所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于餐廳清地機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于餐廳清掃的多功能機器人。

背景技術(shù)：

目前對于餐廳的清掃工作常為人力進行清掃，很少使用機器人；且人為對餐廳進行清掃時效率低下，成本較高；在人為清掃過程中經(jīng)常會忽略邊角處的塵土使得清掃不夠干凈；而且餐廳中安放有許多桌椅，在清掃過程中桌椅下端支撐腿會對清理過程造成影響；所以需要設(shè)計一種既能提高效率又能對桌椅下端的支撐腿處的塵土進行清理的清掃機器人非常有必要的。

本發(fā)明設(shè)計一種基于餐廳清掃的多功能機器人解決如上問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于餐廳清掃的多功能機器人，它是采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。

一種基于餐廳清掃的多功能機器人，其特征在于：它包括驅(qū)動機構(gòu)、行走機構(gòu)、擦拭裝置、吸塵裝置、第一殼體、調(diào)節(jié)機構(gòu)、拉伸彈簧、傳感器、調(diào)節(jié)裝置，其中第一殼體兩側(cè)的兩端均安裝有一個傳感器；吸塵裝置安裝在第一殼體的內(nèi)側(cè)；擦拭裝置安裝在吸塵裝置的內(nèi)側(cè)；行走機構(gòu)位于擦拭裝置內(nèi)側(cè)的中心處，且行走機構(gòu)外圓面與擦拭裝置內(nèi)側(cè)的四個平面分別通過一個拉伸彈簧連接；兩個驅(qū)動機構(gòu)上下依次安裝在行走機構(gòu)的上側(cè)，且兩個驅(qū)動機構(gòu)以兩者之間的接觸面鏡像對稱；調(diào)節(jié)裝置安裝在兩個驅(qū)動機構(gòu)的外圓面上；調(diào)節(jié)機構(gòu)位于第一殼體兩側(cè)的下端。

上述驅(qū)動機構(gòu)包括卡塊、壓縮塊、導(dǎo)向弧板、第一伸縮桿、固定軸、軸套、渦卷彈簧、第一環(huán)形柱、第二環(huán)形柱、底座圓槽、第三限位塊、第二限位槽、底座、推動塊、連接塊、第一限位塊、壓縮彈簧、第一彈簧腔體、第二彈簧腔體、第二限位塊、頂蓋、驅(qū)動圓環(huán)、第二環(huán)形槽、限位孔、第一環(huán)形柱槽、第一限位槽，其中底座上端的中心處開有底座圓槽；四個第一限位塊的一端均開有一個方形缺口；四個第一限位塊周向均勻地安裝在底座上端面上，且四個第一限位塊的外端均位于底座外圓面外側(cè)；四個第一限位塊的上端均安裝有一個導(dǎo)向塊；固定軸的一端安裝在底座圓槽的中心處；軸套的內(nèi)圓面安裝在固定軸的外圓面上；第二環(huán)形柱的內(nèi)圓面固定安裝在軸套下端的的外圓面上；第二環(huán)形柱的外圓面上開有第一彈簧腔體；第一伸縮桿的一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)，第一伸縮桿與第一彈簧腔體之間安裝有一個壓縮彈簧；壓縮彈簧的一端安裝在第一伸縮桿上位于第一彈簧腔內(nèi)側(cè)的一端的端面上，另一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)的端面上；導(dǎo)向弧板的一端安裝在第一伸縮桿的上端；第一環(huán)形柱的內(nèi)圓面安裝在軸套上端的外圓面上；第一環(huán)形柱的上端開有第一環(huán)形柱槽；渦卷彈簧位于第一環(huán)形柱槽內(nèi)；渦卷彈簧的內(nèi)端安裝在軸套的外圓面上，外端安裝在第一環(huán)形柱槽的內(nèi)圓面上；第一環(huán)形柱下端的外圓面上開有第二彈簧腔體；第二彈簧腔體的內(nèi)圓面上對稱開有兩個第二限位槽；且兩個第二限位槽均沒有穿出第一環(huán)形柱的外圓面；卡塊一端的下側(cè)開有第一限位槽，且第一限位槽由方形部分和傾斜狀部分組成，方形狀部分與傾斜狀部分的交接處成一臺階；卡塊的兩側(cè)對稱安裝有兩個第三限位塊；卡塊的一端通過兩個第三限位塊與兩個第二限位槽的配合安裝在第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)；卡塊與第二彈簧腔體之間安裝有一個壓縮彈簧；壓縮彈簧的一端安裝在卡塊的一端，另一端安裝在第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)的端面上；壓縮塊的上端安裝在卡塊的下側(cè)，且壓縮塊位于第一限位槽與第一環(huán)形柱外圓面之間；壓縮塊與導(dǎo)向弧板和第四限位塊配合；頂蓋安裝在固定軸的上端；第二限位塊的一端為圓弧狀，第二四個第二限位塊周向均勻的安裝在頂蓋下端面上，且四個第二限位塊非圓弧狀的一端均位于頂蓋外圓面的的外側(cè)；四個限位塊的下端均安裝有一個導(dǎo)向塊；驅(qū)動圓環(huán)的外圓上開有許多限位孔，驅(qū)動圓環(huán)的上下兩側(cè)對稱開有兩個第二環(huán)形槽；驅(qū)動圓環(huán)通過第一限位塊與第二限位塊分別與兩個第二環(huán)形槽的配合安裝在第一限位塊和第二限位之間；四個連接塊的一端周向均勻的安裝在驅(qū)動圓環(huán)的內(nèi)圓面上，四個連接塊的另一端均安裝有一個推動塊；推動塊的寬度與第一限位槽的寬度相同，且推動塊的上端面與第一限位槽的上側(cè)面配合；四個第一限位塊安裝位置分別與四個第二限位塊安裝位置相配合。

