本發(fā)明涉及高層建筑物清潔領(lǐng)域，尤其涉及一種墻面自動清洗系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人機是指利用無線遙控設(shè)備和自身的控制裝置進行控制的不載人飛行器，例如無人直升機、無人固定翼機、無人傘翼機等等。近十幾年來，無人機已被廣泛應(yīng)用于航拍攝影、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測、森林防火、災(zāi)情巡查、防恐救生、軍事偵察、戰(zhàn)場評估等領(lǐng)域，能夠有效克服有人駕駛飛機進行空中作業(yè)的不足，降低購買與維護成本，提高運載工具的安全性。無人機控制技術(shù)研究是目前國內(nèi)外研究機構(gòu)關(guān)注的熱點之一。

隨著無人機技術(shù)的普及，利用無人機進行建筑物的清潔成為可能，尤其是在高層、超高層建筑等傳統(tǒng)懸吊清洗作業(yè)人工較為困難、安全可靠性要求較高的場合，例如對玻璃幕墻的清洗等。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種自動化程度高、安全性較高的墻面自動清洗系統(tǒng)。

本發(fā)明提供的一種墻面自動清洗系統(tǒng)，包括：安裝在該墻面頂部的安裝座、供電裝置及供水裝置；可轉(zhuǎn)動地安裝在該安裝座上的卷輪；電纜水管一體化吊繩，該吊繩內(nèi)形成一出水通道；安裝在該安裝座上的支撐機構(gòu)，該支撐機構(gòu)的上端向外伸至墻面外具有供該吊繩繞設(shè)的支撐部，該吊繩的上端繞設(shè)該支撐部后卷繞在該卷輪上；可產(chǎn)生向內(nèi)且垂直于該墻面的推力的推進器；及固定在該推進器上且朝向該墻面的清洗裝置，該清洗裝置具有一電動清洗頭和與該電動清洗頭對應(yīng)的噴水裝置，該供電裝置通過該吊繩電連接至該電動清洗頭，該供水裝置通過該出水通道連通至該噴水裝置。

優(yōu)選地，該安裝座可在墻面頂部平行于該墻面滑動。

優(yōu)選地，墻面自動清洗系統(tǒng)還包括一滑動小車，該安裝座固定在該滑動小車上，該滑動小車可帶動該安裝座在墻面頂部滑動。

優(yōu)選地，該支撐機構(gòu)包括下端鉸接在該安裝座上的轉(zhuǎn)動桿、安裝在該轉(zhuǎn)動桿上端的定滑輪及驅(qū)動該轉(zhuǎn)動桿繞該轉(zhuǎn)動桿下端轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置。

優(yōu)選地，墻面自動清洗系統(tǒng)還包括兩端分別與該清洗裝置及該推進器固定連接的緩沖器。

優(yōu)選地，該推進器上設(shè)置有用于測量離墻面之距離的雷達探頭。

優(yōu)選地，該推進器上設(shè)置有監(jiān)控攝像機。

優(yōu)選地，該推進器可沿該墻面移動。

優(yōu)選地，該清洗裝置還包括分別與該墻面相抵的上刮板和下刮板，該電動清洗頭設(shè)置在該上刮板和該下刮板之間。

優(yōu)選地，該清洗裝置還包括設(shè)置在該上刮板和該下刮板之間的吸水裝置，該吸水裝置通過該吊繩內(nèi)形成的一回水通道連通至該供水裝置。

附圖說明

圖1為一優(yōu)選實施例中墻面自動清洗系統(tǒng)的側(cè)視結(jié)構(gòu)圖；

圖2為一優(yōu)選實施例中墻面自動清洗系統(tǒng)的俯視結(jié)構(gòu)圖；

圖3為一優(yōu)選實施例中清洗裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為另一優(yōu)選實施例中電動清洗頭的正視圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

請結(jié)合參閱圖1至圖3。

本實施例提供的一種墻面自動清洗系統(tǒng)，包括：安裝在墻面頂部02的安裝座1、供電裝置及供水裝置(供電裝置及供水裝置均設(shè)置在圖中所示的安裝空間2中)；可轉(zhuǎn)動地安裝在安裝座1上的卷輪3；電纜水管一體化吊繩4，吊繩4內(nèi)形成一出水通道(未示出)；安裝在安裝座1上的支撐機構(gòu)5，支撐機構(gòu)5的上端向外伸至墻面外具有供吊繩4繞設(shè)的支撐部50，吊繩4的上端繞設(shè)支撐部50后卷繞在卷輪3上；可產(chǎn)生向內(nèi)且垂直于墻面的推力的推進器6；及固定在推進器6上且朝向墻面的清洗裝置8，清洗裝置8具有一電動清洗頭81和與電動清洗頭81對應(yīng)的噴水裝置82，供電裝置通過吊繩4電連接至電動清洗頭81，供水裝置通過出水通道連通至噴水裝置82。

