本發(fā)明涉及一種清掃機器人，更詳細而言，涉及一種能夠自由行進的同時執(zhí)行濕式清潔的清掃機器人。

背景技術：

隨著工業(yè)技術的發(fā)展，很多裝置已被自動化。眾所周知，清掃機器人是一種在無人操作的情況下自動移動到需要清潔的區(qū)域，從被清潔面吸收灰塵等異物或者擦拭被清潔面的異物，由此自動清潔需要清潔的區(qū)域的機器。

一般，所述清掃機器人可包括真空清掃機，真空清掃機利用電等動力源通過吸引力進行清掃。

但是，包括所述真空清掃機的清掃機器人無法去除附著在被清掃面的異物或頑固的污漬等，因此最近流行在清掃機器人貼附抹布而執(zhí)行濕式清潔的清掃機器人。

但是，利用一般的清掃機器人的濕式清潔方式僅是在現(xiàn)有的真空清潔用清掃機器人的下部貼附抹布等的單純的方式，因此具有去除異物的效率低，不能有效執(zhí)行濕式清潔的缺點。

尤其，通常的清掃機器人其濕式清潔方式是照樣利用現(xiàn)有的吸引式真空清掃機的移動方式和避開障礙物的方式等進行行駛，因此，仍存在即便去除散落在被清掃面的灰塵等，也不容易去除附著在被清掃面的異物等的問題。

在普通的清掃機器人附著抹布的結構，因抹布面與地面的摩擦力變高，需要更大的推動力來移動輪子，因此，存在電池的消耗增高的問題。

技術實現(xiàn)要素：

技術課題

本發(fā)明是為解決所述問題點而提出的，本發(fā)明的目的在于，提供一種將一對旋轉(zhuǎn)部件的自身的旋轉(zhuǎn)力利用為清掃機器人的移動動力源，在旋轉(zhuǎn)部件可固定用于濕式清潔的清潔器，從而能夠執(zhí)行濕式清潔的同時行進的清掃機器人。

而且，本發(fā)明的其他目的在于，提供一種將主體的外圍分為多個區(qū)域，在所述多個區(qū)域分別形成相互不同的緩沖器的清掃機器人。

而且，本發(fā)明的其他目的在于，提供一種形成為緩沖器的上端部以及下端部的高度符合預定條件的清掃機器人。

解決課題的手段

為達成所述目的，根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人，其包括：主體；驅(qū)動部，設置于所述主體，供應用于所述清掃機器人行進的動力；第一旋轉(zhuǎn)部件以及第二旋轉(zhuǎn)部件，通過所述驅(qū)動部的動力而分別以第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸為中心進行旋轉(zhuǎn)運動，而且分別可固定用于濕式清潔的清潔器；緩沖器，形成在所述主體的外圍，而從外部沖擊保護所述主體；以及感應部，感應施加在所述緩沖器的外部沖擊，其中，所述緩沖器可以包括：第一緩沖器，形成在所述主體的第一外圍；以及第二緩沖器，與所述第一緩沖器獨立地形成在所述主體的第二外圍。

而且，當在所述第一旋轉(zhuǎn)部件以及第二旋轉(zhuǎn)部件分別固定有用于濕式清潔的清潔器時，清掃機器人可以根據(jù)由所述被固定的各個清潔器的旋轉(zhuǎn)運動而產(chǎn)生的被清潔面和所述被貼附的各個清潔器的摩擦力進行行進。

而且，所述第一緩沖器和所述第二緩沖器以所述清掃機器人的行進方向為準可以分別形成在主體的左側以及右側的邊緣，或者分別形成在前方或者后方的邊緣。

而且，所述緩沖器可以進一步包括：第三緩沖器，與所述第一緩沖器和第二緩沖器獨立地形成在所述主體的第三外圍；以及第四緩沖器，與所述第一緩沖器、第二緩沖器以及第三緩沖器獨立地形成在所述主體的第四外圍。

