(gè)入口被引入到灰塵箱中。光發(fā)射傳感器和光接收傳感器可設(shè)置在主體的與灰塵箱的入口對(duì)應(yīng)的部分，光發(fā)射傳感器和光接收傳感器分別執(zhí)行通過灰塵箱的入口的信號(hào)發(fā)送和信號(hào)接收。

機(jī)器人吸塵器還可包括設(shè)置在主體中的顯示器，所述顯示器用于顯示各種信息。所述顯示器可顯示來自灰塵感測(cè)單元的灰塵感測(cè)信息。

不存在連接到灰塵箱的連接端子。

根據(jù)本公開的另一方面，機(jī)器人吸塵器可包括：主體；灰塵箱，設(shè)置在主體中，用于儲(chǔ)存灰塵；灰塵感測(cè)單元，用于測(cè)量儲(chǔ)存在灰塵箱中的灰塵的量?；覊m感測(cè)單元可包括安裝在除了灰塵箱之外的其他區(qū)域的光發(fā)射傳感器。從光發(fā)射傳感器發(fā)送的信號(hào)可在通過灰塵箱之后到達(dá)光接收傳感器。

灰塵箱可由透明材料制成，以允許信號(hào)通過灰塵箱。

光發(fā)射傳感器和光接收傳感器可被安裝成彼此面對(duì)。

灰塵箱可包括：發(fā)送信號(hào)穿過部分，布置在于光發(fā)射傳感器對(duì)應(yīng)的位置，用于允許信號(hào)進(jìn)入灰塵箱；接收信號(hào)穿過部分，布置在于光接收傳感器對(duì)應(yīng)的布置，用于允許信號(hào)從灰塵箱出來。

發(fā)送信號(hào)穿過部分和接收信號(hào)穿過部分可由透明材料制成。

不存在連接到灰塵箱的連接端子。

附圖說明

通過下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例進(jìn)行的描述，本公開的這些和/或其他方面將變得清楚并更容易理解，其中：

圖1是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的視圖；

圖2是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的構(gòu)造的剖視圖；

圖3是示出根據(jù)本公開所示的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的底部的透視圖；

圖4A是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的灰塵感測(cè)單元的俯視圖；

圖4B是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的灰塵感測(cè)單元的俯視圖；

圖4C是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的灰塵感測(cè)單元的俯視圖；

圖5A是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的維護(hù)站(maintenance station)的構(gòu)造的頂部透視圖；

圖5B是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖；

圖5C是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖；

圖5D是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖；

圖5E是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的剖視圖；

圖6是示出包括在根據(jù)圖5A的實(shí)施例的維護(hù)站中的管道的平面圖；

圖7是示出根據(jù)圖5A的實(shí)施例的維護(hù)站的平面圖；

圖8是示出機(jī)器人吸塵器與維護(hù)站的對(duì)接狀態(tài)的剖視圖；

圖9A是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的刷清潔構(gòu)件的構(gòu)造的視圖；

圖9B是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的刷清潔構(gòu)件的構(gòu)造的視圖；

圖9C是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的刷清潔構(gòu)件的構(gòu)造的視圖；

圖10是示意性地示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的視圖；

圖11是示出吸入/排放雙管的透視圖；

圖12是示出在根據(jù)圖10中示出的實(shí)施例的清潔系統(tǒng)中氣流的視圖；

圖13是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的視圖；

圖14是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的視圖；

圖15是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖；

圖16是示出根據(jù)本公開所示實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的分解透視圖；

圖17是示出包括在根據(jù)本公開所示實(shí)施例的維護(hù)站中的管道的俯視圖；

圖18是示出在對(duì)接操作(docking operation)期間通過第二開口排放的氣流的剖視圖；

圖19是示出在對(duì)接操作期間通過第二開口吸入的氣流的剖視圖；

圖20是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的端口組件的頂部透視圖；

圖21是示出根據(jù)本公開所示實(shí)施例的端口組件的底部透視圖。

具體實(shí)施方式

以下，將參照附圖對(duì)根據(jù)本公開的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器、維護(hù)站和清潔系統(tǒng)進(jìn)行描述。

圖1是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的視圖。

如圖1中所示，清潔系統(tǒng)10可包括機(jī)器人吸塵器20和維護(hù)站60。機(jī)器人吸塵器20是一種獨(dú)立執(zhí)行各種清潔任務(wù)的裝置。維護(hù)站60是一種用于修理和維護(hù)的裝置。維護(hù)站60可以給機(jī)器人吸塵器20的電池充電并清空機(jī)器人吸塵器20的灰塵箱。

圖2是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的構(gòu)造的剖視圖。圖3是示出根據(jù)本公開所示的實(shí)施例的機(jī)器人吸塵器的底部的透視圖。

如圖1至圖3所示，機(jī)器人吸塵器20包括主體21、驅(qū)動(dòng)單元30、清潔單元40、各種傳感器50以及控制器(未示出)。

主體21可具有各種形狀。例如，主體21可具有圓形形狀。在主體21具有圓形形狀的情況下，可容易地實(shí)現(xiàn)方向變化(即使在其旋轉(zhuǎn)期間)，這是因?yàn)槠湫D(zhuǎn)半徑是恒定的。另外，可防止主體21在其行進(jìn)期間被周圍的障礙物阻擋。因此，主體21在其行進(jìn)期間不會(huì)被障礙物困住。

用于執(zhí)行清潔任務(wù)的各種組成元件，即，驅(qū)動(dòng)單元30、清潔單元40、各種傳感器50、控制器(未示出)以及顯示器23可被安裝在主體21上。

驅(qū)動(dòng)單元30可使主體21能夠在將被清潔的區(qū)域行進(jìn)。驅(qū)動(dòng)單元30可包括左驅(qū)動(dòng)輪31a和右驅(qū)動(dòng)輪31b以及腳輪32。左驅(qū)動(dòng)輪31a和右驅(qū)動(dòng)輪31b安裝到主體21的底部的中央部分。腳輪32安裝到主體21的底部的前部，以使機(jī)器人吸塵器20保持穩(wěn)定。

可控制左驅(qū)動(dòng)輪31a和右驅(qū)動(dòng)輪31b，以使機(jī)器人吸塵器20向前或向后運(yùn)動(dòng)，或者改變機(jī)器人吸塵器20的行進(jìn)方向。例如，可通過統(tǒng)一地控制左驅(qū)動(dòng)輪31a和右驅(qū)動(dòng)輪31b來使機(jī)器人吸塵器20向前或向后運(yùn)動(dòng)。另外?？赏ㄟ^不同地控制左驅(qū)動(dòng)輪31a和右驅(qū)動(dòng)輪31b來改變機(jī)器人吸塵器20的行進(jìn)方向。

同時(shí)，左驅(qū)動(dòng)輪31a和右驅(qū)動(dòng)輪31b以及腳輪32中的每個(gè)均可被構(gòu)造成被可拆卸地安裝到主體21的單個(gè)組件。

清潔單元40可清潔主體21之下的區(qū)域及其周圍的部分。清潔單元40可包括刷單元41、側(cè)刷42以及第一灰塵箱43。

刷單元41可被安裝到穿過主體21的底部形成的第一開口21a。刷單元41可被布置在除了主體21的中央部分以外的位置。即，刷單元41可被布置在靠近驅(qū)動(dòng)輪31a和31b同時(shí)沿著主體21的向后的方向R與驅(qū)動(dòng)輪31a和31b隔開的位置。

