本發(fā)明屬于智能家居領(lǐng)域，尤其涉及掃地機(jī)系統(tǒng)、及防止掃地機(jī)誤碰回充座的方法。

背景技術(shù)：

目前，家用智能掃地機(jī)和吸塵器中廣泛配備有一自動(dòng)回充裝置，該自動(dòng)回充裝置被業(yè)內(nèi)稱之為“回充座”。

現(xiàn)有的智能掃地機(jī)和吸塵器自動(dòng)避障可通過紅外測(cè)距傳感器、超聲波測(cè)距傳感器或接觸傳感器來實(shí)現(xiàn)。紅外測(cè)距傳感器的方向性差，無法穿透物體，只能夠在視距范圍內(nèi)定位，如果有東西遮擋就失去了信號(hào)；超聲波測(cè)距傳感器受多徑效應(yīng)和非視距傳播影響很大，且電路的制造成本較高，不適用于智能家居領(lǐng)域；接觸傳感器通過與被測(cè)物體的接觸來確定被測(cè)物體的相關(guān)信息，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、信號(hào)易處理、適應(yīng)能力強(qiáng)且價(jià)格低廉。因此，接觸傳感器廣泛應(yīng)用于智能家居領(lǐng)域。

顯然，回充座為智能掃地機(jī)和吸塵器提供電能是必不可少的。但智能掃地機(jī)和吸塵器在清掃工作中，因采用接觸傳感器的掃地機(jī)或吸塵器無法像采用紅外測(cè)距傳感器或超聲波測(cè)距傳感器的掃地機(jī)或吸塵器那樣進(jìn)行主動(dòng)避讓，其與回充座兩者之間無規(guī)避機(jī)制，且回充座普遍體積小、重量輕，這就導(dǎo)致輕微的碰撞就可能將回充座撞開或者拖拽離原地，使得這類的掃地機(jī)或吸塵器無法進(jìn)行再次的自動(dòng)充電?，F(xiàn)有的這類接觸傳感器的掃地機(jī)或吸塵器產(chǎn)品均存在此技術(shù)缺陷。

例如，中國(guó)公開專利：CN104765379A,本專利文獻(xiàn)采用沿封閉工作區(qū)域的邊界尋找回充座的方法，無論回充座靠墻放置還是不靠墻放置，其總能在恰當(dāng)?shù)奈恢谜业交爻渥^大幅度地提高了機(jī)器人找到回充座的幾率，從而，提高了機(jī)器人的智能化程度，優(yōu)化了用戶體驗(yàn)。不過該專利文獻(xiàn)中雖然解決了回充定位的找尋的問題，但是依然不能解決規(guī)避的問題，這可能導(dǎo)致機(jī)器人在工作過程中將回充座撞開或者拖拽離原地，從而影響機(jī)器人的后續(xù)回充。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問題是采用接觸傳感器的智能掃地機(jī)或吸塵器與回充座之間沒有設(shè)置規(guī)避裝置，導(dǎo)致這類掃地機(jī)或吸塵器在工作過程中不能很好的避開回充座。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

本發(fā)明提供的掃地機(jī)系統(tǒng)，包括：掃地機(jī)和回充座，所述回充座上設(shè)置有控制單元及與之連接的無線信號(hào)發(fā)射單元和碰撞感應(yīng)單元，所述掃地機(jī)設(shè)置有能夠接收該無線信號(hào)發(fā)射單元發(fā)射的無線信號(hào)的無線信號(hào)接收單元，所述碰撞感應(yīng)單元用于感應(yīng)回充座的碰撞動(dòng)作并發(fā)送碰撞信號(hào)給所述控制單元，所述控制單元控制無線信號(hào)發(fā)射單元發(fā)射第一無線信號(hào)，以及所述控制單元根據(jù)碰撞信號(hào)控制無線信號(hào)發(fā)射單元發(fā)射第二無線信號(hào)。

進(jìn)一步的，所述回充座包括底板和與底板垂直連接的控制面板,所述控制單元設(shè)置在控制面板內(nèi)。

更進(jìn)一步的，所述底板與地面接觸，無線信號(hào)發(fā)射單元固定設(shè)置在控制面板遠(yuǎn)離地面端。

更進(jìn)一步的，所述無線信號(hào)發(fā)射單元通過紅外發(fā)射裝置發(fā)送無線信號(hào)。

更進(jìn)一步的，所述底板上設(shè)置有一底盤，底盤在平行地面方向上具有處處伸出底板部分。

更進(jìn)一步的，所述碰撞感應(yīng)單元設(shè)置在底盤內(nèi)。

更進(jìn)一步的，所述碰撞感應(yīng)單元為碰撞檢測(cè)傳感器。

進(jìn)一步的，所述第一無線信號(hào)和第二無線信號(hào)均為調(diào)制信號(hào)，第一無線信號(hào)為靜態(tài)碼，第二無線信號(hào)為動(dòng)態(tài)碼。