上述行走機構(gòu)包括行走結(jié)構(gòu)、行走輪、第一吸塵管、出水管，其中行走結(jié)構(gòu)的內(nèi)側(cè)安裝有功能電機、plc芯片、吸塵泵、水箱和儲塵箱；行走結(jié)構(gòu)的上端面安裝在底盤下端面上，三個行走輪周向均勻地安裝在行走結(jié)構(gòu)的下端；四個第一吸塵管周向均勻的安裝的行走結(jié)構(gòu)的外圓面上；四個出水管軸向均勻的安裝在行走結(jié)構(gòu)的外圓面上，且四個出水管分別與四個第一吸塵管相鄰。

上述吸塵裝置包括吸塵箱、吸塵孔、第二吸塵管，其中吸塵箱的下端開有許多吸塵孔；四個第二吸塵管分別安裝在吸塵箱四側(cè)的上端面上；吸塵箱安裝在第一殼體下端的內(nèi)側(cè)面上。

上述擦拭裝置包括擦拭塊、第一進水管，其中擦拭塊安裝在吸塵裝置的內(nèi)側(cè)；四個第一進水管分別安裝在擦拭塊四側(cè)的上端面上。

上述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括擦拭布、吸塵塊、第一導(dǎo)槽、調(diào)節(jié)槽、第一支撐塊、第二伸縮桿、螺母、螺桿、驅(qū)動電機、第二導(dǎo)槽、第二導(dǎo)軌、拉伸彈簧、第三吸塵管、第二進水管、第一導(dǎo)軌、半圓槽、調(diào)節(jié)塊，其中調(diào)節(jié)槽開在第一殼體的下端；調(diào)節(jié)槽的上端開有一個第一導(dǎo)槽和第二導(dǎo)槽，且第一導(dǎo)槽與第二導(dǎo)槽相互平行，第二導(dǎo)槽靠近吸塵裝置；調(diào)節(jié)塊的前側(cè)開有一個半圓槽；擦拭塊安裝在調(diào)節(jié)塊的下端且擦拭塊靠近半圓槽；吸塵塊的下端開有許多吸塵孔，吸塵塊安裝在調(diào)節(jié)塊的下端且吸塵塊靠近吸塵裝置；第三吸塵管和第二進水管安裝在調(diào)節(jié)塊后側(cè)，且第二進水管與第三吸塵管相鄰；調(diào)節(jié)塊的上端安裝有第一導(dǎo)軌；兩個調(diào)節(jié)塊分別通過各自的第一導(dǎo)軌與第一導(dǎo)槽的配合安裝在調(diào)節(jié)槽中；調(diào)節(jié)塊與調(diào)節(jié)槽之間、兩個調(diào)節(jié)塊之間分別通過拉伸彈簧連接在一起；兩個驅(qū)動電機對稱地安裝在第一殼體的兩側(cè)；第一支撐塊安裝在調(diào)節(jié)槽的上側(cè)面上；兩個對稱的螺桿的一端分別安裝在調(diào)節(jié)槽的兩側(cè)且與相應(yīng)的兩個驅(qū)動電機轉(zhuǎn)軸配合連接；兩個對稱的螺桿的另一端分別安裝在第一支撐塊的兩側(cè)；兩個螺母的一側(cè)為半圓狀；兩個螺母的下端均開有槽，且螺母上的槽在靠近地面的一端為弧形狀；兩個螺母的上端均安裝有一個第二導(dǎo)軌；兩個螺母分別通過兩個第二導(dǎo)軌與第二導(dǎo)槽的配合安裝在調(diào)節(jié)槽內(nèi)，且兩個螺母分別與兩個螺桿配合；兩個第二伸縮桿的一端分別安裝兩個調(diào)節(jié)塊的側(cè)面上；兩個第二伸縮桿的另一端分別與兩個螺母上的兩個槽配合。

上述第二吸塵管通過軟管與第一吸塵管連接；第一吸塵管通過吸塵泵與行走機構(gòu)中的儲塵箱連接。

上述第一進水管通過軟管與出水管連接，出水管與行走機構(gòu)中的水箱連接；

上述調(diào)節(jié)裝置包括第二殼體、調(diào)節(jié)板、第二支撐塊、通孔、傳電機、支撐板、調(diào)節(jié)桿、導(dǎo)向桿、轉(zhuǎn)動軸、滑動軸、滑槽、方形槽，其中第二殼體的內(nèi)圓面上開有一個第一環(huán)形槽，第二殼體內(nèi)側(cè)均勻開有兩個方形槽；第二殼體上開有通孔，通孔穿過方形槽且與第二殼體的內(nèi)外兩側(cè)相通；支撐板安裝在第二殼體的外圓面上；傳動電機安裝在支撐板的上端，第二支撐塊安裝在第二殼體的外圓面上，第二支撐塊的上端開有方形槽；轉(zhuǎn)動軸安裝在第一支撐塊上方形槽的兩側(cè)，且一端穿出第二支撐塊與驅(qū)動電機連接；調(diào)節(jié)板中間開有圓形通孔；調(diào)節(jié)板中間的方形通孔兩側(cè)開有兩個對稱的滑槽；調(diào)節(jié)桿的一端對稱安裝有兩個導(dǎo)向桿；另一端安裝有滑動軸；兩個調(diào)節(jié)桿的一端均通過滑動軸與滑槽的配合安裝在調(diào)節(jié)板兩端；兩個調(diào)節(jié)桿的另一端分別通過各自的兩個導(dǎo)向桿與其對應(yīng)的方形槽的配合安裝在第二外殼上。

第二殼體通過第一環(huán)形槽上側(cè)端面與兩個驅(qū)動機構(gòu)中位于上側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)中的第一限位塊配合安裝在頂蓋的外圓面上；第二殼體通過第一環(huán)形槽下側(cè)端面與兩個驅(qū)動機構(gòu)中位于下側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)中的第一限位塊的配合安裝在底座的外圓面上；兩個調(diào)節(jié)桿分別與上下兩個驅(qū)動機構(gòu)中的限位孔配合。

