本實(shí)用新型涉及一種掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，屬于智能家居技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著科技技術(shù)水平的不斷發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，越來(lái)越多的家用電器正朝著智能化的方向發(fā)展，諸如近些年來(lái)，越來(lái)越多的家庭中出現(xiàn)了掃地機(jī)器人，它可以在無(wú)需任何控制的情況下，自動(dòng)針對(duì)地面進(jìn)行清掃，并且隨著掃地機(jī)器人使用率的不斷提高，生產(chǎn)廠家也針對(duì)現(xiàn)有的掃地機(jī)器人不斷做著改進(jìn)與創(chuàng)新，諸如專(zhuān)利號(hào)：201320537462.8；公開(kāi)了一種掃地機(jī)器人，包括主機(jī)和塵盒，主機(jī)上設(shè)有凹腔，塵盒嵌設(shè)在所述凹腔內(nèi)，塵盒的進(jìn)灰口和主機(jī)的灰塵通道出灰口對(duì)應(yīng)設(shè)置，在凹腔的側(cè)壁上、位于灰塵通道出灰口的兩端處，分別設(shè)置一光信號(hào)發(fā)射器和用于輸出灰塵濃度信號(hào)給控制單元的一第一光信號(hào)接收器；且塵盒為透明材質(zhì)。上述技術(shù)方案設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人，將灰塵濃度傳感器設(shè)置在凹腔側(cè)壁上，用戶清潔塵盒時(shí)即可同時(shí)清潔了灰塵傳感器的光發(fā)射元件和光接收元件的透光板，解決了現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法有效清潔灰塵傳感器透光板的問(wèn)題。

還有專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)枺?01410752789.6，公開(kāi)了一種智能掃地機(jī)器人， 包括：以預(yù)設(shè)間距設(shè)置的多個(gè)障礙傳感器，且每個(gè)所述障礙傳感器對(duì)應(yīng)設(shè)置一轉(zhuǎn)向角度，當(dāng)障礙傳感器被觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向的角度與該被觸發(fā)的障礙傳感器對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度關(guān)聯(lián)。上述技術(shù)方案設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人，檢測(cè)到障礙物時(shí)其轉(zhuǎn)向的角度與被觸發(fā)的障礙物傳感器預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向角度關(guān)聯(lián)，從而可以優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑，提高清潔效率。

不僅如此，專(zhuān)利號(hào)：201520042353.8，公開(kāi)了一種掃地機(jī)器人，該掃地機(jī)器人包括：掃地機(jī)器人本體，所述掃地機(jī)器人本體包括外殼、邊刷組件、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和彈性結(jié)構(gòu)，所述邊刷組件設(shè)在所述外殼的底部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述邊刷組件相連且用于驅(qū)動(dòng)所述邊刷組件繞所述邊刷組件的旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述彈性結(jié)構(gòu)設(shè)置成向下彈性地抵壓所述邊刷組件。上述技術(shù)方案設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人，其機(jī)器人本體能夠延長(zhǎng)邊刷使用壽命，有效地對(duì)地面進(jìn)行清潔，從而提高清掃效果。

由上述現(xiàn)有技術(shù)可知，現(xiàn)有掃地機(jī)器人的發(fā)展可謂是日新月異，功能也在不斷改進(jìn)與完善，操作也更加智能化，但是現(xiàn)有掃地機(jī)器人在實(shí)際的應(yīng)用過(guò)程中，依舊存在著些許不足之處，諸如現(xiàn)有掃地機(jī)器人在不斷追求精致小巧的方向上，將產(chǎn)品本身的體積不斷做小，以便能適應(yīng)更多的狹窄空間，這其中尤指貼地性，需要采用更小的行走輪實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的移動(dòng)，但是此種設(shè)計(jì)方向，嚴(yán)重影響了現(xiàn)有掃地機(jī)器人的通過(guò)性，即一旦遇到一些相對(duì)高點(diǎn)的物體就無(wú)法通過(guò)，比如地毯等，現(xiàn)有的掃地機(jī)器人就很難通過(guò)，進(jìn)而無(wú)法針對(duì)地毯表面進(jìn)行清掃。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種 掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，采用了全新行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并引入智能檢測(cè)、智能控制結(jié)構(gòu)，能夠大大提高掃地機(jī)器人的通過(guò)性，保證掃地機(jī)器人的工作效率。

