本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域的清洗機(jī)器人，其是一種尤其涉及室內(nèi)地面的清洗、清潔等工作的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

針對目前市面現(xiàn)有清潔機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)拖地的功能，尤其像農(nóng)村或是下雨天，室內(nèi)地面，傳統(tǒng)清潔機(jī)器人的清掃無法達(dá)到清潔的要求，人們設(shè)計(jì)了很多關(guān)于室內(nèi)地面清潔的具有拖地功能的清潔機(jī)器人，例如專利201510054983.1公開了一種自動清洗抹布的拖地機(jī)器人包括具有內(nèi)腔的殼體、抹布、主動輪、從動輪、循環(huán)水泵、抹布清洗輪、抹布擠干組件、污水過濾組件和主動電機(jī)。但是其抹布是通過抹布擠干組件進(jìn)行擠干,這使得抹布除了經(jīng)受地面的摩擦還要經(jīng)受擠干組件的摩擦,很容易將抹布磨損掉，而一點(diǎn)的磨損也可能擠干組件擠干抹布時將抹布撕裂，從而降低上述機(jī)器的使用壽命。

其次，現(xiàn)有清掃機(jī)器人上的吸塵器通過鉸接設(shè)置的單向閥防止吸附的臟物掉落，但是單向閥下落關(guān)閉需要時間，也容易被大的垃圾物阻隔導(dǎo)致密封不嚴(yán)，從而導(dǎo)致吸入吸塵器的垃圾掉落。

最后，其沒有抹布烘干結(jié)構(gòu)，使得抹布拖地之后，總處于潮濕狀態(tài)，在南方潮濕的氣候中容易發(fā)霉

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種可對室內(nèi)進(jìn)行清潔、拖洗，且實(shí)現(xiàn)水循環(huán)利用的智能機(jī)器人。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采取的的技術(shù)方案是：

一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人，包括支撐固定結(jié)構(gòu)，支撐固定結(jié)構(gòu)上安裝有驅(qū)動結(jié)構(gòu)、水循環(huán)結(jié)構(gòu)和工況切換結(jié)構(gòu)；

所述水循環(huán)結(jié)構(gòu)包括水箱，水箱通過水泵連通有過濾腔，過濾腔的過濾腔入水口與水箱連通構(gòu)成水循環(huán)結(jié)構(gòu)；

所述工況切換結(jié)構(gòu)包括拖把，拖把連接有拖把電機(jī)和升降機(jī)構(gòu)；水箱底部設(shè)置有與拖把配合的水箱底部封蓋；

拖把在水箱浸水清洗后，增壓泵將水抽到過濾腔過濾并儲存，拖把電機(jī)帶動拖把旋轉(zhuǎn)將拖把的水甩干，水箱底部封蓋打開，升降機(jī)構(gòu)將拖把下降至接觸地面，拖把電機(jī)帶動拖把旋轉(zhuǎn)進(jìn)行拖地工作；

拖把需要清洗時，升降機(jī)構(gòu)帶動拖把回到水箱，水箱底部封蓋關(guān)閉，過濾腔中經(jīng)過濾的水通過密封蓋結(jié)構(gòu)回到水箱，拖把電機(jī)帶動拖把旋轉(zhuǎn)將拖把清洗干凈。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述升降機(jī)構(gòu)包括與拖把電機(jī)連接的拖把電機(jī)支架，拖把電機(jī)支架連接有絲杠螺母，絲杠螺母連接有絲桿，絲桿與絲杠步進(jìn)電機(jī)相連；拖把電機(jī)支架通過絲杠步進(jìn)電機(jī)上座連接有步進(jìn)電機(jī)立柱，過濾腔內(nèi)成形有與步進(jìn)電機(jī)立柱配合的導(dǎo)向限位槽。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述過濾腔處于水箱上方，水泵通過前置過濾器與過濾腔的過濾層入水口連通，過濾腔內(nèi)安裝有過濾層過濾網(wǎng)板；過濾層入水口處于過濾層過濾網(wǎng)板一側(cè)，密封蓋結(jié)構(gòu)處于過濾層過濾網(wǎng)板另一側(cè)；密封蓋結(jié)構(gòu)包括密封蓋，水箱內(nèi)固定有彈簧固定柱；彈簧固定柱上設(shè)有彈簧固定柱孔，彈簧固定柱孔通過彈簧與密封蓋相連；拖把電機(jī)支架上設(shè)置有與密封蓋配合的凸緣，密封蓋的邊緣為階梯狀結(jié)構(gòu)，過濾腔開有與密封蓋配合的階梯孔；密封蓋上固定有密封蓋磁鐵；階梯孔的階梯上固定有與密封蓋磁鐵配合的階梯孔磁鐵，階梯孔的階梯上還固定有與密封蓋磁鐵配合的密封蓋導(dǎo)軌。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括底板，底板前端左右兩側(cè)均安裝有支座，支座固定有輪子驅(qū)動電機(jī)，輪子驅(qū)動電機(jī)連接有驅(qū)動輪；底板后端固定有萬向輪。