作為本技術(shù)的進一步改進，上述導(dǎo)向弧板的另一端安裝有第四限位塊。

作為本技術(shù)的進一步改進，上述作為替換三個行走輪的方案為四個行走輪。

作為本技術(shù)的進一步改進，上述第二伸縮桿內(nèi)安裝有壓縮彈簧。

作為本技術(shù)的進一步改進，上述傳感器為光電傳感器。

相對于傳統(tǒng)的餐廳清地機器人技術(shù)，本發(fā)明中設(shè)計的餐廳清地機器人是由驅(qū)動機構(gòu)、行走機構(gòu)、擦拭裝置、調(diào)節(jié)裝置、吸塵裝置構(gòu)成，其具有行走功能、除塵功能、擦拭功能和調(diào)節(jié)功能。

本發(fā)明中行走機構(gòu)具有行走功能；安裝在行走機構(gòu)中的功能電機能夠給餐廳清掃機器人提供動力；吸塵泵的作用是能夠給吸塵箱提供負壓；儲塵箱能夠?qū)⑽丈蟻淼膲m土進行儲充，方便統(tǒng)一清理；水箱能夠給擦拭裝置提供水源；本發(fā)明中功能機構(gòu)中的plc芯片可以控制行走輪的轉(zhuǎn)動和旋轉(zhuǎn)，從而達到控制行走和改變方向的目的，使得清掃機器人能夠到達需要清理的地方；實現(xiàn)了智能清掃機器人的效果。本發(fā)明中擦拭裝置可以對地面進行擦拭，在擦拭過程中，行走結(jié)構(gòu)中儲水箱中的水經(jīng)過出水管和第一進水管流入到擦拭塊中，使擦拭塊成半干半濕狀態(tài)，在清掃機器人吸塵完成后通過擦拭塊對地面進行擦拭清理，使得地面更加清潔；本發(fā)明中設(shè)計的吸塵裝置具有吸塵功能；吸塵箱的下端周向開有許多吸塵孔，其作用是當(dāng)吸塵箱通過吸塵泵、第一吸塵管和第二吸塵管對地面上的塵土進行吸收處理時；通過多個吸塵孔可以平均吸塵箱對地面的吸力，調(diào)節(jié)吸塵箱內(nèi)的負壓，使吸塵箱內(nèi)壓力保持恒定。被清理的塵土通過吸塵孔被吸入到吸塵箱中，吸塵箱中的塵土通過第一吸塵管和第二吸塵管移動到行走結(jié)構(gòu)中的儲塵箱中；從而達到吸塵清理的效果。