本實(shí)用新型為了解決上述技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案：本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體下表面的行走機(jī)構(gòu)；還包括行走控制模塊；所述行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)陣列分布設(shè)置在掃地機(jī)器人本體的下表面，其中，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、速度傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和兩個(gè)電動(dòng)輪；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)分別經(jīng)過(guò)經(jīng)對(duì)應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與行走控制模塊相連接，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器分別與行走控制模塊相連接；行走控制模塊與掃地機(jī)器人本體中的電源端相連接，電源端經(jīng)行走控制模塊后分別經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路為對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行供電，同時(shí)，電源端經(jīng)行走控制模塊分別為各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器進(jìn)行供電；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路分別包括第一NPN型三極管Q1、第二NPN型三極管Q2、第三PNP型三極管Q3、第四PNP型三極管Q4、第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3和第四電阻R4；其中，第一電阻R1的一端連接行走控制模塊的正級(jí)供電端，第一電阻R1的另一端分別連接第一NPN型三極管Q1的集電極、第二NPN型三極管Q2的集電極；第一NPN型三極管Q1的發(fā)射極和第二NPN型三極管Q2的發(fā)射極分別連接在對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的兩端上，同時(shí)，第一NPN型三極管Q1的發(fā)射極與第三PNP型三極管Q3的發(fā)射極 相連接，第二NPN型三極管Q2的發(fā)射極與第四PNP型三極管Q4的發(fā)射極相連接；第三PNP型三極管Q3的集電極與第四PNP型三極管Q4的集電極相連接，并接地；第一NPN型三極管Q1的基極與第三PNP型三極管Q3的基極相連接，并經(jīng)第二電阻R2與行走控制模塊相連接；第二NPN型三極管Q2的基極經(jīng)第三電阻R3與行走控制模塊相連接；第四PNP型三極管Q4的基極經(jīng)第四電阻R4與行走控制模塊相連接；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪與掃地機(jī)器人本體中的控制端相連接；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿的端部與對(duì)應(yīng)差位桿的中部相固定連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿所在直線與差位桿所在直線相垂直；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置在掃地機(jī)器人本體下表面對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)所在的位置，并且各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿所在直線與掃地機(jī)器人本體行走方向所在直線共面，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿在對(duì)應(yīng)所連轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下進(jìn)行擺動(dòng)；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)電動(dòng)輪分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿的兩端，且位于對(duì)應(yīng)差位桿兩端的下方，而且兩個(gè)電動(dòng)輪的所在面共面，該共面與掃地機(jī)器人本體行走方向所在直線相平行；沿掃地機(jī)器人本體行走方向，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器設(shè)置在后方的電動(dòng)輪上。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)為無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中各個(gè)電動(dòng)輪為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述行走控制模塊為單片 機(jī)。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿的長(zhǎng)度為電動(dòng)輪直徑的3倍至4倍。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿采用鋁合金材料制成。

本實(shí)用新型所述一種掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果：

(1)本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，針對(duì)現(xiàn)有掃地機(jī)器人本體下表面的各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了全新的電控結(jié)構(gòu)，通過(guò)所設(shè)計(jì)的智能檢測(cè)結(jié)構(gòu)，針對(duì)掃地機(jī)器人行走方向地面上的障礙物實(shí)現(xiàn)智能檢測(cè)，并結(jié)合具體設(shè)計(jì)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，以及所設(shè)計(jì)的智能控制結(jié)構(gòu)，智能控制各子行走機(jī)構(gòu)中差位桿的擺動(dòng)，利用各子行走機(jī)構(gòu)中前后電動(dòng)輪隨差位桿擺動(dòng)控制下高低位置差的設(shè)計(jì)，能夠有效提高針對(duì)高低行走面的抓地效果，大大提高了掃地機(jī)器人行走過(guò)程中的通過(guò)性，能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率；