進(jìn)一步的改進(jìn)，水箱底部鉸接有水箱底部密封蓋，水箱底部密封蓋邊緣為階梯狀，水箱底部開設(shè)有與水箱底部密封蓋配合的階梯孔，階梯孔的階梯上固定有防水材料，所述的水箱底部有鉸鏈結(jié)構(gòu)，所述的鉸鏈結(jié)構(gòu)與水箱底部密封蓋連接在一起，所述的水箱底部設(shè)置成偏置的漏斗狀。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)上固定有推塊導(dǎo)軌，推塊導(dǎo)軌滑動連接有帶齒條的推塊，推塊與水箱底部密封蓋配合實(shí)現(xiàn)水箱底部密封蓋的開合；推塊上的齒條嚙合有齒輪，齒輪連接有步進(jìn)電機(jī)。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)上可拆卸安裝有干燥器。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述干燥器連接有濕度傳感器。

進(jìn)一步的改進(jìn)，還包括吸塵清潔結(jié)構(gòu)，所述的吸塵清潔結(jié)構(gòu)包括吸塵器頭部，吸塵器頭部連通吸塵器中部結(jié)構(gòu)，吸塵器中部結(jié)構(gòu)包括吸塵器內(nèi)腔，吸塵器中部結(jié)構(gòu)的中部開有出塵開口，出塵開口處安裝有出塵門，吸塵器內(nèi)腔上部固定有網(wǎng)板，吸塵器內(nèi)腔連通有負(fù)壓裝置；吸塵器內(nèi)腔中部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上固定有吸塵器內(nèi)置葉片，轉(zhuǎn)軸一端連接有吸塵器步進(jìn)電機(jī)，另一端與連接有吸塵器端蓋。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述驅(qū)動結(jié)構(gòu)的后端安裝有拖干筒。

進(jìn)一步的改進(jìn)，所述吸塵器中部結(jié)構(gòu)可拆卸插接在吸塵器頭部上，吸塵器頭部固定在驅(qū)動結(jié)構(gòu)上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是通過絲杠步進(jìn)電機(jī)等構(gòu)成工況切換機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)拖把清洗、拖地及甩干等工況切換，此外該智能清潔機(jī)器人具有潔凈污水功能，能實(shí)現(xiàn)水的清潔循環(huán)利用水，同時該機(jī)器人還具備吸塵的傳統(tǒng)功能，能有效的替代人的勞動。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的立體圖；

圖2是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的主視圖；

圖3是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的側(cè)視圖；

圖4是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的俯視圖；

圖5是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的底板、支座、驅(qū)動結(jié)構(gòu)的立體圖；

圖6是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的水箱及底封結(jié)構(gòu)立體圖；

圖7是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的過濾腔立體圖；

圖8是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的過濾腔主視圖；

圖9是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的工況切換立體圖；

圖10是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的吸塵器結(jié)構(gòu)立體圖；

圖11是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的吸塵器及固定座立體圖；

圖12是本發(fā)明一種用于室內(nèi)清潔的智能機(jī)器人的吸塵器及固定座主視圖；

圖13為烘干器的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1-拖干筒；2-輪子驅(qū)動電機(jī)；3-齒輪組；4-拖把出口；5-推塊導(dǎo)軌；6-帶有齒條的水箱底部推塊；7-35型號步進(jìn)電機(jī)；8-水箱底座；9-支座(固定電機(jī)及水箱)；10-驅(qū)動輪；11-牛眼輪(即萬向輪)；12-過濾腔擋環(huán)；13-密封蓋導(dǎo)軌；14-密封蓋；15-密封蓋磁鐵；18-過濾網(wǎng)板；19-過濾腔入水口；20-絲杠步進(jìn)電機(jī)上座；21-絲杠螺母；22-拖把電機(jī)支架；23-拖把電機(jī)；24-凸緣；25-拖把；26-聯(lián)軸器；27-42型號絲杠步進(jìn)電機(jī)；28步進(jìn)電機(jī)立柱；29-負(fù)壓裝置，具體為高速大扭矩步進(jìn)電機(jī)；30-吸塵器中部結(jié)構(gòu)；32-吸塵器頭部；33-水箱；34-水箱底部封蓋；35-水箱出水口；37-彈簧固定柱；38-彈簧固定柱孔；39-鉸接結(jié)構(gòu)；40-過濾腔；41-烘干器；42-吸塵器出口；44-導(dǎo)向限位槽；45-密封蓋下部小孔；46-負(fù)壓裝置固定架；47-底板；48-烘干器底座；50-吸塵器步進(jìn)電機(jī)；51-吸塵器內(nèi)腔；52-齒輪；53-吸塵器右端蓋；54-吸塵器左端蓋；55-防堵塞鋼網(wǎng)；56-吸塵器內(nèi)置葉片。57、轉(zhuǎn)軸