上述調(diào)節(jié)機構(gòu)的作用是當(dāng)清地機器人在工作過程中碰到餐桌腿時，通過驅(qū)動電機驅(qū)動螺桿進行轉(zhuǎn)動，螺桿的兩端安裝在支撐塊與調(diào)節(jié)槽的端面上；螺桿在轉(zhuǎn)動的同時不會進行移動且螺桿與螺母之間通過螺紋配合，所以螺母在螺桿轉(zhuǎn)動的同時會進行移動，當(dāng)螺母移動到與第二伸縮桿相接觸時，螺母會擠壓第二伸縮桿使得第二伸縮桿的一端向靠近調(diào)節(jié)塊的一端移動，當(dāng)?shù)诙炜s桿的一端移動到與螺母上的槽相配合時，第二伸縮桿的一端會卡在螺母上的槽中；這時螺母移動會帶動調(diào)節(jié)塊進行移動使得餐桌腿剛好卡在兩個調(diào)節(jié)塊中其中一個調(diào)節(jié)塊的半圓槽中；此時行走結(jié)構(gòu)橫向向桌腳靠近；同時餐桌腿會給第二殼體一個反作用力，使得其進行轉(zhuǎn)動；在第二殼體轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧驅(qū)動第一殼體圍繞餐桌腿進行轉(zhuǎn)動；當(dāng)?shù)诙んw轉(zhuǎn)動九十度后，通過渦卷彈簧的作用力驅(qū)動第二殼體繼續(xù)轉(zhuǎn)動，在第二殼體轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧帶動第一殼體圍繞桌腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動，直到轉(zhuǎn)動到餐桌腿的另一側(cè)，從而達到清掃桌腳的目的。在清理完成后，由于清地機器人會繼續(xù)向前移動，而此時，調(diào)節(jié)塊上的半圓槽已經(jīng)旋轉(zhuǎn)到桌腿的另一側(cè)；之后螺母在驅(qū)動電機的作用下將逐漸向原來的位置移動；在移動的過程中螺母通過擠壓第二伸縮桿，使得第二伸縮桿沿著螺母上槽的弧形部分移動出螺母，在第二伸縮桿脫離螺母后，調(diào)節(jié)塊通過拉伸彈簧的恢復(fù)力恢復(fù)到起始的位置上；而螺母也恢復(fù)到原來的位置上。本發(fā)明設(shè)計的第二殼體通過餐廳桌腿和第一殼體的作用下先轉(zhuǎn)動九十度，然后通過渦卷彈簧的作用力繼續(xù)轉(zhuǎn)動九十度；因為渦卷彈簧只有在第二殼體轉(zhuǎn)動角度達到九十度時候才會帶動第二殼體繼續(xù)沿原來的方向旋轉(zhuǎn)，反之第二殼體則會被渦卷彈簧帶動向相反的方向旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明通過設(shè)計第二殼體進行轉(zhuǎn)動兩次九十度，第二殼體在兩次轉(zhuǎn)動的同時通過拉伸彈簧可以使得第一殼體圍繞餐廳桌腿轉(zhuǎn)動一周；從而將擦桌腿四周的塵土清理干凈。