(2)本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中，針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，以及針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪，使得本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)在實(shí)際工作過(guò)程中，能夠?qū)崿F(xiàn)靜音工作，既保證了所設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)具有高通過(guò)性，又能保證其工作過(guò)程不對(duì)周 圍環(huán)境造成影響，體現(xiàn)了設(shè)計(jì)過(guò)程中的人性化設(shè)計(jì)；

(3)本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中，針對(duì)所設(shè)計(jì)的行走控制模塊，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用單片機(jī)，一方面能夠適用于后期針對(duì)掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展需求，另一方面，簡(jiǎn)潔的控制架構(gòu)模式能夠便于后期的維護(hù)；

(4)本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中，針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用鋁合金材料制成，在保證差位桿高強(qiáng)度的同時(shí)，有效控制了差位桿的重量，保證了掃地機(jī)器人的輕便性。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中子行走機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的示意圖。

其中，1.掃地機(jī)器人本體，2.差位桿，3.電動(dòng)輪，4.轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，5.速度傳感器，6.行走控制模塊，7.電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖針對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1所示，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體1下表面的行走機(jī)構(gòu)；還包括行走控制模塊6；所述行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)陣列分布設(shè)置在掃地機(jī)器人本體1的下表面，其中，如圖2所示，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿2、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4、速度傳感器5、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7和兩個(gè)電動(dòng)輪3；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4分別經(jīng)過(guò)經(jīng)對(duì)應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7與行走控制模塊6相連接，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器5分別與行走控制模塊6相連接；行走控制模塊6與掃地機(jī)器人本體1中的電源端相連接，電源端經(jīng)行走控制模塊6后分別經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7為對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4進(jìn)行供電，同時(shí)，電源端經(jīng)行走控制模塊6分別為各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器5進(jìn)行供電；如圖3所示，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7分別包括第一NPN型三極管Q1、第二NPN型三極管Q2、第三PNP型三極管Q3、第四PNP型三極管Q4、第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3和第四電阻R4；其中，第一電阻R1的一端連接行走控制模塊6的正級(jí)供電端，第一電阻R1的另一端分別連接第一NPN型三極管Q1的集電極、第二NPN型三極管Q2的集電極；第一NPN型三極管Q1的發(fā)射極和第二NPN型三極管Q2的發(fā)射極分別連接在對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4的兩端上，同時(shí)，第一NPN型三極管Q1的發(fā)射極與第三PNP型三極管Q3的發(fā)射極相連接，第二NPN型三極管Q2的發(fā)射極與第四PNP型三極管Q4的發(fā)射極相連接；第三PNP型三極管Q3的集電極與第四PNP型三極管Q4的集電極相連接，并接地；第 一NPN型三極管Q1的基極與第三PNP型三極管Q3的基極相連接，并經(jīng)第二電阻R2與行走控制模塊6相連接；第二NPN型三極管Q2的基極經(jīng)第三電阻R3與行走控制模塊6相連接；第四PNP型三極管Q4的基極經(jīng)第四電阻R4與行走控制模塊6相連接；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪3與掃地機(jī)器人本體1中的控制端相連接；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)桿的端部與對(duì)應(yīng)差位桿2的中部相固定連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)桿所在直線與差位桿2所在直線相垂直；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4固定設(shè)置在掃地機(jī)器人本體1下表面對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)所在的位置，并且各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2所在直線與掃地機(jī)器人本體1行走方向所在直線共面，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在對(duì)應(yīng)所連轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4的控制下進(jìn)行擺動(dòng)；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)電動(dòng)輪3分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿2的兩端，且位于對(duì)應(yīng)差位桿2兩端的下方，而且兩個(gè)電動(dòng)輪3的所在面共面，該共面與掃地機(jī)器人本體1行走方向所在直線相平行；沿掃地機(jī)器人本體1行走方向，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器5設(shè)置在后方的電動(dòng)輪3上。上述技術(shù)方案設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，針對(duì)現(xiàn)有掃地機(jī)器人本體1下表面的各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了全新的電控結(jié)構(gòu)，通過(guò)所設(shè)計(jì)的智能檢測(cè)結(jié)構(gòu)，針對(duì)掃地機(jī)器人行走方向地面上的障礙物實(shí)現(xiàn)智能檢測(cè)，并結(jié)合具體設(shè)計(jì)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7，以及所設(shè)計(jì)的智能控制結(jié)構(gòu)，智能控制各子行走機(jī)構(gòu)中差位桿3的擺動(dòng)，利用各子行走機(jī)構(gòu)中前后電動(dòng)輪3隨差位桿2擺動(dòng)控制下高低位置差的設(shè)計(jì)，能夠有效提高針對(duì)高低行走面的抓地效果，大大提高了掃地機(jī)器人行走過(guò)程中的通過(guò)性， 能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率。