而且，所述驅(qū)動部包括與所述第一旋轉(zhuǎn)軸對應的第一驅(qū)動部以及與所述第二旋轉(zhuǎn)軸對應的第二驅(qū)動部，可以進一步包括控制部，所述控制部控制所述第一驅(qū)動部以及所述第二驅(qū)動部以便根據(jù)所述感應部的感應結果躲避障礙物。

而且，所述第一緩沖器以及第二緩沖器的上端部的高度可形成為與所述主體的高度相同或者高于所述主體的高度。

而且，所述第一緩沖器以及第二緩沖器的下端部和被清潔面的距離可形成為與所述清潔器的厚度相同或者小于所述清潔器的厚度。

而且，在所述第一旋轉(zhuǎn)部件以及第二旋轉(zhuǎn)部件中分別固定有所述清潔器的下部面可形成有導向部，所述導向部沿著所述下部面的周圍朝向被清潔面突出形成，而引導所述清潔器被固定在最佳位置。

發(fā)明效果

根據(jù)所述本發(fā)明的各種實施例，清掃機器人將一對旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)力利用為移動動力源，而能夠執(zhí)行濕式清潔的同時行進。

而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實施例，清掃機器人將一對旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)力利用為移動動力源，從而能夠改善電池的效率。

而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實施例，清掃機器人通過根據(jù)第一旋轉(zhuǎn)部件以及第二旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)運動而分別旋轉(zhuǎn)運動的第一清潔器以及第二清潔器和被清潔面的摩擦，能夠有效地去除粘在被清潔面上的異物等。

而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實施例，清掃機器人通過在主體的外圍形成相不同的多個緩沖器，從而能夠準確地區(qū)分與障礙物碰撞時的碰撞位置。

而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實施例，緩沖器的上端部以及下端部的高度形成為符合預定條件，從而清掃機器人能夠感應行進中相碰的各種障礙物。

而且，根據(jù)本發(fā)明的各種實施例，通過具有清掃機器人的一對旋轉(zhuǎn)部件的各個旋轉(zhuǎn)軸相對于中心軸以預定角度傾斜的結構，從而能夠提高清掃機器人的移動速度以及清潔能力。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的分解立體圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的實施例的清掃機器人的仰視圖。

圖3是根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的正視圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的剖面圖。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的其他實施例的清掃機器人的平面圖。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的其他另一實施例的清掃機器人的平面圖。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的框圖。

圖8至圖9是用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的行進動作的示意圖。

圖10是用于具體說明根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的控制方法的流程圖。

具體實施方式

以下內(nèi)容只是舉例說明本發(fā)明的原理而已。因此，雖未在本說明書中明確地說明或圖示，但是，本發(fā)明所屬領域的技術人員可以發(fā)明體現(xiàn)本發(fā)明的原理并包含于本發(fā)明的概念及范圍的多樣的裝置。而且，本說明書所舉出的所有條件部術語及實施例原則上明確地理解本發(fā)明的概念而提供的，因此，應理解為本發(fā)明并不局限于特別列出的實施例及狀態(tài)。

并且，應理解為不僅是本發(fā)明的原理、觀點及實施例，而且對特定實施例的所有詳細說明皆包含所述事項的結構及功能性均等物。并且，應理解所述均等物包含除目前所公知的均等物之外與其結構無關具有相同的功能的將來要發(fā)明的所有元件。

例如，應理解本說明書的框圖表示具體說明本發(fā)明的原理的例示電路的概念的觀點。類似地，所有流程圖、狀態(tài)變換圖、偽編碼等實際上能通過計算機可讀存儲介質(zhì)體現(xiàn)，不管是否明確圖示計算機或處理器，可表示通過計算機或處理器執(zhí)行的多樣的程序。

