本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種多功能玻璃幕墻清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

玻璃幕墻是當(dāng)今世界最重要的裝飾材料之一，已經(jīng)被廣泛地作為各類建筑物的戶外墻體來使用，其賦予建筑物的最大特點(diǎn)是將建筑美學(xué)、建筑功能、建筑節(jié)能和建筑結(jié)構(gòu)等因素有機(jī)地統(tǒng)一起來，使建筑物能夠從不同角度呈現(xiàn)出不同的色調(diào)，隨陽光、月色、燈光的變化給人以動(dòng)態(tài)的美。

由于空氣中的粉塵、雨水中所夾帶的灰塵、飛禽的排泄物等會(huì)逐漸地沉積到建筑物的幕墻表面，從而影響幕墻的美觀性及建筑物外表的清潔程度；因此，對玻璃幕墻的清潔已經(jīng)越來越受到人們的關(guān)注并逐漸形成了巨大的幕墻清洗市場。

然而，目前對玻璃幕墻的清潔主要還是采用人工方式來完成的，即：將清潔人員從樓頂懸吊至建筑物的側(cè)墻處后，由清潔人員人工對幕墻表面進(jìn)行清理，此種方式不但存在整個(gè)過程清潔效率不高、危險(xiǎn)系數(shù)大等問題，而且清潔成本偏高，也由此影響了玻璃幕墻的美觀、清潔以及進(jìn)一步發(fā)展的空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種多功能玻璃幕墻清潔機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種多功能玻璃幕墻清潔機(jī)器人，它包括一布置于建筑物幕墻壁上的軀體控制器、一放置于建筑物樓頂上的氣動(dòng)泵、一放置于建筑物樓頂上的液體供給裝置、一裝設(shè)于建筑物幕墻壁的頂部的吊拉裝置以及裝設(shè)于軀體控制器上的兩個(gè)真空吸盤縱向履帶總成、兩個(gè)真空吸盤橫向履帶總成、一塵物去除裝置、一液體噴射裝置和一水漬吸除裝置；

兩個(gè)所述真空吸盤縱向履帶總成分別位于軀體控制器的左右兩側(cè)，兩個(gè)所述真空吸盤橫向履帶分別位于軀體控制器的上下兩側(cè)，所述水漬吸除裝置、液體噴射裝置和塵物去除裝置由上至下順序地分布于軀體控制器的腹部側(cè)，所述氣動(dòng)泵通過一布置于軀體控制器上的負(fù)壓吸附軟管與水漬吸除裝置相連，所述液體供給裝置通過布置于軀體控制器上的液體供應(yīng)軟管與液體噴射裝置相連，所述吊拉裝置通過至少兩根并行分布的吊索與軀體控制器相連；所述真空吸盤縱向履帶總成吸附于建筑物幕墻壁上或帶動(dòng)軀體控制器沿上下方向進(jìn)行移動(dòng)，所述真空吸盤橫向履帶總成吸附于建筑物幕墻壁上或帶動(dòng)軀體控制器沿左右方向進(jìn)行移動(dòng)，所述軀體控制器控制塵物去除裝置動(dòng)作；

它還包括一裝設(shè)于軀體控制器上并位于軀體控制器的背部側(cè)的功能擴(kuò)展裝置，所述功能擴(kuò)展裝置為一受控于軀體控制器的多媒體顯示屏或一與軀體控制器電連接的太陽能電池板。

優(yōu)選地，所述真空吸盤縱向履帶總成和真空吸盤橫向履帶總成均包括一吸盤骨架、一套裝于吸盤骨架上并相對于吸盤骨架轉(zhuǎn)動(dòng)的履帶、沿履帶的轉(zhuǎn)動(dòng)方向形成于履帶的外表面上的若干個(gè)真空吸盤以及至少一個(gè)裝設(shè)于軀體控制器上并通過一剛性真空管與真空吸盤相連的真空泵。

優(yōu)選地，所述履帶與吸盤骨架之間形成有一主干氣腔，所述履帶上、與每個(gè)真空吸盤相對應(yīng)的位置均開設(shè)有一與對應(yīng)的真空吸盤相連通的支線氣腔，每個(gè)所述支線氣腔內(nèi)均裝設(shè)有一真空閥，所述剛性真空管通過主干氣腔和支線氣腔與真空吸盤相連通。

優(yōu)選地，所述塵物去除裝置包括一通過梁架裝設(shè)于軀體控制器的腹部側(cè)的旋轉(zhuǎn)刷和一裝設(shè)于軀體控制器的腹部側(cè)并位于旋轉(zhuǎn)刷的上方的刮塵器，所述刮塵器包括一刮板和兩個(gè)并行地分布于刮板的左右兩端的驅(qū)動(dòng)氣缸，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的本體裝設(shè)于軀體控制器上并受控于軀體控制器，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的輸出軸固定于刮板的背部側(cè)。