基于上述設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)計(jì)了如下優(yōu)選技術(shù)方案：針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，以及針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪3，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪，使得本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)在實(shí)際工作過(guò)程中，能夠?qū)崿F(xiàn)靜音工作，既保證了所設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)具有高通過(guò)性，又能保證其工作過(guò)程不對(duì)周?chē)h(huán)境造成影響，體現(xiàn)了設(shè)計(jì)過(guò)程中的人性化設(shè)計(jì)；而且針對(duì)所設(shè)計(jì)的行走控制模塊6，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用單片機(jī)，一方面能夠適用于后期針對(duì)掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展需求，另一方面，簡(jiǎn)潔的控制架構(gòu)模式能夠便于后期的維護(hù)；除此之外，針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿2，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用鋁合金材料制成，在保證差位桿2高強(qiáng)度的同時(shí)，有效控制了差位桿2的重量，保證了掃地機(jī)器人的輕便性。

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程當(dāng)中，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體1下表面的行走機(jī)構(gòu)；還包括單片機(jī)；所述行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)陣列分布設(shè)置在掃地機(jī)器人本體1的下表面，其中，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿2、無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、速度傳感器5、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7和兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2的長(zhǎng)度為電動(dòng)輪3直徑的3倍至4倍；且差位桿2采用鋁合金材料制成； 各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)分別經(jīng)過(guò)經(jīng)對(duì)應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7與單片機(jī)相連接，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器5分別與單片機(jī)相連接；單片機(jī)與掃地機(jī)器人本體1中的電源端相連接，電源端經(jīng)單片機(jī)后分別經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7為對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行供電，同時(shí)，電源端經(jīng)單片機(jī)分別為各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器5進(jìn)行供電；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7分別包括第一NPN型三極管Q1、第二NPN型三極管Q2、第三PNP型三極管Q3、第四PNP型三極管Q4、第一電阻R1、第二電阻R2、第三電阻R3和第四電阻R4；其中，第一電阻R1的一端連接單片機(jī)的正級(jí)供電端，第一電阻R1的另一端分別連接第一NPN型三極管Q1的集電極、第二NPN型三極管Q2的集電極；第一NPN型三極管Q1的發(fā)射極和第二NPN型三極管Q2的發(fā)射極分別連接在對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的兩端上，同時(shí)，第一NPN型三極管Q1的發(fā)射極與第三PNP型三極管Q3的發(fā)射極相連接，第二NPN型三極管Q2的發(fā)射極與第四PNP型三極管Q4的發(fā)射極相連接；第三PNP型三極管Q3的集電極與第四PNP型三極管Q4的集電極相連接，并接地；第一NPN型三極管Q1的基極與第三PNP型三極管Q3的基極相連接，并經(jīng)第二電阻R2與單片機(jī)相連接；第二NPN型三極管Q2的基極經(jīng)第三電阻R3與單片機(jī)相連接；第四PNP型三極管Q4的基極經(jīng)第四電阻R4與單片機(jī)相連接；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與掃地機(jī)器人本體1中的控制端相連接；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿的端部與對(duì)應(yīng)差位桿2的中部相固定連接，且無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿所在直線與差位桿2所在直線相垂直； 各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置在掃地機(jī)器人本體1下表面對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)所在的位置，并且各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2所在直線與掃地機(jī)器人本體1行走方向所在直線共面，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在對(duì)應(yīng)所連無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下進(jìn)行擺動(dòng)；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿2的兩端，且位于對(duì)應(yīng)差位桿2兩端的下方，而且兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪的所在面共面，該共面與掃地機(jī)器人本體1行走方向所在直線相平行；沿掃地機(jī)器人本體1行走方向，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器5設(shè)置在后方的無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪上。