圖示的包含用處理器或類似概念表示的功能框的多樣的元件的功能可通過專用硬件、具有能執(zhí)行軟件的能力的硬件提供。通過處理器提供時，所述功能可通過單一的專用處理器、單一的共用處理器或多個單獨的處理器提供，其中局部可以共同使用。

應解釋為在使用處理器、控制或與其類似的概念提示的術語時，不得排他性地引用具有執(zhí)行軟件能力的硬件，暗示地包含用于存儲數(shù)字信號處理器(dsp)硬件、用于存儲軟件的rom、ram及非易失性存儲器。還可以包含周知的常用的其他的硬件。

本說明書的權利要求范圍中用于執(zhí)行詳細說明中的功能的組成要素包含執(zhí)行所有形式的軟件的功能的所有方法，例如包含執(zhí)行所述功能的電路元件的組合或固件/微碼等等形式，為了執(zhí)行所述功能，與用于執(zhí)行所述軟件的適當?shù)碾娐愤B接。在由權利要求范圍而定義的本發(fā)明結合通過所舉出的多樣的手段提供的功能，通過與權利要求范圍所請求保護的方式結合，提供所述功能的手段也能從本說明書把握。

所述目的、特征及優(yōu)點通過附圖及下面的詳細說明將會明確理解。因此，本發(fā)明所屬領域的技術人員能容易實施本發(fā)明的技術思想。并且，在說明本發(fā)明時，當判斷為對本發(fā)明的相關公知技術的具體說明會使本發(fā)明的要旨不明確時，省略對其的詳細說明。

以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的各種實施例。

圖1至圖4是用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的結構。更加具體的，圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施例的清掃機器人的分解立體圖，圖2是根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的仰視圖，圖3是根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的平面圖，圖4是與圖3所示平面圖對應的剖面圖。

如圖1至圖4所示，本發(fā)明的清掃機器人100，其構造上，可以包括：主體10，形成清掃機器人100的外觀；緩沖器20，形成在主體10的外圍，從外部沖擊保護主體10；感應部130，感應施加在緩沖器20上的外部沖擊；驅(qū)動部150，設置在主體10上，而供應用于清掃機器人100行進的動力；第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120，結合在所述驅(qū)動部150而進行旋轉(zhuǎn)運動；以及供電部190，設置在主體10的內(nèi)部。

所述清掃機器人100利用用于濕式清潔的清潔器210、220而能夠執(zhí)行濕式清潔的同時行進。其中，濕式清潔是指利用清潔器210、220擦拭被清潔面的清潔，例如，可以包括所有的利用干抹布等的清潔、利用被液體浸濕的抹布等的清潔。

驅(qū)動部150可以包括：第一驅(qū)動部151，設置在主體10的內(nèi)部，并與第一旋轉(zhuǎn)部件110結合；以及第二驅(qū)動部152，設置在主體10的內(nèi)部，并與第二旋轉(zhuǎn)部件120結合。其中，驅(qū)動部150可以包括馬達、齒輪組件等。

第一旋轉(zhuǎn)部件110可以包括第一傳遞部件111，所述第一傳遞部件111與第一驅(qū)動部151結合而傳遞第一驅(qū)動部151的動力，并利用所述動力以第一旋轉(zhuǎn)軸310為中心進行旋轉(zhuǎn)運動。而且，可以包括可以固定用于濕式清潔的第一清潔器210的第一固定部件112。

而且，第二旋轉(zhuǎn)部件120可以包括第二傳遞部件121，所述第二傳遞部件121與第二驅(qū)動部152結合而傳遞第二驅(qū)動部152的動力，并利用所述動力以第二旋轉(zhuǎn)軸320為中心進行旋轉(zhuǎn)運動。而且，可以包括可以固定用于濕式清潔的第二清潔器220的第二固定部件122。

其中，第一傳遞部件111以及第二傳遞部件112與主體10結合時，其下端區(qū)域可以構成為朝被清潔面的方向突出。或者，第一傳遞部件111以及第二傳遞部件112與主體10結合時，可以構成為不朝被清潔面的方向突出。