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖1-13對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

如圖5所示的底座立體圖，底板47作為智能清洗機(jī)器人的重力主要承載對象，32是吸塵器頭部，吸塵器頭部固定在底板上，頭部的擴(kuò)大口伸入接近地面的地方，在高速大扭矩電機(jī)的帶動下進(jìn)行吸塵；2是驅(qū)動機(jī)器人前進(jìn)的驅(qū)動電機(jī)，通過與齒輪組3嚙合將動力傳輸?shù)津?qū)動輪10上，通過齒輪組避免驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)軸直接承受徑向載荷，兩個驅(qū)動電機(jī)獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)通過差速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向；4是底板47上的拖把出口，絲杠步進(jìn)電機(jī)27帶動絲杠螺母21運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)拖把25的上下運(yùn)動，在上下運(yùn)動過程中會通過底板47上的拖把出口4，實(shí)現(xiàn)拖地跟拖把25清洗工況的切換；5是推塊運(yùn)動的導(dǎo)軌，其使能推塊在前進(jìn)后退過程始終保持直線，并且為水箱底蓋密封時提供擠壓力；6是帶有齒條的能使水箱底蓋實(shí)現(xiàn)開合的推塊，通過步進(jìn)電機(jī)7帶動齒輪52，傳到齒條上實(shí)現(xiàn)運(yùn)動，采用步進(jìn)電機(jī)7實(shí)現(xiàn)精確定位，避免超過導(dǎo)軌工作行程；8是水箱支座，主要支撐和固定水箱，防止水箱晃動；9是電機(jī)支座，總共有四塊，兩側(cè)各兩塊，主要用于固定電機(jī)和支撐水箱，在其內(nèi)部有軸承，實(shí)現(xiàn)減小電機(jī)軸轉(zhuǎn)動的摩擦力。

如圖6所示是水箱及其底封結(jié)構(gòu)，水箱33主要作為清洗拖把時候水存放的容器；34是水箱底部封蓋，結(jié)構(gòu)是階梯式，水箱底蓋接口處布置防水材料，實(shí)現(xiàn)防止水箱漏水，通過鉸接結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水箱底蓋的開合；35是水箱的出水口，水泵將清洗拖把后的污水從該口抽到過濾腔40里面，污水經(jīng)過前處理(購買的前置過濾器，先除去泥沙等大顆粒雜質(zhì))通過水泵進(jìn)入到過濾腔，當(dāng)過濾腔密封蓋14打開時候，經(jīng)過第一次處理的水通過打開的過濾腔密封蓋進(jìn)入到水箱中時，在通過過濾網(wǎng)板18時進(jìn)行第二次凈化，由此實(shí)現(xiàn)水的循環(huán)利用；46是吸塵器的固定座(負(fù)壓裝置固定架)，主要用于固定高速大扭矩電機(jī)29以及吸塵器中部結(jié)構(gòu)30；37是彈簧固定座，主要用于在絲杠步進(jìn)電機(jī)27帶動拖把25向下動作進(jìn)行拖地時候，過濾腔密封蓋14在彈簧彈性力作用下復(fù)位，該水箱內(nèi)側(cè)壁有帶小孔的支柱，用于固定復(fù)位彈簧，水箱內(nèi)側(cè)壁有較淺的階梯，用于固定過濾腔。

如圖7、8是過濾腔的立體及主視圖，密封蓋導(dǎo)軌13其確保密封蓋14在拖把電機(jī)支架22的凸緣頂起或縮回時候，密封蓋始終保持直線運(yùn)動，最終能準(zhǔn)確達(dá)到初始位置，確保裝置密封性；15是密封蓋磁鐵，其主要是磁碰原理能保證過濾腔能夠密封良好；18是過濾網(wǎng)板，右側(cè)經(jīng)過前置過濾器處理后的水通過它的時候，進(jìn)行了二次潔凈處理；19是過濾腔入水口，等到絲杠步進(jìn)電機(jī)27上升到一定位置時候，密封蓋14打開，過濾腔的潔凈水進(jìn)入水箱清洗拖把。