實(shí)際應(yīng)用過(guò)程當(dāng)中，首先針對(duì)設(shè)置于掃地機(jī)器人本體1下表面各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行初始化，單片機(jī)經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7控制對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)工作，使得各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿2在對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下，差位桿2上對(duì)應(yīng)掃地機(jī)器人本體1行走方向的一端所在位置高于其另一端所在位置，進(jìn)而使得各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中分別位于差位桿2兩端的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪之間的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/2，即各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中位于前方和后方的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪之間的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/2，由此構(gòu)成各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2的初始角度；應(yīng)用中，設(shè)置于掃地機(jī)器人本體1下表面的各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪在掃地機(jī)器人本體1中控制端的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的速度傳感器5實(shí)時(shí)檢測(cè)子行走機(jī)構(gòu)中對(duì)應(yīng)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，并實(shí)時(shí)上傳至單片機(jī)當(dāng)中；當(dāng)將掃地機(jī)器人放置在地面上時(shí)，此時(shí)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與地面 相接觸，掃地機(jī)器人本體1在各子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)下而沿行走方向進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)掃地機(jī)器人前進(jìn)方向的地面上存在障礙物，且障礙物相對(duì)地面的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/3至1/2，此時(shí)，掃地機(jī)器人繼續(xù)沿其行走方向進(jìn)行移動(dòng)，由于各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中分別位于差位桿2兩端的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪之間的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/2，因此，沿掃地機(jī)器人本體1行走方向位于其下表面最前方各子行走機(jī)構(gòu)中前方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪會(huì)隨掃地機(jī)器人的移動(dòng)，先移動(dòng)至障礙物的上方，當(dāng)該各子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與障礙物相接觸時(shí)，在障礙物摩擦力的作用下，該各子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速會(huì)有所降低，該轉(zhuǎn)速的降低會(huì)被所對(duì)應(yīng)后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)置的速度傳感器5檢測(cè)到，并上傳至單片機(jī)當(dāng)中，單片機(jī)針對(duì)降低轉(zhuǎn)速所對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)，經(jīng)其中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7針對(duì)對(duì)應(yīng)的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，使得該子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下轉(zhuǎn)動(dòng)，下壓差位桿2對(duì)應(yīng)掃地機(jī)器人行走方向的一端，即下壓差位桿2的前端，使得該端部上的無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與障礙物的上表面相接觸，這樣，該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪分別在障礙物表面和地面表面上進(jìn)行移動(dòng)，共同發(fā)力帶動(dòng)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)至障礙物表面上，繼續(xù)沿掃地機(jī)器人行走方向進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)至障礙物表面上后，該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速隨即恢復(fù)至初始轉(zhuǎn)速，該轉(zhuǎn)速的上升會(huì)被對(duì)應(yīng)設(shè)置的速度傳感器5所檢測(cè)到的，并上傳至單片機(jī)當(dāng)中，此時(shí) 單片機(jī)針對(duì)轉(zhuǎn)速上升所對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)，經(jīng)其中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路7針對(duì)對(duì)應(yīng)的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，使得該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿2在無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下恢復(fù)至初始角度；同樣設(shè)置于掃地機(jī)器人1下表面的其余各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)均按上述移動(dòng)過(guò)程移動(dòng)至障礙物的表面進(jìn)行移動(dòng)，直至整個(gè)掃地機(jī)器人越過(guò)障礙物繼續(xù)移動(dòng)，大大提高了掃地機(jī)器人的通過(guò)性，能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率。

上面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖針對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下做出各種變化。