而且，第一固定部件112以及第二固定部件122與主體10結合時，可以構成為朝被清潔面的方向突出，例如朝向地面方向突出，可以形成為可以固定用于濕式清潔的第一清潔器210以及第二清潔器220。

第一清潔器210以及第二清潔器220可以由超細纖維布、抹布、無紡布、刷子等能夠擦拭被清潔面的各種布等纖維材料構成以便能夠通過旋轉(zhuǎn)運動去除粘在地面上的異物。而且，如圖1所示，第一清潔器210以及第二清潔器220的形態(tài)可以為原形，但是不受形態(tài)限制，可以由各種形態(tài)而成。

而且，第一清潔器210以及第二清潔器220的固定是可以通過在第一固定部件112以及第二固定部件122覆蓋的方法或者利用使用其它的貼附單元的方法而執(zhí)行。例如，第一清潔器210以及第二清潔器220可以通過尼龍搭扣等而貼附固定在第一固定部件112以及第二固定部件122上。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實施例的清掃機器人100，隨著第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)運動，第一清潔器210和第二清潔器220旋轉(zhuǎn)，由此通過與被清潔面的摩擦而能夠去除粘在地面上的異物等。而且，與被清潔面產(chǎn)生摩擦力時，該摩擦力可以作為清掃機器人100的移動動力源而使用。

更加具體而言，根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人100隨著第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)，而分別與被清潔面產(chǎn)生摩擦力，然后根據(jù)其合力作用的大小以及方向，能夠調(diào)整清掃機器人100的移動速度以及方向。

尤其，如圖3至圖4所示，由所述一對驅(qū)動部151、152的動力旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120其各自的第一旋轉(zhuǎn)軸310和第二旋轉(zhuǎn)軸320可以相對于與清掃機器人100的垂直方向軸對應的中心軸300以預定角度傾斜。

由此，在第一旋轉(zhuǎn)部件110和第二旋轉(zhuǎn)部件120分別固定有用于濕式清潔的清潔器210、220時，被固定的清潔器210、220能夠分別隨著第一旋轉(zhuǎn)軸310和第二旋轉(zhuǎn)軸320的傾斜而以中心軸330為準朝外側向下傾斜。

其中，中心軸300可以指相對于清掃機器人100的被清潔面的垂直方向軸。例如，假設清掃機器人100在清潔工作時在由x、y軸而成的x-y平面行進并清潔時，中心軸300可以指相對于清掃機器人100的被清潔面的垂直方向軸即z軸。

一方面，所述預定角度可以包括：第一角度(a°)，與第一旋轉(zhuǎn)軸310相對于中心軸300傾斜的角度相對應；以及第二角度(b°)，與所述第二旋轉(zhuǎn)軸320相對于所述中心軸300傾斜的角度相對應。其中，第一角度以及第二角度可以彼此相同或者不同。

而且，優(yōu)選為，第一角度以及第二角度可以是1°以上3°以下的角度范圍內(nèi)的角度。其中，如下表1所示，所述角度范圍可以是使清掃機器人100的濕式清潔能力、行進速度保持最佳的范圍。

【表1】

即，如所述表1所示，清掃機器人100的一對旋轉(zhuǎn)軸310、320具有相對于中心軸300以預定角度傾斜的結構，從而能夠調(diào)整清掃機器人100的行進速度以及清潔能力。尤其，將所述預定角度保持1°以上3°以下的范圍，從而能夠使清掃機器人保持最佳的濕式清潔能力以及行進速度。但是，本發(fā)明的各種實施例可以不局限于所述角度范圍。