刷單元41可將在主體21之下的地板上積聚的灰塵掃到第一灰塵箱43。刷單元41可包括：輥?zhàn)?1a，可旋轉(zhuǎn)地安裝到第一開口21a；刷41b，固定到輥?zhàn)?1a的外周表面。當(dāng)輥?zhàn)?1a旋轉(zhuǎn)時(shí)，由彈性材料制成的刷41b可掃除積聚在地板上的灰塵。根據(jù)這種清掃操作，積聚在地板上的灰塵可通過第一開口21a被收集在第一灰塵箱43中。

為了表現(xiàn)出統(tǒng)一的清潔性能，可控制刷單元41以使其以勻速旋轉(zhuǎn)。與刷單元41清潔光滑的地板表面的情況相比，當(dāng)刷單元41清潔粗糙的地板表面時(shí)，可降低刷單元41的旋轉(zhuǎn)速度。在這種情況下，可供應(yīng)增加量的電流以使刷單元41的速度保持不變。

側(cè)刷42可在主體21的一側(cè)被可旋轉(zhuǎn)地安裝到主體21的底部的外圍部分。側(cè)刷42可被安裝在沿著向前的方向F與主體21的中央部分隔開同時(shí)偏向主體21的一側(cè)的位置。

側(cè)刷42可將在主體21周圍積聚的灰塵移動(dòng)到刷單元41。側(cè)刷42可使機(jī)器人清潔器20的清潔區(qū)擴(kuò)大到主體21的底部及其周圍的部分。如上所述，被移動(dòng)到刷單元41的灰塵可通過第一開口21a被收集在第一灰塵箱43中。

第一灰塵箱43可被安裝到主體21的后部。第一灰塵箱43包括與第一開口21a連通的入口43'，以允許灰塵被引入到第一灰塵箱43中。

第一灰塵箱43可被分隔件43c分成較大的灰塵箱43a和較小的灰塵箱43b。刷單元41可將尺寸相對(duì)大的灰塵經(jīng)第一入口43a'掃到較大的灰塵箱43a中?？稍O(shè)置風(fēng)扇單元22用于經(jīng)第二入口43b'吸入小尺寸的灰塵(例如，頭發(fā))，并由此將灰塵收集在較小的灰塵箱43b中。具體地講，刷清潔構(gòu)件41c被設(shè)置在靠近第二入口43b'的位置。刷清潔構(gòu)件41c去除纏繞在刷單元41上的頭發(fā)，然后利用風(fēng)扇單元22的吸力將去除的頭發(fā)經(jīng)第二入口43b'收集在較小的灰塵箱43b中。

同時(shí)，刷單元41、側(cè)刷42以及第一灰塵箱43中的每個(gè)均可被構(gòu)造成可被可拆卸地安裝到主體21的單個(gè)組件。

圖4A是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的灰塵感測(cè)單元的平面圖。圖4B是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的灰塵感測(cè)單元的平面圖。圖4C是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的灰塵感測(cè)單元的平面圖。

如圖4A中所示，灰塵感測(cè)單元可被安裝在第一灰塵箱43內(nèi)，以感測(cè)第一灰塵箱43中的灰塵的量。

在這種情況下，灰塵感測(cè)單元44可包括光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b。從第一灰塵箱43內(nèi)的光發(fā)射傳感器44a發(fā)送的信號(hào)可被光接收傳感器44b直接接收。

光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b中的每個(gè)均可包括光電二極管或光電晶體管。在這種情況下，可基于由光電二極管或光電晶體管感測(cè)到的能量的量來確定第一灰塵箱43是否被灰塵完全填充。即，隨著灰塵在第一灰塵箱43中積聚，由光電二極管或光電晶體管感測(cè)到的能量的量會(huì)大大減小。通過將感測(cè)到的能量的量與預(yù)定的參考值相比較，當(dāng)感測(cè)到的能量的量小于參考值時(shí)，控制器可確定第一灰塵箱43被灰塵完全填充。由于干擾對(duì)由光電二極管或光電晶體管構(gòu)成的光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b的影響相當(dāng)大，因此在安裝諸如狹縫或光導(dǎo)的結(jié)構(gòu)以引導(dǎo)從光發(fā)射傳感器44a發(fā)送的信號(hào)或者被光接收傳感器44b接收的信號(hào)的情況下，可更加準(zhǔn)確地感測(cè)灰塵的量。

光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b中的每個(gè)也可由遠(yuǎn)程控制器接收模塊構(gòu)成。在這種情況下，可基于信號(hào)是否已經(jīng)被光接收傳感器44b接收來確定第一灰塵箱43是否被灰塵完全填充。即，當(dāng)灰塵被積聚時(shí)，光接收傳感器44b不會(huì)接收從光發(fā)射傳感器44a發(fā)送的信號(hào)。在這種情況下，控制器可確定第一灰塵箱43中的灰塵的量對(duì)應(yīng)于預(yù)定量或更大的量。作為遠(yuǎn)程控制器接收模塊的光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b可不需要狹縫或光導(dǎo)的結(jié)構(gòu)，這是因?yàn)楣獍l(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b過濾了低頻波同時(shí)表現(xiàn)出高強(qiáng)度和高靈敏度。

對(duì)于從光發(fā)射傳感器44a發(fā)送并被光接收傳感器44b接收的信號(hào)而言，可使用可見光、紅外光、聲波、超聲波等。

同時(shí)，如圖4B中所示，灰塵感測(cè)單元44可包括光發(fā)射傳感器44a、光接收傳感器44b以及反射構(gòu)件44c。

在這種情況下，光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b不安裝在第一灰塵箱43內(nèi)，而是被安裝在除了第一灰塵箱43以外的區(qū)域中。即，光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b可被安裝在主體21的面對(duì)第一灰塵箱43的部分處。詳細(xì)地講，光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b可靠近第一灰塵箱43的入口43'安裝。因此，在這種情況下，光發(fā)射傳感器44a可通過入口43'將信號(hào)發(fā)送到第一灰塵箱43中。光接收傳感器44b可接收經(jīng)第一灰塵箱43的入口43'從第一灰塵箱43出現(xiàn)的信號(hào)。

反射構(gòu)件44c可被安裝在第一灰塵箱43內(nèi)。反射構(gòu)件44c可朝著光接收傳感器44b反射從光發(fā)射傳感器44a發(fā)射的信號(hào)。

在這種情況下，當(dāng)?shù)谝换覊m箱43被灰塵完全填充時(shí)，反射構(gòu)件44c被灰塵遮擋，使得從光發(fā)射傳感器44a發(fā)射的信號(hào)不能被光接收傳感器44b接收，或者由光接收傳感器44b接收到的能量的量大大減小。因此，在這種情況下，控制器可確定第一灰塵箱43填充有預(yù)定量的灰塵或更多灰塵。

同時(shí)，在光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b由遠(yuǎn)程控制器模塊構(gòu)成的情況下，可不必使用狹縫或光導(dǎo)的結(jié)構(gòu)，這是因?yàn)楣獍l(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b過濾了低頻波同時(shí)表現(xiàn)出高強(qiáng)度和高靈敏度，如上所述。即，即使第一灰塵箱43內(nèi)沒有諸如反射構(gòu)件44c的結(jié)構(gòu)，由遠(yuǎn)程控制器模塊構(gòu)成的光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b仍可確定第一灰塵箱43是否被灰塵完全填充。