優(yōu)選地，所述液體噴射裝置包括至少兩個(gè)沿左右方向并行分布的主液管，每個(gè)所述主液管的腹部側(cè)且沿左右方向均并行地設(shè)置有若干個(gè)液體噴頭，所述主液管通過通過若干個(gè)剛性吊液管與布置于軀體控制器上的液體供應(yīng)軟管相連。

優(yōu)選地，所述水漬吸除裝置包括一內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)的氣板，所述氣板的腹部側(cè)向外延伸后形成有一截面形狀呈等腰梯形的擴(kuò)口吸除罩，所述氣板通過若干個(gè)剛性吊氣管與布置于軀體控制器上的負(fù)壓吸附軟管相連。

優(yōu)選地，所述吊拉裝置包括一沿建筑物幕墻的頂部輪廓布置的導(dǎo)軌、嵌裝于導(dǎo)軌上并相對于導(dǎo)軌進(jìn)行滑動(dòng)的固定座以及裝設(shè)于固定座內(nèi)的卷揚(yáng)機(jī)，所述吊索的頂端卷繞于卷揚(yáng)機(jī)上、底端固定于軀體控制器上。

優(yōu)選地，所述軀體控制器上設(shè)置有若干個(gè)連接柱，所述功能擴(kuò)展裝置通過連接柱裝設(shè)于軀體控制器上并覆蓋軀體控制器的背部。

由于采用了上述方案，本實(shí)用新型可通過對幕墻表面的固體沉積物等進(jìn)行打磨、刮除、清洗、水漬吸除等處理保證清潔效果；同時(shí)，通過設(shè)置的功能擴(kuò)展裝置可極大地豐富整個(gè)機(jī)器人的附屬功能，如在利用機(jī)器人進(jìn)行幕墻清潔時(shí)，可通過多媒體顯示屏發(fā)布廣告或新聞信息，避免因?qū)δ粔η鍧崟r(shí)而影響建筑物的整體美觀性；也可通過設(shè)置太陽能電池板為整個(gè)機(jī)器人提供電力，達(dá)到節(jié)能環(huán)保的效果。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例在安裝使用狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例的軀體控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例在具有太陽能電池板的情況下的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例在具有多媒體顯示屏的情況下的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例的履帶總成的截面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

如圖1至圖5所示，本實(shí)施例提供的一種多功能玻璃幕墻清潔機(jī)器人，它包括一布置于建筑物幕墻壁上的軀體控制器a、一放置于建筑物樓頂上的氣動(dòng)泵b、一放置于建筑物樓頂上的液體供給裝置c(其可由清水存儲(chǔ)箱和洗滌劑存儲(chǔ)箱構(gòu)成，為保證能夠提供具有一定壓力的液體，可同時(shí)在存儲(chǔ)箱內(nèi)設(shè)置水泵等動(dòng)力源設(shè)備)、一裝設(shè)于建筑物幕墻壁的頂部的吊拉裝置以及裝設(shè)于軀體控制器a上的兩個(gè)真空吸盤縱向履帶總成d、兩個(gè)真空吸盤橫向履帶總成e、一塵物去除裝置f、一液體噴射裝置g和一水漬吸除裝置h；其中，兩個(gè)真空吸盤縱向履帶總成d分別位于軀體控制器a的左右兩側(cè)，兩個(gè)真空吸盤橫向履帶e則分別位于軀體控制器a的上下兩側(cè)，水漬吸除裝置h、液體噴射裝置g和塵物去除裝置f由上至下順序地分布于軀體控制器a的腹部側(cè)，氣動(dòng)泵b通過一布置于軀體控制器a上的負(fù)壓吸附軟管k與水漬吸除裝置h相連，液體供給裝置c通過布置于軀體控制器a上的液體供應(yīng)軟管與液體噴射裝置g相連，吊拉裝置通過至少兩根并行分布的吊索m與軀體控制器a相連；真空吸盤縱向履帶總成d吸附于建筑物幕墻壁上或帶動(dòng)軀體控制器a沿上下方向進(jìn)行移動(dòng)，真空吸盤橫向履帶總成e吸附于建筑物幕墻壁上或帶動(dòng)軀體控制器a沿左右方向進(jìn)行移動(dòng)，軀體控制器a同時(shí)控制塵物去除裝置f動(dòng)作；同時(shí)，本實(shí)施例的清潔機(jī)器人還包括一裝設(shè)于軀體控制器a上并位于軀體控制器a的背部側(cè)的功能擴(kuò)展裝置n，功能擴(kuò)展裝置n可根據(jù)具體情況采用一受控于軀體控制器a的多媒體顯示屏或一與軀體控制器a電連接的太陽能電池板。