本發(fā)明提供的防止掃地機(jī)誤碰回充座的方法,包括步驟：

S1，在回充座上設(shè)置無線信號(hào)發(fā)射單元和碰撞感應(yīng)單元，在掃地機(jī)設(shè)置有能夠接收該無線信號(hào)發(fā)射單元發(fā)射的無線信號(hào)的無線信號(hào)接收單元；

S2，回充座的無線信號(hào)發(fā)射單元持續(xù)發(fā)射第一無線信號(hào)以及回充座的碰撞感應(yīng)單元持續(xù)監(jiān)測(cè)回充座的碰撞發(fā)生與否，一旦監(jiān)測(cè)到發(fā)生碰撞后，無線信號(hào)發(fā)射單元發(fā)射第二無線信號(hào)；

S3，掃地機(jī)的無線信號(hào)接收單元持續(xù)接收無線信號(hào)，當(dāng)接收到第一無線信號(hào)則減緩移動(dòng)速度，當(dāng)同時(shí)接收到第二無線信號(hào)則作出避讓動(dòng)作。

更進(jìn)一步的，所述第一無線信號(hào)和第二無線信號(hào)均為調(diào)制信號(hào)，第一無線信號(hào)為靜態(tài)碼，第二無線信號(hào)為動(dòng)態(tài)碼。

本發(fā)明采用如上技術(shù)方案，具有如下有益效果：

通過在回充座上設(shè)置碰撞感應(yīng)單元和無線信號(hào)發(fā)射單元，根據(jù)碰撞與否發(fā)射不同的無線信號(hào)，可以有效避免采用接觸傳感器的智能掃地機(jī)或吸塵器在工作過程中觸碰到回充座而影響這類機(jī)器后續(xù)的自動(dòng)回充。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例回充座放大圖。

圖2為本實(shí)施例回充座無線信號(hào)發(fā)射圖。

圖3為本實(shí)施例處于回充狀態(tài)圖。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步說明各實(shí)施例，本發(fā)明提供有附圖。這些附圖為本發(fā)明揭露內(nèi)容的一部分，其主要用以說明實(shí)施例，并可配合說明書的相關(guān)描述來解釋實(shí)施例的運(yùn)作原理。配合參考這些內(nèi)容，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)能理解其他可能的實(shí)施方式以及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。圖中的組件并未按比例繪制，而類似的組件符號(hào)通常用來表示類似的組件。

現(xiàn)結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例提供的掃地機(jī)系統(tǒng)，包括回充座1、掃地機(jī)5、控制單元（圖中未示意，本實(shí)施例中為單片機(jī)）、設(shè)置在回充座1上的碰撞感應(yīng)單元（圖中未示意）和無線信號(hào)發(fā)射單元3，所述碰撞感應(yīng)單元感應(yīng)回充座1是否被碰撞并輸出連接至控制單元，所述無線信號(hào)發(fā)射單元3與控制單元驅(qū)動(dòng)連接，在回充座1未被碰撞時(shí)發(fā)射第一無線信號(hào)，在回充座1被碰撞時(shí)發(fā)射第二無線信號(hào)。所述掃地機(jī)5上設(shè)置有能夠接收該無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射的無線信號(hào)的無線信號(hào)接收單元（圖中未示意）。

如圖2和圖3所示，下面以應(yīng)用于智能掃地機(jī)上的防止誤碰回充座1的掃地機(jī)5系統(tǒng)為例來展示本發(fā)明，但本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)合對(duì)本發(fā)明進(jìn)行實(shí)施和適當(dāng)調(diào)整，不應(yīng)視為本發(fā)明的限制。

如圖1所示，所述回充座1包括底板11和與底板11垂直連接的控制面板12,所述控制單元設(shè)置在控制面板12內(nèi)。所述底板11放置在地面上，無線信號(hào)發(fā)射單元3固定設(shè)置在控制面板12的頂端，以增強(qiáng)無線發(fā)射信號(hào)。所述無線信號(hào)發(fā)射單元3通過紅外發(fā)射裝置發(fā)射無線信號(hào)。所述紅外發(fā)射裝置可以完全無紅暴（紅暴為有可見紅外光），或僅有微弱紅暴，且具有高發(fā)射功率、壽命長(zhǎng)、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，所述紅外發(fā)射裝置可在市場(chǎng)上直接購(gòu)買或通過現(xiàn)有技術(shù)獲得。