本發(fā)明中底座對固定軸起到了支撐的作用；且對安裝在其上側(cè)的第一限位塊起到了固定的作用；卡塊的一端安裝在第二彈簧腔的內(nèi)側(cè)，安裝在卡塊與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)時能夠給卡塊提供一個恢復(fù)力；卡塊的下端開有一個第一限位槽，推動塊可以通過第一限位槽從卡塊的一側(cè)移動到另一側(cè)；卡塊的下端安裝有壓縮塊；第一伸縮桿的一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)；當(dāng)安裝在第一彈簧腔與第一伸縮桿之間的壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)時能夠給第一伸縮桿提供一個恢復(fù)力；第一伸縮桿的上端安裝有導(dǎo)向弧板，當(dāng)卡塊向第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)移動時，壓縮塊將推動導(dǎo)向弧板移動；使的導(dǎo)向弧板帶動第一伸縮桿向第一彈簧腔的內(nèi)側(cè)移動；第二限位塊對卡塊起到了限位的作用；第二限位塊對第一伸縮桿起到了限位作用；安裝在軸套與第一環(huán)形柱之間的渦卷彈簧能夠給軸套一個恢復(fù)力。本發(fā)明設(shè)計的推動塊的寬度與第一限位槽的寬度相同，且推動塊的上端面與第一限位槽的上側(cè)面齊平，其作用是可以讓推動快可以順利地在第一限位槽中移動。

本發(fā)明中通過滑動軸與滑槽的配合可以減少調(diào)節(jié)桿在移動過程中第二殼體對它的摩擦阻力；方形槽的作用是使導(dǎo)向桿可以在其內(nèi)側(cè)移動，且不會滑出方形槽。驅(qū)動圓環(huán)上開有許多限位孔，其作用是當(dāng)調(diào)節(jié)桿在轉(zhuǎn)動時保證了調(diào)節(jié)桿在任何方位中都可以與限位孔配合；在清掃機器人工作過程中且進行直線前進時，以清掃機器人前進方向的后側(cè)視角為準，當(dāng)清掃機器人的右側(cè)碰到餐桌腿時，通過傳感器控制傳動電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動，從而控制安裝在驅(qū)動軸上的調(diào)節(jié)板進行轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)板在轉(zhuǎn)動的同時推動兩個調(diào)節(jié)桿在各自的方形槽中的進行移動，使得兩個調(diào)節(jié)桿中位于下側(cè)的調(diào)節(jié)桿移動到限位孔中；從而控制下側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)進行工作；當(dāng)清掃機器人的左側(cè)碰到餐桌腿時，通過傳感器控制傳動電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動，從而控制安裝在驅(qū)動軸上的調(diào)節(jié)板進行轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)板在轉(zhuǎn)動的同時推動兩個調(diào)節(jié)桿各自的方形槽中的進行移動，使得兩個調(diào)節(jié)桿中位于上側(cè)的調(diào)節(jié)桿移動到限位孔中；從而控制上側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)進行工作；