以此，當(dāng)利用機(jī)器人對建筑物的玻璃幕墻進(jìn)行清潔時(shí)，可事先將氣動(dòng)泵b和液體供給裝置c放置于建筑物的樓頂上，然后將吊拉裝置裝設(shè)于建筑物的幕墻頂部墻壁上以利用吊拉裝置及吊索m將軀體控制器a及裝設(shè)于軀體控制器a上的組成機(jī)構(gòu)同時(shí)進(jìn)行吊裝，使軀體控制器a能夠與玻璃幕墻的墻壁相貼附；而后可利用真空吸盤縱向履帶總成d及真空吸盤橫向履帶總成e所產(chǎn)生的負(fù)壓作用將整個(gè)機(jī)器人牢固地吸附在幕墻上(此時(shí)可使機(jī)器人在幕墻的某一個(gè)位置停留一段時(shí)間)，同時(shí)也可通過利用縱向履帶總成的運(yùn)動(dòng)效應(yīng)使機(jī)器人能夠沿幕墻墻壁由上至下逐步地下移，在下移的過程中或者機(jī)器人停留的過程中，軀體控制器a啟動(dòng)塵物去除裝置f，塵物去除裝置f動(dòng)作時(shí)可以以擦拭或旋轉(zhuǎn)打磨的方式出去附著于幕墻表面的固體沉積物(如灰塵、鳥糞等等)，而后液體供給裝置c通過液體供應(yīng)軟管向液體噴射裝置g提供清水和洗滌劑以對經(jīng)過塵物去除裝置f處理后的幕墻表面進(jìn)行清洗，再后，機(jī)器人帶動(dòng)水漬吸除裝置h運(yùn)動(dòng)至經(jīng)清洗處理后的位置，氣動(dòng)泵b通過負(fù)壓吸附軟管k使水漬吸除裝置h產(chǎn)生負(fù)壓吸力以將殘留于幕墻表面上的水漬或者微小的固體殘留物吸走，從而實(shí)現(xiàn)對幕墻表面全方位的清潔處理；當(dāng)需要使機(jī)器人進(jìn)行平移動(dòng)作時(shí)(即沿左右方向動(dòng)作)可通過移動(dòng)吊拉裝置并利用橫向履帶總成來實(shí)現(xiàn)。另外，通過設(shè)置的功能擴(kuò)展裝置n可極大地豐富整個(gè)機(jī)器人的附屬功能，如在利用機(jī)器人進(jìn)行幕墻清潔時(shí)，可通過多媒體顯示屏發(fā)布廣告或新聞信息，避免因?qū)δ粔η鍧崟r(shí)而影響建筑物的整體美觀性；也可通過設(shè)置太陽能電池板為整個(gè)機(jī)器人提供電力，達(dá)到節(jié)能環(huán)保的效果。

為優(yōu)化整個(gè)履帶總成的結(jié)構(gòu)，保證其在能夠產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)效應(yīng)的同時(shí)，形成強(qiáng)有力的真空吸附壓力，本實(shí)施例的真空吸盤縱向履帶總成d和真空吸盤橫向履帶總成e均包括一吸盤骨架1、一套裝于吸盤骨架1上并相對于吸盤骨架1轉(zhuǎn)動(dòng)的履帶2、沿履帶2的轉(zhuǎn)動(dòng)方向形成于履帶2的外表面上的若干個(gè)真空吸盤3以及至少一個(gè)裝設(shè)于軀體控制器a上并通過一剛性真空管4與真空吸盤3相連的真空泵5；以此，可利用真空泵5的吸放氣作用使真空吸盤3產(chǎn)生負(fù)壓效應(yīng)，在履帶2相對應(yīng)吸盤骨架1進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)也能夠利用真空吸盤3將整個(gè)機(jī)器人牢固地吸附在幕墻墻壁上。

作為一個(gè)優(yōu)選方案，在履帶2與吸盤骨架1之間形成有一主干氣腔6，在履帶2上、與每個(gè)真空吸盤3相對應(yīng)的位置均開設(shè)有一與對應(yīng)的真空吸盤3相連通的支線氣腔7，在每個(gè)支線氣腔7內(nèi)均裝設(shè)有一真空閥8，剛性真空管4通過主干氣腔6和支線氣腔7與真空吸盤3相連通。以此，在真空泵5動(dòng)作時(shí)可利用真空閥8的啟閉來關(guān)閉相應(yīng)的真空吸盤3的氣流通道，實(shí)現(xiàn)對真空吸盤3的吸氣或放氣的控制。