這樣，推進器可使電動清洗頭抵住墻面進行清洗，電動清洗頭清洗時所需電能及水可由供電裝置及供水裝置經(jīng)吊繩提供。卷輪則可控制吊繩的懸吊高度。其整體重量小，能夠很好地適合高層建筑墻面(包括玻璃幕墻等立面)的清洗，安全性高、自動化程度高、操作方便。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，安裝座1可在墻面頂部02平行于墻面01滑動。這樣，可以很好地整個墻面01進行清洗。較佳地，供電裝置及供水裝置可固定在安裝座1上，這樣可以在安裝座滑動時，不影響供電裝置的供電及供水裝置的供水。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，墻面自動清洗系統(tǒng)還包括固定在墻面頂部02上的滑軌10，滑軌10平行于墻面01，安裝座1可在第一驅(qū)動裝置(未示出)的驅(qū)動下沿滑軌10來回滑動。這樣可保證與墻面較高的平行度，因此能夠很好地貼合墻面，尤其是對可能在清洗過程中受到一定程度損壞的玻璃幕墻而言更為重要。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，墻面自動清洗系統(tǒng)還包括一滑動小車(未示出)，安裝座1固定在滑動小車上，滑動小車可帶動安裝座1在墻面頂部滑動?；瑒有≤嚳稍趬γ骓敳?2平行于墻面01滑動。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，撐機構(gòu)5的支撐部能夠向外遠離墻面01、向內(nèi)靠近墻面。這樣，能夠適應(yīng)不同表面(比如有起伏變化)的墻面，或者說能夠在方便地在多個平整墻面之間切換工作。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，支撐機構(gòu)5包括下端鉸接在安裝座1上的轉(zhuǎn)動桿51、安裝在轉(zhuǎn)動桿51上端的定滑輪52及驅(qū)動轉(zhuǎn)動桿51繞轉(zhuǎn)動桿51下端轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動裝置53。這里定滑輪52的外邊緣即可作為支撐部50。這種方式能夠以較為簡單地結(jié)構(gòu)使撐機構(gòu)5的支撐部能夠向外遠離墻面01、向內(nèi)靠近墻面。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，第二驅(qū)動裝置53為一直線驅(qū)動器，例如電缸或氣缸或直線電機等。直線驅(qū)動器的固定端鉸接在一轉(zhuǎn)動桿51的下端，轉(zhuǎn)動桿51的上端鉸接在轉(zhuǎn)動桿51中部。在其他的一些實施例中，第二驅(qū)動裝置53還可以以其他方式驅(qū)動支撐機構(gòu)5，使得支撐機構(gòu)5的支撐部能夠向外遠離墻面01、向內(nèi)靠近墻面。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，墻面自動清洗系統(tǒng)還包括兩端分別與清洗裝置8及推進器6固定連接的緩沖器7。緩沖器7可以是彈性體，例如橡膠或彈簧等。這樣，能夠使得在清洗時或在清洗轉(zhuǎn)換時能夠減小振動，防止墻面尤其是玻璃幕墻受損。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，清洗裝置8為對輥式清洗裝置，電動清洗頭81包括一基架81a及平行且相抵地設(shè)置在基架81上的兩清洗輥81b，兩清洗輥81b的轉(zhuǎn)動方向平行于墻面。較佳地，兩清洗輥81沿上下方向分列。工作時，較上的洗輥81b的內(nèi)邊緣處的切向速度最好朝下，同時較下的洗輥81b的內(nèi)邊緣處的切向速度最好朝上。這樣，能夠在清洗時盡量較少漬水的外溢。

請結(jié)合參閱圖4。或者，清洗裝置為轉(zhuǎn)輪式清洗裝置。電動清洗頭81包括一基架81c及平行且相抵地設(shè)置在基架81c上的兩清洗輥81d，兩清洗輥81d的轉(zhuǎn)動方向垂直于墻面。較佳地，兩清洗輥81d沿左右方向分列。工作時，較左的洗輥81d的上邊緣處的切向速度最好朝右，同時較右的洗輥81d的內(nèi)邊緣處的切向速度最好朝左。這樣，能夠在清洗時盡量較少漬水的外溢。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，推進器6上設(shè)置有用于測量離墻面01之距離的雷達探頭(未示出)。這樣，可以根據(jù)雷達探頭獲得的距離數(shù)據(jù)控制推進器，進而在同一平整墻面之間的連續(xù)工作，及在不同平整墻面上的轉(zhuǎn)換。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，推進器6還能夠提供一垂直向外方向的一推力。這樣，當(dāng)需要洗清處于當(dāng)前清洗墻面外側(cè)的待清洗墻面時，可以使推進器6遠離當(dāng)前清洗墻面一定距離并移動至待清洗墻面處時，再使推進器6靠近并抵住待清洗墻面，從而進行下一步的清洗。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，推進器6可以還可提供更多方向的推力，例如或供上升和/或下降和/或沿墻面方面的推力(即推進器沿墻面移動)；或者，可提供矢量推力；又或者，可以為一般意義上的無人機。這樣，可以更方便地進行清洗。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，推進器上設(shè)置有監(jiān)控攝像機。這樣，可方便進行人工干預(yù)，或者使用光學(xué)分析其工作環(huán)境，進而進行自動化的清洗控制。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，清洗裝置8還包括分別與墻面相抵的上刮板83和下刮板84，電動清洗頭81設(shè)置在上刮板83和下刮板84之間。

在其他的一些實施例中，優(yōu)選地，清洗裝置8還包括設(shè)置在上刮板83和下刮板84之間的吸水裝置85，吸水裝置85通過吊繩4內(nèi)形成的一回水通道(未示出)連通至供水裝置。這樣，可以較少漬水的外溢。較佳地，下刮板84的上表面凹陷形成集水槽(未示出)，以杜絕漬水外溢。同時，供水裝置內(nèi)可設(shè)置凈化裝置對吸水裝置85吸上來的漬水進行凈化清理，再作為清洗水進行循環(huán)利用，這樣就可以極大地節(jié)約水資源。

優(yōu)選地，墻面自動清洗系統(tǒng)還包括控制器，控制器可與雷達探頭、監(jiān)控攝像機、推進器、支撐機構(gòu)、卷輪、安裝座及電動清洗頭信號連接。這樣，可以實現(xiàn)完全自動化的監(jiān)控和無人操作。

本發(fā)明中其他未詳述部分均屬于現(xiàn)有技術(shù)，故在此不再贅述。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。