一方面，根據(jù)預定角度，一對旋轉(zhuǎn)部件110、120旋轉(zhuǎn)時，在與被清潔面之間產(chǎn)生的相對摩擦力相比主體10中心，在外圍可能產(chǎn)生更大。因此，可以根據(jù)通過分別控制一對旋轉(zhuǎn)部件110、120的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的相對摩擦力能夠控制清掃機器人100的移動速度以及方向。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實施例，以下說明對于所述清掃機器人100的移動速度以及方向的控制。

一方面，隨著所述動作，清掃機器人100行進時，清掃機器人100會與被清潔面中存在的各種障礙物發(fā)生碰撞。其中，障礙物可以包括門檻、地毯等矮障礙物、沙發(fā)或者床等位于預定高度的障礙物、墻壁等高障礙物等妨礙清掃機器人100的清潔行進的各種障礙物。

此時，形成在清掃機器人100的主體10的外圍的緩沖器20在與障礙物碰撞時，從外部沖擊保護主體10，同時能夠吸收外部沖擊。然后，設置在主體10的內(nèi)部的感應部130能夠感應施加在緩沖器10的沖擊。

緩沖器20可以包括形成在主體10的第一外圍的第一緩沖器21以及與第一緩沖器21獨立地形成在主體10的第二外圍的第二緩沖器22。其中，緩沖器20以清掃機器人10的正面朝向的方向f為準可以分別形成在主體10的左側以及右側的邊緣。作為一例，如圖1至圖4所示，第一緩沖器21以清掃機器人10的正面朝向的方向f為準可以形成在主體10的左側邊緣，第二緩沖器22以正面朝向的方向f為準可以形成在主體10的右側邊緣。

其中，第一緩沖器21和第二緩沖器22可以由物理上獨立的相互不同的緩沖器構成。由此，清掃機器人的緩沖器可以各自動作。即，清掃機器人100行進中，第一緩沖器21與障礙物碰撞時，第一緩沖器21吸收外部沖擊，而將吸收的外部沖擊可以傳遞到與第一緩沖器21對應設置的第一感應部。但是，第二緩沖器22由與第一緩沖器21物理上獨立的緩沖器構成，而不受所述碰撞的影響，從而與第二緩沖器22相對應設置的第二感應部可能不能接受外部沖擊。

圖1至圖4是示出根據(jù)本發(fā)明的一實施例的緩沖器結構而已，本發(fā)明并不局限于此。根據(jù)本發(fā)明的其他實施例，第一緩沖器21和第二緩沖器22以清掃機器人100的行進方向為準可以分別形成在主體10的前方或者后方的邊緣。作為一例，如圖5所示，第一緩沖器21以清掃機器人10的正面朝向的方向f為準可以形成在主體10的前方邊緣，第二緩沖器22以正面朝向的方向f為準可以形成在主體10的后方邊緣。

一方面，作為其他一例，如圖6所示，第一緩沖器21以清掃機器人10的正面朝向的方向f為準可以形成在主體10的前方左側邊緣，第二緩沖器22以清掃機器人10的正面朝向的方向f為準可以形成在主體10的前方右側邊緣，第三緩沖器23以清掃機器人10的正面朝向的方向f為準可以形成在主體10的后方左側邊緣，第四緩沖器24以清掃機器人10的正面朝向的方向f為準可以形成在主體10的后方右側邊緣。此時，與由兩個緩沖器構成的圖1至圖4的情況相比，可以更加準確地判斷緩沖器10的碰撞位置。

一方面，根據(jù)本發(fā)明的一實施例，緩沖器20的上端部以及下端部的高度形成為符合預定條件，從而清掃機器人100能夠感應行進中相碰的各種障礙物。對此，參照圖4進行具體說明。

如圖4所示，第一緩沖器21以及第二緩沖器22的下端部形成為盡量接近被清潔面。具體而言，第一緩沖器21以及第二緩沖器22的下端部和被清潔面的距離可以形成為與清潔器210、220的厚度相同或者大于清潔器210、220的厚度。由此，第一緩沖器21以及第二緩沖器22也與矮的門檻、地毯等矮障礙物發(fā)生碰撞時，清掃機器人100能夠感應以及躲避矮障礙物。