如上所述，由于光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b沒有被安裝在第一灰塵箱43內(nèi)，因此可不必在第一灰塵箱43內(nèi)安裝電連接端子。因此，用戶可用水來清潔第一灰塵箱43。

灰塵感測(cè)單元44也可包括如圖4C中所示地構(gòu)造的光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b。

在這種情況下，光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b不需要被安裝在第一灰塵箱43內(nèi)，而是可被安裝在除了第一灰塵箱43以外的區(qū)域。即，光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b可被安裝在主體21上，以彼此面對(duì)。詳細(xì)地講，光發(fā)射傳感器44a可被安裝在主體21的面對(duì)第一灰塵箱43的一側(cè)的部分處，而光接收傳感器44b可被安裝在主體21的面對(duì)第一灰塵箱43的另一側(cè)的另一部分處。在這種情況下，第一灰塵箱43被布置在光發(fā)射傳感器44a與光接收傳感器44b之間，使得從光發(fā)射傳感器44a發(fā)送的信號(hào)可通過第一灰塵箱43被光接收傳感器44b接收。第一灰塵箱43可被形成為完全透明，以允許信號(hào)穿過。第一灰塵箱43可包括：透明的發(fā)送信號(hào)穿過部分43a”，位于與光發(fā)射傳感器44a對(duì)應(yīng)的位置處，以允許信號(hào)穿過；透明的接收信號(hào)穿過部分43b”，位于與光接收傳感器44b對(duì)應(yīng)的位置處，以允許信號(hào)穿過。

從光發(fā)射傳感器44a發(fā)送的信號(hào)可被光接收傳感器44b直接接收。當(dāng)?shù)谝换覊m箱43被灰塵完全填充時(shí)，光接收傳感器44b感測(cè)不到任何信號(hào)，或者由光接收傳感器44b感測(cè)到的能量的量會(huì)大大減小。在這種情況下，控制器可確定第一灰塵箱43被灰塵完全填充。

由于在第一灰塵箱43內(nèi)沒有安裝電連接結(jié)構(gòu)，因此可用水來清潔第一灰塵箱43。

當(dāng)灰塵感測(cè)單元44感測(cè)到預(yù)定量或更多量的灰塵時(shí)，機(jī)器人吸塵器20可在顯示器23上顯示關(guān)于感測(cè)結(jié)果的信息。用戶可直接清潔第一灰塵箱43。同時(shí)，機(jī)器人吸塵器20可與維護(hù)站60自動(dòng)地對(duì)接，以自動(dòng)地排放被收集在第一灰塵箱43中的灰塵。

被安裝到主體21的各種傳感器50可用于感測(cè)障礙物。接觸傳感器、接近傳感器(proximity sensor)等可用作這些傳感器50。例如，布置在主體21的前部以指向主體21的向前的方向F的緩沖器51可用于感測(cè)諸如墻壁的前方的障礙物。也可利用紅外傳感器(或超聲波傳感器)來感測(cè)前方的障礙物。

布置在主體21的底部上的紅外傳感器52(或超聲波傳感器)可用于感測(cè)地板的狀況，例如，臺(tái)階的狀況。多個(gè)紅外傳感器52可沿著主體21的弧形外圍部分被安裝在主體21的底部上。

除了上述傳感器以外的各種傳感器也可被安裝在主體21上，以將機(jī)器人吸塵器20的各種狀況傳送給控制器。

控制器接收來自各種傳感器50的信號(hào)，并基于接收到的信號(hào)來控制驅(qū)動(dòng)單元30和清潔單元40，從而更加有效地控制機(jī)器人吸塵器20。

圖5A是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖。圖5B是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖。圖5C是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖。圖5D是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖。圖5E是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的剖視圖。圖6是示出包括在根據(jù)圖5A的實(shí)施例的維護(hù)站中的管道的平面圖。圖7是示出根據(jù)圖5A的實(shí)施例的維護(hù)站的平面圖。

如圖1至圖7所示，機(jī)器人吸塵器20可在各種情形下與維護(hù)站60對(duì)接。例如，可存在各種情形，諸如，需要給機(jī)器人吸塵器20的電池(未示出)充電的情形、機(jī)器人吸塵器20已經(jīng)執(zhí)行了預(yù)定時(shí)間的清潔任務(wù)的情形、機(jī)器人吸塵器20已經(jīng)完成清潔任務(wù)的情形以及機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43被灰塵完全填充的情形。

維護(hù)站60可包括外殼61、對(duì)接引導(dǎo)單元70、充電單元80、除塵單元90以及控制器(未示出)。

平臺(tái)62可被設(shè)置在外殼61處。平臺(tái)62可在機(jī)器人吸塵器20與維護(hù)站60對(duì)接時(shí)支撐機(jī)器人吸塵器20。

平臺(tái)62具有傾斜結(jié)構(gòu)，以允許機(jī)器人吸塵器20沿著平臺(tái)62容易地上升或者從平臺(tái)62下降。腳輪導(dǎo)向件63a可形成在平臺(tái)62處，以引導(dǎo)機(jī)器人吸塵器20的腳輪32。驅(qū)動(dòng)輪導(dǎo)向件63b和63c也可形成在平臺(tái)62處，以引導(dǎo)機(jī)器人吸塵器20的左驅(qū)動(dòng)輪31a和右驅(qū)動(dòng)輪31b。與平臺(tái)62的在腳輪導(dǎo)向件63a以及驅(qū)動(dòng)輪導(dǎo)向件63b和63c附近的部分相比，腳輪導(dǎo)向件63a以及驅(qū)動(dòng)輪導(dǎo)向件63b和63c可被形成為凹入。

第二開口62a可穿過平臺(tái)62形成。平臺(tái)62的第二開口62a可被布置在第二開口62a可與機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a連通的位置處。根據(jù)這種布置，通過機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a排出的灰塵可被引入到平臺(tái)62的第二開口62a中。被引入到平臺(tái)62的第二開口62a中的灰塵可被收集到包括在維護(hù)站60中的第二灰塵箱94中。

維護(hù)站60的第二灰塵箱94與機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43不同。機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43儲(chǔ)存機(jī)器人吸塵器20在機(jī)器人吸塵器20運(yùn)動(dòng)期間所收集的灰塵。維護(hù)站60的第二灰塵箱94收集并儲(chǔ)存從第一灰塵箱43排放的灰塵。在這點(diǎn)上，維護(hù)站60的第二灰塵箱94的容量可比機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43的容量大。

灰塵感測(cè)單元44還可被安裝在第二灰塵箱94內(nèi)，以感測(cè)第二灰塵箱94中的灰塵的量。

在這種情況下，灰塵感測(cè)單元44可包括光發(fā)射傳感器44a和光接收傳感器44b。當(dāng)光接收傳感器44b接收不到從光發(fā)射傳感器44a發(fā)送的信號(hào)時(shí)，控制器可確定第二灰塵箱94中的灰塵的量對(duì)應(yīng)于預(yù)定量或更大的量。

如圖5A中所述，平臺(tái)62的第二開口62a可具有敞開結(jié)構(gòu)。即，平臺(tái)62的第二開口62a可以始終敞開著，而不被單獨(dú)的蓋子覆蓋。