為保證機(jī)器人能夠?qū)δ粔Ρ砻娴墓腆w沉積物進(jìn)行有效清理，本實(shí)施例的塵物去除裝置f包括一通過梁架9裝設(shè)于軀體控制器a的腹部側(cè)的旋轉(zhuǎn)刷10和一裝設(shè)于軀體控制器a的腹部側(cè)并位于旋轉(zhuǎn)刷10的上方的刮塵器，刮塵器包括一刮板11和兩個(gè)并行地分布于刮板的左右兩端的驅(qū)動(dòng)氣缸12，驅(qū)動(dòng)氣缸12的本體裝設(shè)于軀體控制器a上并受控于軀體控制器a，而驅(qū)動(dòng)氣缸12的輸出軸則固定于刮板11的背部側(cè)，以此可利用旋轉(zhuǎn)刷10以旋轉(zhuǎn)打磨的方式將沉積與幕墻表面的固體沉積物進(jìn)行粉碎處理，而利用驅(qū)動(dòng)氣缸12可使刮板11能夠與幕墻表面緊密貼附以在刮板11運(yùn)動(dòng)的過程中，將吸附于幕墻表面上的灰塵作進(jìn)一步清除處理。

為進(jìn)一步優(yōu)化機(jī)器人的清理清潔性能，本實(shí)施例的液體噴射裝置g包括至少兩個(gè)沿左右方向并行分布的主液管13，在每個(gè)主液管13的腹部側(cè)且沿左右方向均并行地設(shè)置有若干個(gè)液體噴頭14，主液管13通過通過若干個(gè)剛性吊液管15與布置于軀體控制器a上的液體供應(yīng)軟管相連；本實(shí)施例的的機(jī)器人優(yōu)選采用清水與洗滌劑獨(dú)立供應(yīng)的方式，即液體供應(yīng)軟管包括一清水供應(yīng)軟管16和一洗滌劑供應(yīng)軟管17，兩個(gè)主液管13分別通過各自對應(yīng)的剛性吊液管15與清水供應(yīng)軟管16和洗滌劑供應(yīng)軟管17相連，以此，當(dāng)幕墻表面的固體沉積物經(jīng)過塵物去除裝置f的處理后，還會(huì)在幕墻表面存留一定的印記或者一些灰塵，從而可利用液體噴頭14的高壓噴射效果將上述殘留物作進(jìn)一步清理。

為最大限度地清除幕墻表面上殘留物，尤其是經(jīng)過液體噴射裝置g的清潔后會(huì)在幕墻表面形成水漬，本實(shí)施例的水漬吸除裝置h包括一內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)的氣板18，氣板18的腹部側(cè)向外延伸后形成有一截面形狀呈等腰梯形的擴(kuò)口吸除罩19，氣板18通過若干個(gè)剛性吊氣管20與布置于軀體控制器a上的負(fù)壓吸附軟管k相連；以此，可利用氣動(dòng)泵b所產(chǎn)生的負(fù)壓效應(yīng)，在擴(kuò)口吸除罩19與幕墻表面緊密接觸的同時(shí)，將幕墻表面上尚未干燥的水漬進(jìn)行吸除，從而能夠保證幕墻光潔明亮。

另外，為提高整個(gè)機(jī)器人安裝及調(diào)節(jié)的便利性，本實(shí)施例的吊拉裝置包括一沿建筑物幕墻的頂部輪廓布置的導(dǎo)軌21、嵌裝于導(dǎo)軌21上并相對于導(dǎo)軌21進(jìn)行滑動(dòng)的固定座22以及裝設(shè)于固定座內(nèi)的卷揚(yáng)機(jī)(圖中未示出)，吊索m的頂端卷繞于卷揚(yáng)機(jī)上、底端則固定于軀體控制器a上；以此，當(dāng)需要對整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行平移時(shí)，利用固定座22在導(dǎo)軌21上的定向滑動(dòng)作用以及橫向履帶總成的移動(dòng)效應(yīng)來實(shí)現(xiàn)。

當(dāng)然為擴(kuò)大功能擴(kuò)展裝置n的覆蓋面積，以使其功能效果最大化，在軀體控制器a上設(shè)置有若干個(gè)連接柱23，功能擴(kuò)展裝置n通過連接柱23裝設(shè)于軀體控制器a上并覆蓋軀體控制器a的背部。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。