而且，第一緩沖器21以及第二緩沖器22的上端部可以形成為防止障礙物不與緩沖器21、22碰撞的狀態(tài)下僅與主體10碰撞的情況。具體而言，第一緩沖器21以及第二緩沖器22的上端部的高度可以形成為與主體10的高度相同或者高于主體10的高度。由此，第一緩沖器21以及第二緩沖器22也與沙發(fā)或床等位于預定高度上的障礙物發(fā)生碰撞時，能夠防止在不與緩沖器21、22碰撞的狀態(tài)下僅與主體10碰撞的情況。

一方面，根據(jù)本發(fā)明的一實施例，清掃機器人100可以具備導向部113、123，所述導向部113、123引導清潔器210、220被固定在最佳位置。

若清潔器210、220不被固定在最佳位置，則隨著第一旋轉(zhuǎn)部件112、第二旋轉(zhuǎn)部件122的旋轉(zhuǎn)，清潔器210、220和被清潔面接觸的部分不一致，導致一對清潔器210、220成為不均衡狀態(tài)。此時，清掃機器人100可能不能執(zhí)行所要的行進。例如，直行模式的清掃機器人100不能直行，而會發(fā)生以曲線彎曲行進的情況。

因此，根據(jù)本發(fā)明的一實施例，在第一旋轉(zhuǎn)部件112和第二旋轉(zhuǎn)部件122中分別固定有清潔器210、220的下部面可以具備導向部113、123，所述導向部113、123沿著下部面的邊緣朝向被清潔面突出形成，而引導清潔器210、220被固定在最佳位置。由此，清掃機器人100的使用者能夠?qū)⑶鍧嵠?10、220固定在最佳位置。

一方面，感應部130能夠感應施加在緩沖器10的外部沖擊。其中，感應部130可以包括在與多個緩沖器分別對應的位置上設置的多個感應部。作為一例，當由兩個緩沖器21、22構成時，感應部130可以包括與第一緩沖器21對應設置的至少一個第一感應部以及與第二緩沖器22對應設置的至少一個第二感應部，可以由接觸傳感器、光傳感器等構成。所述感應部130可以向控制部170傳送感應結果。

然后，控制部170能夠利用感應部130的感應結果，決定緩沖器20區(qū)域中與障礙物發(fā)生碰撞的碰撞位置，并以此為基礎控制第一驅(qū)動部151和第二驅(qū)動部152以躲避障礙物。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的框示意圖。如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的實施例的清掃機器人100可以包括感應部130、通信部140、用于驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120的驅(qū)動部150、存儲部160、控制部170、輸入部180、輸出部185以及供電部190。

如上所述，感應部130可以感應施加于緩沖器20的外部沖擊，并向控制部170傳送感應結果。所述感應部130可以由接觸傳感器、光傳感器等構成。

通信部140可以包括一個以上的模塊，所述模塊可以進行清掃機器人100和其他無線終端之間、或者清掃機器人100和其他無線終端所處的網(wǎng)絡之間的無線通信。例如，通信部140可以與作為遠程控制設備的無線終端進行通信，為此，可以包括近距離通信模塊或者無線網(wǎng)模塊等。

清掃機器人100可以被由如上所述通信部140接收的控制信號控制動作狀態(tài)或者動作方式等。作為控制清掃機器人100的終端，例如可以包括可以與清掃機器人100進行通信的智能手機、平板電腦、個人計算機、遙控器(遠程控制設備)等。

驅(qū)動部150可以根據(jù)控制部170的控制而供應使第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120旋轉(zhuǎn)運動的動力。其中，驅(qū)動部150可以包括第一驅(qū)動部151以及第二驅(qū)動部152，可以由馬達以及/或者齒輪組件構成。