平臺(tái)62可被形成為以預(yù)定角度θ或更大的角度傾斜(圖7)。當(dāng)機(jī)器人吸塵器20在以預(yù)定角度θ或更大的角度傾斜的平臺(tái)62上運(yùn)動(dòng)時(shí)，因?yàn)闄C(jī)器人吸塵器20的重量偏向后部，所以機(jī)器人吸塵器20的前部會(huì)被略微提起。因此，機(jī)器人吸塵器20的腳輪32可通過平臺(tái)62的第二開口62a，而不會(huì)落入第二開口62a中。

同時(shí)，如圖5B中所示，蓋子64可被安裝在平臺(tái)62的第二開口62a處，以沿著第二開口62a可滑動(dòng)地運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人吸塵器20完全對(duì)接時(shí)，可打開蓋子64，以允許機(jī)器人吸塵器20通過平臺(tái)62的第二開口62a排放灰塵。另一方面，當(dāng)機(jī)器人吸塵器20的對(duì)接狀態(tài)解除時(shí)，可關(guān)閉蓋子64，以封閉平臺(tái)62的第二開口62a。

蓋子64還可用作機(jī)器人吸塵器20的腳輪32將在其上運(yùn)動(dòng)的橋梁。蓋子64的打開和關(guān)閉可與機(jī)器人吸塵器20的對(duì)接相關(guān)聯(lián)。即，在機(jī)器人吸塵器20對(duì)接期間，可在腳輪32通過蓋子64時(shí)或在腳輪32通過蓋子64之前打開蓋子64。在機(jī)器人吸塵器20對(duì)接解除期間，可在腳輪32通過蓋子64時(shí)或在腳輪32通過蓋子64之后關(guān)閉蓋子64。也可利用單獨(dú)的裝置打開或關(guān)閉蓋子64。

另一方面，如圖5C中所示，蓋子65可被安裝在平臺(tái)62的第二開口62a處，以沿著第二開口62a可滑動(dòng)地運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然，與圖5B的情況不同，在圖5C的情況中，蓋子65可僅被安裝在平臺(tái)62的第二開口62a的中央部分。這種結(jié)構(gòu)適于允許機(jī)器人吸塵器20的腳輪32通過平臺(tái)62的第二開口62a?？梢园凑张c上述方式相同的方式來實(shí)現(xiàn)蓋子65的打開/關(guān)閉操作。

另一方面，如圖5D中所示，橋梁件66可被安裝在平臺(tái)62的第二開口62a處。橋梁件66可僅被安裝在平臺(tái)62的第二開口62a的中央部分，以實(shí)現(xiàn)允許機(jī)器人吸塵器20的腳輪32通過平臺(tái)62的第二開口62a的橋梁功能。

如圖5E中所示，橋梁件67a可被安裝在平臺(tái)62的第二開口62a處以向上和向下運(yùn)動(dòng)。即，當(dāng)機(jī)器人吸塵器20進(jìn)入平臺(tái)62時(shí)，橋梁件67a向上運(yùn)動(dòng)，以允許機(jī)器人吸塵器20的腳輪32在橋梁件67a上運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人吸塵器20的對(duì)接完成時(shí)，橋梁件67a向下運(yùn)動(dòng)，以允許平臺(tái)62的第二開口62a確保開口面積增大。

對(duì)接引導(dǎo)單元70可被安裝在外殼61的上部。對(duì)接引導(dǎo)單元70可包括多個(gè)傳感器71。傳感器71可限定對(duì)接引導(dǎo)區(qū)域和對(duì)接區(qū)域，以準(zhǔn)確地引導(dǎo)機(jī)器人吸塵器20與維護(hù)站60對(duì)接。

充電單元80可被安裝在平臺(tái)62處。充電單元80可包括多個(gè)連接端子81a和81b。連接端子81a和81b可與設(shè)置在機(jī)器人吸塵器20處的多個(gè)連接端子23a和23b相對(duì)應(yīng)。當(dāng)機(jī)器人吸塵器20的對(duì)接完成時(shí)，可經(jīng)由維護(hù)站60的多個(gè)連接端子81a和81b將電流供應(yīng)到機(jī)器人吸塵器20的多個(gè)連接端子23a和23b。

充電單元80可在確定機(jī)器人吸塵器20的多個(gè)連接端子23a和23b被連接到充電單元80之后供電。即，當(dāng)充電單元80被連接到除了多個(gè)連接端子23a和23b以外的元件時(shí)，充電單元80中斷供電，以免發(fā)生事故。

除塵單元90可被安裝在外殼61內(nèi)。除塵單元90可將儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的灰塵排放到維護(hù)站60的第二灰塵箱94中，以清空第一灰塵箱43。因此，除塵單元90可使機(jī)器人吸塵器20保持期望的清潔性能。

除第二灰塵箱94以外，除塵單元90還可包括泵單元91、吸入管道92以及排放管道93。除塵單元90用于使從排放管道93排放的氣流強(qiáng)制吸回到吸入管道92中。利用這種循環(huán)氣流，除塵單元90去除儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的灰塵。

泵單元91是一種吸入/排放空氣的裝置。泵單元91可包括風(fēng)扇和電機(jī)。

吸入管道92可被安裝在泵單元91的吸入側(cè)。吸入管道92可包括吸入口92a，吸入口92a可形成第二開口62a的一部分。可選地，吸入口92a可與第二開口62a分開。在這種情況下，吸入口92a可被布置在靠近第二開口62a的位置處。

吸入口92a可沿著第二開口62a的縱向延伸，以占用第二開口62a的除了被排放管道93的排放口93a和93b占用的那一部分以外的部分。

排放管道93可被安裝在泵單元91的排放側(cè)。排放管道93可被分成兩部分，這兩部分形成兩個(gè)排放口93a和93b。排放口93a和93b可形成第二開口62a的一部分?？蛇x地，排放口93a和93b可與第二開口62a分開。在這種情況下，排放口93a和93b可被布置在靠近第二開口62a的位置處。

排放口93a和93b可沿著第二開口62a的縱向分別形成在第二開口62a的兩端，即，第二開口62a的相對(duì)的兩側(cè)區(qū)域。

吸入管道92的吸入口92a的橫截面積可比排放管道93的排放口93a和93b的橫截面積之和大。以下，將把排放管道93的排放口93a和93b的橫截面積之和簡稱為“排放口93a和93b的橫截面積”。吸入管道92的吸入口92a與排放管道93的排放口93a和93b的橫截面積之比可以是7.5:1。當(dāng)然，吸入管道92的吸入口92a與排放管道93的排放口93a和93b的橫截面積之比可小于上述比值，例如，可以是7:1、6.5:1或6:1。即使當(dāng)橫截面積的比值略微減小(如上所述)時(shí)，其仍落入本公開的技術(shù)范圍內(nèi)。

因此，排放管道93的排放口93a和93b處的氣流速度可比吸入管道92的吸入口92a處的氣流速度高，這是因?yàn)樵诒脝卧?1的吸入流速與排放流速基本相同的條件下，在排放口93a和93b與吸入口92a之間存在橫截面積差。由于這種流速差，所以可防止從排放口93a和93b出來的空氣被吸入到吸入口92a中。即，從排放口93a和93b出來的空氣可被注入到第一灰塵箱43中，而不通過吸入口92a處的吸力被直接吸入到吸入口92a中，這是因?yàn)榕欧诺目諝獾臍饬魉俣群芨?。因此，被注入到第一灰塵箱43中的空氣可在第一灰塵箱43中循環(huán)之后從第一灰塵箱43出來，然后可進(jìn)入吸入口92a。