如圖1所示，所述回充座1底部連接設(shè)置有一底盤4，所述底盤4具有伸出回充座1部分（本實(shí)施例不對(duì)伸出部分的長(zhǎng)度作進(jìn)一步限制，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該清楚知道底盤4伸出部分能夠與掃地機(jī)5接觸），所述碰撞感應(yīng)單元設(shè)置在底盤4內(nèi)，通過底盤4伸出回充座1部分來感應(yīng)回充座1是否被碰撞。所述碰撞感應(yīng)單元通過碰撞檢測(cè)傳感器實(shí)現(xiàn)感應(yīng)。所述碰撞檢測(cè)傳感器的靈敏度高，能檢測(cè)到很細(xì)微的碰撞且價(jià)格低廉，適用于智能家居領(lǐng)域，所述碰撞檢測(cè)傳感器可在市場(chǎng)上直接購(gòu)買或通過現(xiàn)有技術(shù)獲得。

本實(shí)施例中，所述第一無線信號(hào)和第二無線信號(hào)均為調(diào)制信號(hào)。調(diào)制信號(hào)為一個(gè)自定義編碼，處在36KHZ頻率下。該編碼分為靜態(tài)碼和動(dòng)態(tài)碼兩種屬性，回充座1未被碰撞時(shí)無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射靜態(tài)碼，回充座1上的底盤4被碰撞時(shí)無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射動(dòng)態(tài)碼。當(dāng)回充座1發(fā)射靜態(tài)碼或動(dòng)態(tài)碼時(shí)，該信號(hào)覆蓋范圍在直徑1米區(qū)域內(nèi)，無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射靜態(tài)碼時(shí)，處在該覆蓋范圍內(nèi)的掃地機(jī)5自動(dòng)減速；無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射動(dòng)態(tài)碼時(shí)，處在該覆蓋范圍內(nèi)的掃地機(jī)5立即進(jìn)行后退或換向動(dòng)作。

本實(shí)施例提供的一種防止掃地機(jī)5誤碰回充座1的方法, 該方法應(yīng)用上述實(shí)施例中的掃地機(jī)5系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)本方法，但本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本方法的應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行實(shí)施和適當(dāng)調(diào)整，不應(yīng)視為對(duì)本發(fā)明的限制。

一種防止掃地機(jī)5誤碰回充座1的方法,包括步驟：

S1，在回充座1上設(shè)置無線信號(hào)發(fā)射單元3和碰撞感應(yīng)單元（圖中未示意），在掃地機(jī)5上設(shè)置有能夠接收該無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射的無線信號(hào)的無線信號(hào)接收單元（圖中未示意）；

S2，回充座的無線信號(hào)發(fā)射單元3持續(xù)發(fā)射第一無線信號(hào)以及回充座1的碰撞感應(yīng)單元持續(xù)監(jiān)測(cè)回充座1的碰撞發(fā)生與否，一旦監(jiān)測(cè)到發(fā)生碰撞后，無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射第二無線信號(hào)；

S3，掃地機(jī)5的無線信號(hào)接收單元持續(xù)接收無線信號(hào)，當(dāng)接收到第一無線信號(hào)則減緩移動(dòng)速度，當(dāng)同時(shí)接收到第二無線信號(hào)則作出避讓（換向或者后退）動(dòng)作。

本方法中，所述第一無線信號(hào)和第二無線信號(hào)均為調(diào)制信號(hào)，第一無線信號(hào)為靜態(tài)碼，第二無線信號(hào)為動(dòng)態(tài)碼。

本實(shí)施例的工作原理是：

一開始，因回充座1本身是靜止不動(dòng)的，無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射出的紅外編碼值是靜態(tài)碼。掃地機(jī)5清掃過程中行走至回充座1米內(nèi)時(shí)，掃地機(jī)5接收到回充座1發(fā)出的紅外信號(hào)靜態(tài)編碼值，繼而放慢行走速度。當(dāng)掃地機(jī)5在觸碰到底盤4時(shí)，碰撞感應(yīng)單元感應(yīng)到該信號(hào)并將該信號(hào)發(fā)送到控制中心，控制中心驅(qū)動(dòng)無線信號(hào)發(fā)射單元3發(fā)射動(dòng)態(tài)編碼值，掃地機(jī)5接收到動(dòng)態(tài)編碼值時(shí)，立即進(jìn)行后退、換向等規(guī)避動(dòng)作，避免撞擊或者拖拽回充座1。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過在回充座1上設(shè)置碰撞感應(yīng)單元和無線信號(hào)發(fā)射單元3，根據(jù)碰撞與否發(fā)射不同的無線信號(hào)，可以有效避免采用接觸傳感器的智能掃地機(jī)5或吸塵器在工作過程中觸碰到回充座1而影響這類機(jī)器后續(xù)的自動(dòng)回充，也無需用某種方法固定回充座1，制作成本低廉，但產(chǎn)品性能卻得到較大提高，對(duì)于用戶的體驗(yàn)感有很大的提升。

盡管結(jié)合優(yōu)選實(shí)施方案具體展示和介紹了本發(fā)明，但所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，在不脫離所附權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，在形式上和細(xì)節(jié)上可以對(duì)本發(fā)明做出各種變化，均為本發(fā)明的保護(hù)范圍。