一方面，存儲部160可以存儲用于執(zhí)行控制部170的動作的程序，還可以臨時存儲輸出入的數(shù)據(jù)。存儲部160可以包括閃存型(flashmemorytype)、硬盤型(harddisktype),微型多媒體卡型(multimediacardmemorytype)、卡式存儲器(例如sd或xd存儲器)、ram(randomaccessmemory:隨機存儲器)、sram(staticrandomaccessmemory)、rom(read-onlymemory:只讀存儲器)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、prom(programmableread-onlymemory)、磁存儲器、磁盤、光盤中的至少一種類型的存儲介質(zhì)。

輸入部180可以接收用于操作清掃機器人100的使用者的輸入。尤其，輸入部180可以接收設定清掃機器人100的電源的開啟(on)/關閉(off)的使用者輸入。其中，輸入部180可由鍵盤(keypad)鍋仔片(domeswitch)、觸控板(常壓/靜電)、滾輪(jogwheel)、滾輪開關等構成。

輸出部185用于產(chǎn)生與視覺、聽覺等相關的輸出，雖未圖示，可以包括顯示部、語音輸出模塊以及提醒部等。

顯示部顯示(輸出)清掃機器人100處理的信息。例如，可以顯示用戶界面(userinterface,ui)或者圖形用戶界面(graphicuserinterface,gui)，所述用戶界面或者圖形用戶界面在清掃機器人清潔時顯示與清潔模式相關的清潔時間、清潔方法、清潔區(qū)域等。

供電部190向清掃機器人100供電。具體而言，供電部190向構成清掃機器人100的各個功能部供電，當電源剩余量不足時，可以供應得到充電電流進行充電。其中，供電部190可以由可以充電的電池構成。

通常，控制部170控制清掃機器人100的整體動作。具體的，控制部170可以控制驅(qū)動部150以使第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120中的至少一個旋轉(zhuǎn)而使所述清掃機器人100朝特定行進方向行進。

作為一例，當?shù)谝恍D(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120以彼此相同的速度朝相同方向旋轉(zhuǎn)時，清掃機器人100可以執(zhí)行在原地旋轉(zhuǎn)的運動。清掃機器人100可以根據(jù)第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120旋轉(zhuǎn)的速度而在原地旋轉(zhuǎn)。

更具體而言，第一旋轉(zhuǎn)部件110以及第二旋轉(zhuǎn)部件120以彼此相同的速度朝相同方向旋轉(zhuǎn)時，以清掃機器人100的主體10中心為準分別相對地位于相反側的一端以及另一端相對于被清潔面移動的方向會相反。即，隨著第一旋轉(zhuǎn)部件110的旋轉(zhuǎn)而相對于被清潔面位于清掃機器人100的第一旋轉(zhuǎn)部件110的相反側的一端移動的方向與隨著第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)而相對于被清潔面位于清掃機器人100的第二旋轉(zhuǎn)部件120的相反側的另一端所移動的方向相反。

因此，作用于清掃機器人100的摩擦力的合力方向會相反，同時可作為對清掃機器人100的旋轉(zhuǎn)力進行作用。

作為其他一例，控制部170可以控制第一旋轉(zhuǎn)部件110和第二旋轉(zhuǎn)部件120以相同的速度朝相反的方向旋轉(zhuǎn)。此時，以清掃機器人100的主體10為準，一端隨著第一旋轉(zhuǎn)部件110的摩擦力而相對于被清潔面移動的方向可以與另一端隨著第二旋轉(zhuǎn)部件110的摩擦力而相對于被清潔面移動的方向相同。由此，清掃機器人100可以朝特定方向直行。對此，參照圖8及圖9進行具體說明。