圖8是示出機(jī)器人吸塵器與維護(hù)站的對(duì)接狀態(tài)的剖視圖。

如圖1至圖8所示，當(dāng)機(jī)器人吸塵器20與維護(hù)站60對(duì)接時(shí)，機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a可與維護(hù)站60的第二開口62a連通。

當(dāng)實(shí)現(xiàn)對(duì)接時(shí)，吸入管道92的吸入口92a可靠近機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a布置，同時(shí)沿第一開口21a的縱向延伸。另外，排放管道93的排放口93a和93b可靠近機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a沿著機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a的縱向分別布置在第一開口21a的兩端，即，第一開口21a的相對(duì)的兩側(cè)區(qū)域。

根據(jù)上述構(gòu)造，在對(duì)接操作期間通過除塵單元90循環(huán)(返回)的空氣可形成閉合回路。即，從泵單元91排放的空氣從排放管道93的排放口93a和93b快速地出來，然后在穿過第一開口21a的相對(duì)的兩側(cè)區(qū)域之后進(jìn)入機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43。被引入到機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的空氣通過第一開口21a的中央?yún)^(qū)域被排放，以通過吸入管道92的吸入口92a被引入到維護(hù)站60的第二灰塵箱94中。之后，空氣被再次吸入到泵單元91中。

圖9A是示出根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的刷清潔構(gòu)件的構(gòu)造的視圖。圖9B是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的刷清潔構(gòu)件的構(gòu)造的視圖。圖9C是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的刷清潔構(gòu)件的構(gòu)造的視圖。

如圖9A中所示，維護(hù)站60可包括刷清潔構(gòu)件95a，以清潔機(jī)器人吸塵器20的刷單元41。維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95a與機(jī)器人吸塵器20的刷清潔構(gòu)件41c不同。

維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95a可靠近第二開口62a布置。維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95a可從外殼61的底部朝著第二開口62a突出。刷清潔構(gòu)件95a可包括沿著第二開口62a的縱向布置的多個(gè)刷清潔構(gòu)件。

在對(duì)接狀態(tài)下，維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95a可與機(jī)器人吸塵器20的刷單元41接觸。維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95a可去除雜質(zhì)(例如，纏繞著機(jī)器人吸塵器20的刷單元41的頭發(fā))。具體地，可通過泵單元91的吸力將由維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95a去除的雜質(zhì)引入到第二灰塵箱94中，這是因?yàn)榫S護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95a可布置在吸入管道92處。

根據(jù)本公開的另一實(shí)施例，如圖9B所示，維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95b可被布置為沿第二開口62a的縱向可滑動(dòng)地運(yùn)動(dòng)。維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95b可在滑動(dòng)的同時(shí)去除纏繞著機(jī)器人吸塵器20的刷單元41的雜質(zhì)。

根據(jù)本公開的另一實(shí)施例，如圖9C所示，維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95c可被安裝為可上下運(yùn)動(dòng)。當(dāng)完成機(jī)器人吸塵器的對(duì)接時(shí)，刷清潔構(gòu)件95c可向上運(yùn)動(dòng)，以使刷清潔構(gòu)件95c與機(jī)器人吸塵器20的刷單元41接觸。另一方面，當(dāng)解除機(jī)器人吸塵器的對(duì)接時(shí)，刷清潔構(gòu)件95c可向下運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，可與機(jī)器人吸塵器20的對(duì)接關(guān)聯(lián)地執(zhí)行刷清潔構(gòu)件95c的上下運(yùn)動(dòng)。

機(jī)器人吸塵器20的刷單元41可與除塵單元90協(xié)作而更有效地除塵。當(dāng)除塵單元90使空氣循環(huán)時(shí)，機(jī)器人吸塵器20的刷單元41可沿圖8中的順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。在這種情況下，機(jī)器人吸塵器20的刷單元41可輔助將空氣引入到機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43中。此外，刷單元41可輔助將從機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43出來的空氣引入到吸入管道92的吸入口92a中。

機(jī)器人吸塵器的刷單元41可以以各種速度旋轉(zhuǎn)，以更有效地除塵。例如，當(dāng)除塵單元90使空氣循環(huán)時(shí)，機(jī)器人吸塵器20的刷單元41在早期階段可緩慢旋轉(zhuǎn)，然后可快速旋轉(zhuǎn)。這里，“早期階段”意思是一定的時(shí)間周期。該周期可被設(shè)置成足夠的時(shí)間，以允許輕的灰塵(例如，頭發(fā))被排放。由于機(jī)器人吸塵器20的刷單元41在早期階段緩慢旋轉(zhuǎn)，所以可通過除塵單元90的吸力使雜質(zhì)(例如，相對(duì)輕的頭發(fā))容易地運(yùn)動(dòng)到吸入管道92的吸入口92a。由于機(jī)器人吸塵器20的刷單元41隨后快速旋轉(zhuǎn)，所以可借助于刷單元41的旋轉(zhuǎn)力使相對(duì)重的灰塵容易地運(yùn)動(dòng)到吸入管道92的吸入口92a。

機(jī)器人吸塵器20的刷單元41可在改變刷單元41的旋轉(zhuǎn)方向至少一次的同時(shí)去除纏繞著刷單元41的雜質(zhì)。儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的灰塵可纏繞著機(jī)器人吸塵器20的刷單元41，這是因?yàn)榛覊m在通過機(jī)器人吸塵器20的刷單元41之后經(jīng)機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a被排放。此時(shí)，可通過改變機(jī)器人吸塵器20的刷單元41的旋轉(zhuǎn)方向釋放纏繞著機(jī)器人吸塵器20的刷單元41的雜質(zhì)。釋放的雜質(zhì)運(yùn)動(dòng)到吸入管道92的吸入口92a，然后被儲(chǔ)存在維護(hù)站60的第二灰塵箱94中。接下來，機(jī)器人吸塵器20的刷單元41可再次改變旋轉(zhuǎn)方向，以沿著原始方向旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人吸塵器20的刷單元41可多次重復(fù)改變旋轉(zhuǎn)方向。

在下文中，將描述根據(jù)本公開的示例性實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的操作。

如圖1至圖9C所示，機(jī)器人吸塵器20可感測(cè)來自對(duì)接引導(dǎo)單元70的信號(hào)，以根據(jù)感測(cè)的信號(hào)與維護(hù)站60精確地對(duì)接。當(dāng)主體21從主體21的前部開始進(jìn)入平臺(tái)62時(shí)啟動(dòng)(initiate)對(duì)接。在機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a與維護(hù)站60的第二開口62a連通的位置，完成對(duì)接。

在完成對(duì)接時(shí)，除塵單元90可將儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器20中的灰塵排放到維護(hù)站60。詳細(xì)地說，泵單元91可以以高流速通過排放管道93的排放口93a和93b排放空氣。從排放口93a和93b出來的空氣可在通過機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a之后被引入到第一灰塵箱43中。被引入到機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43中的空氣可完全循環(huán)經(jīng)過第一灰塵箱43的整個(gè)空間，而不在第一灰塵箱43中形成死區(qū)。具體地講，從排放口93a和93b出來的空氣可從第一灰塵箱43的側(cè)部開始完全攪動(dòng)灰塵，這是因?yàn)檠刂谝婚_口21a的縱向觀察，排放口93a和93b被布置在機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a的相對(duì)的側(cè)部區(qū)域。接下來，儲(chǔ)存在第一灰塵箱43中的灰塵可懸浮在被引入到第一灰塵箱43中的空氣中，然后可與被引入到第一灰塵箱43中的空氣一起通過第一開口21a被排放。吸入管道92的吸入口92a向機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a施加吸力，從而導(dǎo)致從機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43出來的灰塵被吸入。被引入到吸入管道92的吸入口92a中的灰塵可儲(chǔ)存在維護(hù)站60的第二灰塵箱94中。空氣再次通過過濾器94a被吸入到泵單元91中。