如圖10、11是吸塵器及其固定座的立體及主視圖，高速大扭矩電機(jī)29，在高速旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生較大的真空度，通過吸塵器頭部32的細(xì)小垃圾均被吸塵器吸走(吸塵器開口寬度等于機(jī)器人的寬度25cm,行駛過的地面全部覆蓋)；吸塵器結(jié)構(gòu)中部設(shè)置有一個開口，在里面放入防堵塞鋼網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)細(xì)小垃圾的攔截，等垃圾達(dá)到一定量，更換長方體防堵塞鋼網(wǎng)即可。

其中，高速大扭矩電機(jī)29工作時，吸塵器步進(jìn)電機(jī)50帶動轉(zhuǎn)軸57轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使得吸塵器內(nèi)置葉片56轉(zhuǎn)動，讓開吸氣通道，從而使得灰塵順利通過吸塵器內(nèi)腔51并被防堵塞鋼網(wǎng)攔截。當(dāng)吸塵結(jié)束時，吸塵器步進(jìn)電機(jī)50帶動轉(zhuǎn)軸57轉(zhuǎn)動進(jìn)而使得吸塵器內(nèi)置葉片56將吸塵器內(nèi)腔擋住，從而防止灰塵落回底面。然后打開吸塵器結(jié)構(gòu)中部開口上的出塵門，將吸塵清潔結(jié)構(gòu)中的塵土取出。優(yōu)選的吸塵器內(nèi)置葉片56將吸塵器內(nèi)腔完全擋住時，吸塵器內(nèi)置葉片56向外傾斜設(shè)置，這樣只要打開出塵門，內(nèi)部的垃圾受重力影響可自動流出。

如圖9所示，絲杠步進(jìn)電機(jī)上座20，通過絲杠步進(jìn)電機(jī)27動作帶動絲杠螺母21實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動，從而帶動與其連接的拖把驅(qū)動電機(jī)固定支架22上下移動到不同的位置，完成拖地與拖把清洗的兩種工況切換；23直流減速電機(jī)(拖把電機(jī))，在拖地時帶動拖把25做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)拖地功能，在清洗的時候，水箱中的水位高于拖把25的上表面，拖把25回轉(zhuǎn)運(yùn)動進(jìn)行清洗，當(dāng)增壓泵(水泵)將水箱中的水抽到過濾腔40中時候，水位低于拖把的下表面，加快電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過離心力將拖把上多余的水分甩干；24是拖把驅(qū)動電機(jī)固定支架22上的凸緣，其主要作用是在螺母上升到一定位置以后，將過濾腔的密封蓋頂開，使過濾后的清潔水順利流入水箱下層用于拖把的再次清洗。過濾腔內(nèi)設(shè)置有過濾腔擋環(huán)12，工況切換機(jī)構(gòu)處于過濾腔擋環(huán)12成的腔中。

如圖1、2、3、4的主體視圖及總裝圖的三視圖所示，驅(qū)動電機(jī)2帶動驅(qū)動輪10動作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人前進(jìn)，兩邊電機(jī)差速可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向，機(jī)器人前進(jìn)的同時，絲杠步進(jìn)電機(jī)27和絲桿螺母21處于拖地工況狀態(tài)，電機(jī)23以75轉(zhuǎn)/分鐘的轉(zhuǎn)速做回轉(zhuǎn)運(yùn)動來進(jìn)行拖地，高速大扭矩電機(jī)29正常工作，吸收地面的灰塵等小雜質(zhì)，此時，過濾腔40的密封蓋14處于閉合狀態(tài)，由于水的重力、彈簧拉力以及磁鐵15的吸引力來實(shí)現(xiàn)密封，防止漏水，而水箱33的底蓋處在打開狀態(tài)，推塊6處于使底部密封蓋能打開的位置。