圖8及圖9是用于說明根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的行進動作的示意圖。

圖8示出用于體現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的行進的旋轉(zhuǎn)控制表?？刂撇?70基于存儲在存儲部160的旋轉(zhuǎn)控制表值控制驅(qū)動部150，從而能夠控制各個旋轉(zhuǎn)部件110、120的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)控制表可以按照移動模式包括分配到各個旋轉(zhuǎn)部件110、120的方向值、速度值以及時間值中的至少一個。如圖8所示，第一旋轉(zhuǎn)部件110的旋轉(zhuǎn)方向和第二旋轉(zhuǎn)部件120的旋轉(zhuǎn)方向可以不同。而且，各個旋轉(zhuǎn)部件110、120的旋轉(zhuǎn)速度以及時間可以具有相同的值。

根據(jù)本發(fā)明的實施例的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)方向可以以俯視清掃機器人100的方向為準進行說明。例如，第一方向可以指將清掃機器人100以行進方向300為12點方向而在俯視狀態(tài)下朝逆時針方向旋轉(zhuǎn)的方向。而且，第二方向為與第一方向相反的方向，可以指將行進方向300為12點方向而朝順時針方向旋轉(zhuǎn)的方向。

此時，如圖9所示，清掃機器人100可以直行。如圖9所示，根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人100通過將第一旋轉(zhuǎn)部件110朝第一方向旋轉(zhuǎn)，將第二旋轉(zhuǎn)部件120朝與所述第一方向不同的第二方向旋轉(zhuǎn)，從而，因摩擦力產(chǎn)生相對移動力，能夠朝行進方向直行。

一方面，控制部170能夠利用感應部130的感應結果，決定緩沖器10的碰撞位置，并以此為基礎控制第一驅(qū)動部151和第二驅(qū)動部152以躲避障礙物。作為一例，當清掃機器人100直行中感應到前方的障礙物時，控制部170控制第一驅(qū)動部151和第二驅(qū)動部152朝與之前的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，從而能夠使清掃機器人100后退而躲避前方的障礙物。

圖10是用于具體說明根據(jù)本發(fā)明的一實施例的清掃機器人的控制方法的流程圖。如圖10所示，首先，清掃機器人100根據(jù)行進模式旋轉(zhuǎn)第一旋轉(zhuǎn)部件110或者第二旋轉(zhuǎn)部件120中的至少一個而能夠朝特定行進方向行進(s101)。其中，行進模式可以包括直行模式、后退模式、集中清潔模式、“s”字形行進模式等各種模式。

當清掃機器人100行進時緩沖器20與障礙物發(fā)生碰撞時，控制部170可以基于感應部130的感應結果，決定多個緩沖器20中與障礙物碰撞的緩沖器(s102)。

然后，控制部170能夠在與障礙物碰撞的緩沖器中決定與碰撞區(qū)域?qū)呐鲎参恢?s103)。

此時，清掃機器人100的控制部170可以控制第一驅(qū)動部151以及第二驅(qū)動部152中的至少一個以便基于碰撞位置躲避障礙物而行進。

另外，根據(jù)本發(fā)明的多樣實施例的電子裝置的控制方法利用程序編碼體現(xiàn)，以存儲在多樣的非暫時性計算機可讀介質(zhì)(non-transitorycomputerreadablemedium)的狀態(tài)提供到各服務器或設備。

非暫時性計算機可讀介質(zhì)半永久性地存儲數(shù)據(jù)，并不是如寄存器、高速緩沖存儲器、存儲器等短時間存儲數(shù)據(jù)，是可通過設備判讀的介質(zhì)。具體而言，所述多樣的應用或程序存儲于cd、dvd、硬盤、藍光光盤、usb、存卡、rom等非暫時性計算機可讀介質(zhì)來提供。

以上，圖示說明了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本發(fā)明并不限定于上述特定的實施例，本發(fā)明所屬領域的技術人員可在本發(fā)明的權利要求范圍內(nèi)進行多樣的變形實施，這樣的變形例不得由技術思想或前景單獨地理解。