因此，從泵單元91排放的空氣可在順序通過排放管道93、機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a、機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43、機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a、吸入管道92、維護(hù)站60的第二灰塵箱94之后再次被引入到泵單元91中。由于空氣如上所述地循環(huán)(返回)，所以可最大程度地防止向外排放空氣。因此，可降低過濾器94a的性能的要求。此外，可利用單個(gè)泵單元作為泵單元91來實(shí)現(xiàn)空氣的吸入/排放。

從機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43出來的灰塵可運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a的大的中央?yún)^(qū)域以及維護(hù)站60的第二開口62a的大的中央?yún)^(qū)域，這是因?yàn)檠刂谝婚_口21a和第二開口62a的縱向觀察，從排放管道93的排放口93a和93b出來的空氣可通過維護(hù)站60的第二開口62a以及機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a的相對(duì)的側(cè)部區(qū)域被排放，沿著第一開口21a和第二開口62a的縱向觀察，在吸入管道92的吸入口92a吸入的空氣可通過維護(hù)站60的第二開口62a以及機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a的大區(qū)域被吸入。吸入口92a以及排放口93a和93b的布置可防止從機(jī)器人吸塵器20的第一灰塵箱43出來的灰塵運(yùn)動(dòng)通過所述相對(duì)的側(cè)部區(qū)域，從而可防止向外排放灰塵。吸入口92a以及排放口93a和93b相對(duì)于機(jī)器人吸塵器20的第一開口21a以及維護(hù)站60的第二開口62a的位置可在機(jī)器人吸塵器20和維護(hù)站60之間提供特定的密封效果。

同時(shí)，可控制刷單元41在早期階段緩慢旋轉(zhuǎn)，然后在除塵單元90使空氣循環(huán)時(shí)快速旋轉(zhuǎn)，以輔助除塵單元90。詳細(xì)地說，刷單元41在早期階段緩慢旋轉(zhuǎn)的同時(shí)輔助除塵單元90快速吸入輕的灰塵(例如，頭發(fā))。接下來，刷單元41在快速旋轉(zhuǎn)的同時(shí)輔助除塵單元90吸入相對(duì)重的灰塵。

此外，可在除塵單元90使空氣循環(huán)的同時(shí)控制刷單元41改變刷單元41的旋轉(zhuǎn)方向至少一次，以輔助除塵單元90。詳細(xì)地說，雜質(zhì)(例如，頭發(fā))可纏繞著刷單元41。當(dāng)刷單元41的旋轉(zhuǎn)方向改變時(shí)，可釋放纏繞的雜質(zhì)(例如，頭發(fā))。在這種情況下，除塵單元90可吸入脫離刷單元41的雜質(zhì)(例如，頭發(fā))。

同時(shí)，維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95可去除纏繞著機(jī)器人吸塵器20的刷單元41的雜質(zhì)(例如，頭發(fā))。纏繞著機(jī)器人吸塵器20的刷單元41的雜質(zhì)在刷單元41的旋轉(zhuǎn)期間與維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95接觸，從而可通過維護(hù)站60的刷清潔構(gòu)件95從刷單元41去除雜質(zhì)。通過除塵單元90的吸力可將去除的雜質(zhì)收集在第二灰塵箱94中。

圖10是示意性地示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的視圖。圖11是示出吸入/排放雙管的透視圖。圖12是示出空氣在根據(jù)圖10中示出的實(shí)施例的清潔系統(tǒng)中流動(dòng)的視圖。

如圖10至圖12所示，清潔系統(tǒng)100可將儲(chǔ)存在第一灰塵箱143(包括在機(jī)器人吸塵器120中)中的灰塵排放到第二灰塵箱194(包括在維護(hù)站160中)。下面將只結(jié)合與前述實(shí)施例的情形不同的情形給出描述。

維護(hù)站160可包括吸入/排放雙管200，吸入氣流和排放氣流被施加到吸入/排放雙管200。這里，“吸入氣流”是從機(jī)器人吸塵器120的第一灰塵箱143出來的氣流，而“排放氣流”是被引入到機(jī)器人吸塵器120的第一灰塵箱143中的氣流。當(dāng)執(zhí)行對(duì)接時(shí)，機(jī)器人吸塵器120的第一灰塵箱143可通過連通構(gòu)件145與維護(hù)站160的吸入/排放雙管200結(jié)合。

吸入/排放雙管200可具有同軸式雙管結(jié)構(gòu)。例如，吸入/排放雙管200可包括：排放管293，布置在吸入/排放雙管200的中央部分；吸入管292，圍繞排放管293的外周表面。

另一方面，根據(jù)另一實(shí)施例，吸入/排放雙管可具有平行的雙管結(jié)構(gòu)。例如，吸入/排放雙管可包括沿著縱向或者橫向平行地布置的吸入管和排放管。

維護(hù)站160可包括除塵單元190。除塵單元190可包括：泵單元191；吸入管道192，安裝在泵單元191的吸入側(cè)，并連接到吸入/排放雙管200的吸入管292；排放管道193，安裝在泵單元191的排放側(cè)，并連接到吸入/排放雙管200的排放管293；第二灰塵箱194。

當(dāng)機(jī)器人吸塵器20與維護(hù)站160對(duì)接時(shí)，從泵單元191排放的空氣可在經(jīng)排放管道193進(jìn)入吸入/排放雙管200的排放管293之后被引入到機(jī)器人吸塵器120的第一灰塵箱143中。之后，被引入到第一灰塵箱143中的空氣可與儲(chǔ)存在第一灰塵箱143中的灰塵一起在被吸入到吸入/排放雙管200的吸入管292中之后通過吸入管道192。通過吸入管道192的灰塵可儲(chǔ)存在第二灰塵箱194中，然后可再次被吸入到泵單元191中。

因此，從泵單元191排放的空氣可在順序地通過排放管道193(見圖10)、吸入/排放雙管200的排放管293、機(jī)器人吸塵器120的第一灰塵箱143、吸入/排放雙管200的吸入管292、吸入管道192以及維護(hù)站160的第二灰塵箱194之后再次被引入到泵單元191中。

圖13是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的視圖。

如圖13所示，清潔系統(tǒng)300可將儲(chǔ)存在第一灰塵箱343(包括在機(jī)器人吸塵器320中)中的灰塵排放到第二灰塵箱394(包括在維護(hù)站360中)。下面將只結(jié)合與前述實(shí)施例的情形不同的情形給出描述。

機(jī)器人吸塵器320的第一灰塵箱343可包括：入口343′，與第一開口321a(包括在機(jī)器人吸塵器320中)連通；連通構(gòu)件345，直接與維護(hù)站360連通。

維護(hù)站360可包括除塵單元390。除塵單元390可包括：泵單元391；吸入管道392，安裝在泵單元391的吸入側(cè)；排放管道393，安裝在泵單元391的排放側(cè)。