待機(jī)器人工作一段時間后，拖把達(dá)到一定的骯臟程度，輪子驅(qū)動電機(jī)2停轉(zhuǎn)，高速大扭矩電機(jī)29停轉(zhuǎn)，吸塵器暫停工作，絲杠步進(jìn)電機(jī)27帶動絲杠螺母21向上運(yùn)動，上升10cm后，步進(jìn)電機(jī)7動作，通過其輸出軸上齒輪帶動齒條運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)帶有齒條結(jié)構(gòu)的推塊6向水箱底部中心靠攏，擠壓水箱底部封蓋34，通過擠壓力、水箱底部及底部封蓋34的階梯開口以及階梯開口里面的防水材料實(shí)現(xiàn)密封，達(dá)到不漏水的效果，隨著絲杠步進(jìn)電機(jī)螺母的上升，達(dá)到一定高度，拖把電機(jī)支架上的凸緣部分克服密封蓋14上和水箱上連得彈簧彈性力及磁鐵的吸引力作用，將密封蓋14打開，過濾腔40里面存放的經(jīng)過兩次清潔處理的水流入到下層水箱中，浸沒拖把25，拖把電機(jī)23調(diào)速以中速運(yùn)動進(jìn)行清洗，一定時間后，絲杠步進(jìn)電機(jī)27向下運(yùn)動1.5cm，在沒有凸緣24的擠壓作用下，密封蓋14在彈簧拉力以及磁鐵的吸引力作用下，經(jīng)過導(dǎo)軌13的導(dǎo)向復(fù)位并密封過濾腔，水泵通過水箱上的出水口35將污水經(jīng)過前置過濾器進(jìn)行第一次處理，再進(jìn)入到過濾腔儲存，前處理過得水在過濾腔通過過濾網(wǎng)板進(jìn)行第二次處理，待下層水箱中污水全部排盡，水泵停止工作，此時增大電機(jī)23的轉(zhuǎn)速，通過離心力甩干拖把上多余的水分；一定時間后，電機(jī)23停轉(zhuǎn)，步進(jìn)電機(jī)7動作，齒輪帶動齒條，實(shí)現(xiàn)帶齒條的推塊6復(fù)位，水箱底部封蓋34在鉸接結(jié)構(gòu)39的固定下，向下轉(zhuǎn)動，水箱底蓋打開，步進(jìn)電機(jī)27帶動螺母實(shí)現(xiàn)拖把25向下運(yùn)動，到達(dá)拖地的位置后，步進(jìn)電機(jī)27停轉(zhuǎn)，電機(jī)23、高速大扭矩電機(jī)29、輪子驅(qū)動電機(jī)2動作，開始拖地，吸收地面灰塵等雜質(zhì)，走過一定路程后，進(jìn)行以上工序循環(huán)。

當(dāng)拖地完畢后，放上烘干器，對拖把及水箱進(jìn)行烘干，以免拖把由于潮濕而發(fā)霉，也可防止水箱由于不透氣且內(nèi)部潮濕而發(fā)霉。烘干器可以可拆卸安裝在與拖把出口4配合的烘干器底座48上,也可以固定在底座上傾斜對準(zhǔn)拖把。

本拖地機(jī)器人通過控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能拖地功能，控制系統(tǒng)由傳感器探測子系統(tǒng)、控制芯片和執(zhí)行機(jī)構(gòu)子系統(tǒng)構(gòu)成。拖地機(jī)器人通過超聲波距離傳感器、紅外光電距離傳感器實(shí)時檢測周圍環(huán)境信息并將信息反饋回控制芯片，控制芯片根據(jù)局部環(huán)境信息規(guī)劃出拖地機(jī)器人的完全遍歷路徑，本機(jī)器人采用“犁”式路徑規(guī)劃方法，保證拖地機(jī)器人在工作區(qū)域內(nèi)完全遍歷時不會與障礙物產(chǎn)生碰撞，并且使拖地機(jī)器人在工作區(qū)域遍歷能夠達(dá)到最大覆蓋率和最小重復(fù)率。拖地機(jī)器人在工作區(qū)域工作時，主控芯片根據(jù)機(jī)器人的實(shí)時狀況控制其在適當(dāng)?shù)臅r候控制吸塵器、水泵的啟停，控制水箱蓋的開閉，控制拖把的工況切換，保證機(jī)器人高效的工作。在鋰電池電量過低或者清掃工作完成時，拖地機(jī)器人通過紅外光電傳感器尋找充電樁的位置并且在控制系統(tǒng)作用下返回充電樁充電，自動沖洗水箱并換水。如果拖地機(jī)器人長期不使用，打開拖地機(jī)器人上的拖把烘干開關(guān)，拖地機(jī)器人通過充電樁上的外接電源自動將拖把烘干，防止發(fā)霉。以上全部過程都是拖地機(jī)器人自主實(shí)現(xiàn)。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。