當(dāng)機(jī)器人吸塵器320與維護(hù)站360對(duì)接時(shí)，機(jī)器人吸塵器320的第一開口321a可連接到維護(hù)站360的吸入管道392，機(jī)器人吸塵器320中的第一灰塵箱343的連通構(gòu)件345可連接到維護(hù)站360的排放管道393。

從泵單元391排放的空氣可通過排放管道393被引入到機(jī)器人吸塵器320的第一灰塵箱343中。被引入到機(jī)器人吸塵器320的第一灰塵箱343中的空氣可與儲(chǔ)存在第一灰塵箱343中的灰塵一起在通過第一灰塵箱343的入口343′以及機(jī)器人吸塵器320的第一開口321a之后運(yùn)動(dòng)到吸入管道392。運(yùn)動(dòng)到吸入管道392的灰塵被儲(chǔ)存在維護(hù)站360的第二灰塵箱394中，而空氣可被再次吸入到泵單元391中。

因此，從泵單元391排放的空氣可在順序通過排放管道393、第一灰塵箱343的連通構(gòu)件345、機(jī)器人吸塵器320的第一灰塵箱343、第一灰塵箱343的入口343′、吸入管道392以及維護(hù)站360的第二灰塵箱394之后被再次引入到泵單元391中。

圖14是示意性地示出根據(jù)本公開的另一實(shí)施例的清潔系統(tǒng)的視圖。

如圖14所示，清潔系統(tǒng)400可將儲(chǔ)存在第一灰塵箱443(包括在機(jī)器人吸塵器420中)中的灰塵排放到第二灰塵箱494(包括在維護(hù)站460中)。下面將只結(jié)合與前述實(shí)施例的情形不同的情形給出描述。

當(dāng)機(jī)器人吸塵器420與維護(hù)站460對(duì)接時(shí)，機(jī)器人吸塵器420的第一開口421a可連接到維護(hù)站460的排放管道493，包括在機(jī)器人吸塵器420的第一灰塵箱443中的連通構(gòu)件445可連接到維護(hù)站460的吸入管道492。

從泵單元491排放的空氣可通過排放管道493、機(jī)器人吸塵器420的第一開口421a和第一灰塵箱443的入口443′被引入到機(jī)器人吸塵器420的第一灰塵箱443中。被引入到機(jī)器人吸塵器420的第一灰塵箱443中的空氣可與儲(chǔ)存在第一灰塵箱443中的灰塵一起在通過第一灰塵箱443的連通構(gòu)件445之后運(yùn)動(dòng)到吸入管道492。運(yùn)動(dòng)到吸入管道492的灰塵被儲(chǔ)存在維護(hù)站460的第二灰塵箱494中，而空氣可被再次吸入到泵單元491中。

因此，從泵單元491排放的空氣可在順序地通過排放管道493、第一灰塵箱443的入口443′、機(jī)器人吸塵器420的第一灰塵箱443、第一灰塵箱443的連通構(gòu)件445、吸入管道492以及維護(hù)站460的第二灰塵箱494之后被再次引入到泵單元491中。

圖15是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的頂部透視圖。圖16是示出根據(jù)本公開所示實(shí)施例的維護(hù)站的構(gòu)造的分解透視圖。圖17是示出包括在根據(jù)本公開所示實(shí)施例的維護(hù)站中的管道的俯視圖。圖18是示出在對(duì)接操作期間通過第二開口排放的氣流的剖視圖。圖19是示出在對(duì)接操作期間通過第二開口吸入的氣流的剖視圖。圖20是示出根據(jù)本公開的另一示例性實(shí)施例的端口組件的頂部透視圖。圖21是示出根據(jù)本公開所示實(shí)施例的端口組件的底部透視圖。

參照?qǐng)D15至圖21，示出了清潔系統(tǒng)510。清潔系統(tǒng)510具有與上述清潔系統(tǒng)10基本相同的結(jié)構(gòu)。因此，下面將主要結(jié)合清潔系統(tǒng)510與清潔系統(tǒng)10不同的部分給出描述，如果可能的話，將不給出清潔系統(tǒng)510與清潔系統(tǒng)10相同的部分的描述。

維護(hù)站560可包括殼體561、對(duì)接引導(dǎo)單元570、充電單元580、除塵單元590和控制器(未示出)。

可在殼體561處設(shè)置平臺(tái)562。第二開口562a可形成在平臺(tái)562處。平臺(tái)562的第二開口562a被布置在第二開口562a可與機(jī)器人吸塵器520的第一開口521a連通的位置。通過機(jī)器人吸塵器520的第一開口521a排放的灰塵可被引入到平臺(tái)562的第二開口562a中，然后被儲(chǔ)存在維護(hù)站560的第二灰塵箱594中。在這種情況下，平臺(tái)562的第二開口562a可大于機(jī)器人吸塵器520的第一開口521a。

除塵單元590可安裝在殼體561處。除塵單元590可將儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器520的第一灰塵箱543中的灰塵排放到維護(hù)站560的第二灰塵箱594中，以清空第一灰塵箱543。因此，除塵單元590可保持機(jī)器人吸塵器520期望的清潔性能。

除了第二灰塵箱594之外，除塵單元590還可包括泵單元591、吸入管道592、第一排放管道593a、第二排放管道593b、端口組件600以及吸入/排放雙管200。除塵單元590用于迫使從第一排放管道593a和第二排放管道593b排放的空氣被吸回到吸入管道592中。利用這樣循環(huán)的氣流，除塵單元590去除儲(chǔ)存在機(jī)器人吸塵器520的第一灰塵箱543中的灰塵。

吸入管道592可安裝在泵單元591的吸入側(cè)。第一排放管道593a和第二排放管道593b可安裝在泵單元591的排放側(cè)。端口組件600可分開地安裝到第二開口562a。端口組件600與吸入管道592、第一排放管道593a和第二排放管道593b連通。

端口組件600可包括吸入口形成構(gòu)件610、第一排放口形成構(gòu)件621、第二排放口形成構(gòu)件622、第三排放口形成構(gòu)件623、第四排放口形成構(gòu)件624和刷清潔構(gòu)件630。

吸入口形成構(gòu)件610將吸入管道592分成兩個(gè)部分，這兩個(gè)部分分別形成第一吸入口592a和第二吸入口592b。第一分隔件610a和610b形成在吸入口形成構(gòu)件610的下表面。第一分隔件610a和610b用于將吸入口形成構(gòu)件610與殼體561的底部隔開。

被引入到第一吸入口592a中的空氣或者灰塵沿著吸入口形成構(gòu)件610的上表面朝著吸入管道592流動(dòng)。被引入到第二吸入口592b中的空氣或者灰塵沿著吸入口形成構(gòu)件610的下表面朝著吸入管道592流動(dòng)。接下來，灰塵被儲(chǔ)存在維護(hù)站560的第二灰塵箱594中。

第一排放口形成構(gòu)件621和第二排放口形成構(gòu)件622將第一排放管道593a分成兩個(gè)部分，這兩個(gè)部分分別形成第一排放口593a′和第二排放口593a′′。另一方面，第三排放口形成構(gòu)件623和第四排放口形成構(gòu)件624將第二排放管道593b分成兩個(gè)部分，這兩個(gè)部分分別形成第三排放口593b′和第四排放口593b′′。

通過第一排放口593a′和第三排放口593b′排放的空氣被輸送到機(jī)器人吸塵器520的大灰塵箱543a，而通過第二排放口593a′′和第四排放口593b′′排放的空氣被輸送到機(jī)器人吸塵器520的小灰塵箱543b。第一排放口593a′和第三排放口593b′直接面對(duì)大灰塵箱543a。因此，通過第一排放口593a′和第三排放口593b′排放的空氣在以高流速通過刷單元541的同時(shí)被輸送到大灰塵箱543a。

然而，第二排放口593a′′和第四排放口593b′′不直接面對(duì)小灰塵箱543b。為此，通過第二排放口593a′′和第四排放口593b′′排放的空氣被滾筒刷540a引導(dǎo)，以被輸送到小灰塵箱543b。當(dāng)刷單元541沿著圖18中的逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過第二排放口593a′′和第四排放口593b′′排放的空氣可被更加平穩(wěn)地輸送到小灰塵箱543b。

第一排放口593a′和第三排放口593b′分別布置在第二開口562a的相對(duì)的縱向(或者橫向)端部，即，第二開口562a的相對(duì)的側(cè)部區(qū)域。此外，第二排放口593a′′和第四排放口593b′′分別布置在第二開口562a的相對(duì)的縱向(或者橫向)端部，即，第二開口562a的相對(duì)的側(cè)部區(qū)域。另一方面，第一排放口593a′和第二排放口593a′′沿著寬度(向前或者向后)方向在第二開口562a的一個(gè)側(cè)部區(qū)域中分別布置在第二開口562a的相對(duì)的端部。此外，第三排放口593b′和第四排放口593b′′沿著寬度(向前或者向后)方向在第二開口562a的另一個(gè)側(cè)部區(qū)域中分別布置在第二開口562a的相對(duì)的端部。因此，第一排放口593a′至第四排放口593b′′被布置在第二開口562a的各個(gè)角落區(qū)域。

同時(shí)，第二分隔件622a和624a分別形成在第二排放口形成構(gòu)件622的側(cè)壁和第四排放口形成構(gòu)件624的側(cè)壁處。第二分隔件622a和624a用于防止端口組件600朝著第二開口562a的一側(cè)偏置。

因此，第二吸入口592b可形成為具有圍繞第一吸入口592a、第一排放口593a′、第二排放口593a′′、第三排放口593b′及第四排放口593b′′的結(jié)構(gòu)。被第一吸入口592a、第一排放口593a′、第二排放口593a′′、第三排放口593b′及第四排放口593b′′占用的區(qū)域?qū)?yīng)于機(jī)器人吸塵器520的第一開口521a的區(qū)域。第二吸入口592b可吸入分散在機(jī)器人吸塵器520的第一開口521a外部的灰塵，這是因?yàn)榈诙肟?92b布置在機(jī)器人吸塵器520的第一開口521a的外部。

形成有多個(gè)通孔640a的蓋子640可安裝到第二吸入口592a。在這種情況下，分散在機(jī)器人吸塵器520的第一開口521a外部的灰塵可通過通孔640a被吸入到第二吸入口592b中。通常，蓋子640防止具有大尺寸的雜質(zhì)進(jìn)入第二吸入口592a，從而防止吸入通道變得阻塞。

刷清潔構(gòu)件630形成在吸入口形成構(gòu)件610處，以從吸入口形成構(gòu)件610突出，從而與刷單元541的刷541b接觸。如所示的情況，多個(gè)刷清潔構(gòu)件630可被安裝為沿著吸入口形成構(gòu)件610的縱向布置。在所示的情況下，刷清潔構(gòu)件630沿著吸入口形成構(gòu)件610的縱向布置成兩排。在另一實(shí)施例中，多個(gè)刷清潔構(gòu)件630可布置成一排、兩排或者更多排。

刷清潔構(gòu)件630可包括導(dǎo)向件631和鉤子632。

導(dǎo)向件631相對(duì)于刷單元541的旋轉(zhuǎn)方向傾斜地延伸。鉤子632從導(dǎo)向件631的端部的側(cè)表面突出。當(dāng)刷單元541旋轉(zhuǎn)時(shí)，由彈性材料制成的刷541b沿著導(dǎo)向件631的傾斜方向傾斜，同時(shí)與導(dǎo)向件631接觸。因此，雜質(zhì)(可以是纏繞著刷541b的頭發(fā))可被鉤子632捕獲，反過來使雜質(zhì)與刷541b分離。

同時(shí)，在另一實(shí)施例中，多個(gè)導(dǎo)向件631可沿著吸入口形成構(gòu)件610的縱向布置，多個(gè)鉤子632可分別從所述多個(gè)導(dǎo)向件631的側(cè)表面突出。沿著吸入口形成構(gòu)件610的縱向布置的所述多個(gè)導(dǎo)向件631可以橫向?qū)ΨQ地布置。

多個(gè)吸入/排放雙管200可設(shè)置在平臺(tái)562處。所述多個(gè)吸入/排放雙管200布置在對(duì)應(yīng)于多個(gè)紅外傳感器552的位置(紅外傳感器552安裝在機(jī)器人吸塵器520的底部)。各個(gè)吸入/排放雙管200的具體形狀可參照由圖11給出的描述。

各個(gè)吸入/排放雙管200產(chǎn)生吸入氣流和排放氣流。這里，吸入氣流是通過與吸入管道592連通的吸入管292被引入到殼體561中的氣流，而排放氣流是通過與第一排放管道593a或者第二排放管道593b連通的排放管293從殼體561向外排放的氣流。

機(jī)器人吸塵器520的紅外傳感器552可被分別流過相應(yīng)的吸入/排放雙管200的空氣清潔。即，空氣通過相應(yīng)的吸入/排放雙管200的排放管293被吹動(dòng)到機(jī)器人吸塵器520的各個(gè)紅外傳感器552，以從紅外傳感器552去除灰塵，然后通過相應(yīng)的吸入/排放雙管200的吸入管292吸入被去除的灰塵。被引入到吸入管292中的灰塵被收集在維護(hù)站560的第二灰塵箱594中。

因此，附著到各個(gè)紅外傳感器552的灰塵被去除，從而可保持期望的感測(cè)性能。由于從紅外傳感器552去除的灰塵被吸回，而不是被分散開，所以可使維護(hù)站560的周圍保持干凈。

從以上描述清楚的是，根據(jù)每個(gè)所示實(shí)施例中的清潔系統(tǒng)可防止機(jī)器人吸塵器的清潔性能消弱。

清潔系統(tǒng)還可通過使空氣在機(jī)器人吸塵器和維護(hù)站之間循環(huán)而實(shí)現(xiàn)能量的減少和材料成本的降低。

清潔系統(tǒng)還可通過機(jī)器人吸塵器的開口排放灰塵而容易地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)灰塵排放。

清潔系統(tǒng)可在自動(dòng)灰塵排放期間阻礙灰塵分散開，從而使維護(hù)站的周圍保持干凈。

清潔系統(tǒng)還可利用循環(huán)的排放空氣來清潔傳感器，從而防止灰塵散落在清潔系統(tǒng)的周圍。

此外，清潔系統(tǒng)可在自動(dòng)灰塵排放期間有效地去除纏繞在刷單元上的雜質(zhì)。

雖然已經(jīng)示出并描述了本公開的一些實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定其范圍的本發(fā)明的原理和精神的情況下，可對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行改變。