每個驅(qū)動機構(gòu)只有特定的一側(cè)與桌腿接觸時才會觸發(fā)整個驅(qū)動機構(gòu)內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，使得渦卷彈簧帶動清掃桌腿后部，所以本發(fā)明設(shè)計將兩個驅(qū)動機構(gòu)上下安裝在一起，并通過調(diào)節(jié)裝置控制殼體與兩個驅(qū)動機構(gòu)選擇性連接，使得桌腿接觸哪一側(cè)，哪一側(cè)的對應(yīng)的驅(qū)動機構(gòu)就會工作使得利用驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動原理對桌腿清理。

在清掃機器人工作時，安裝在第一伸縮桿與第一彈簧腔之間的壓縮彈簧處于自由伸縮狀態(tài)，安裝在卡塊與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧處于自由伸縮狀態(tài)，渦卷彈簧處于自由狀態(tài)；卡塊在周向順時針方向上位于第一伸縮桿的前側(cè)；第一伸縮桿與第一限位塊接觸；四個推動塊中的其中一個推動塊與卡塊接觸，且此推動塊與卡塊上的第一限位槽相互錯位；通過行走機構(gòu)中的功能電機和plc芯片控制清掃機器人進行移動清理；當(dāng)清地機器人在清理時無論是向前移動或者向后移動；當(dāng)其一側(cè)碰到位于地面上的桌腿時，桌腿會阻擋清地機器人前進，此時通過傳感器控制調(diào)節(jié)裝置使得兩個驅(qū)動機構(gòu)中與清掃機器人上和餐廳桌腿發(fā)生碰撞的一側(cè)相對應(yīng)的一個驅(qū)動機構(gòu)中的限位孔與調(diào)節(jié)裝置上的調(diào)節(jié)桿配合；通過第一殼體的下端安裝的調(diào)節(jié)機構(gòu)，使驅(qū)動電機控制螺桿使得桌腿卡在調(diào)節(jié)塊上的半圓槽中；此時桌腿給清掃機器人上的第二殼體一個反作用力；使得第二殼體進行轉(zhuǎn)動，第二殼體在轉(zhuǎn)動的同時帶動相對應(yīng)的驅(qū)動機構(gòu)中的驅(qū)動圓環(huán)進行轉(zhuǎn)動；在此驅(qū)動機構(gòu)中，因為四個推動塊均安裝在驅(qū)動圓環(huán)的內(nèi)側(cè)，所以驅(qū)動圓環(huán)在轉(zhuǎn)動的同時會帶動四個推動塊進行轉(zhuǎn)動；而此時四個推動塊中其中一個推動塊與卡塊接觸，即此推動塊會推動卡塊繞固定軸進行圓周轉(zhuǎn)動；同時安裝在卡塊下側(cè)的壓縮塊也會跟著轉(zhuǎn)動；因為渦卷彈簧的一端安裝在軸套上，另一端安裝在第一環(huán)形柱槽的內(nèi)圓面上；而卡塊在轉(zhuǎn)動的同時會帶動第一環(huán)形柱進行轉(zhuǎn)動，第一環(huán)形柱與軸套之間通過軸承安裝；軸承的下端固定安裝有第二環(huán)形柱，第二環(huán)形柱上安裝有第一伸縮桿，第一伸縮桿與第一限位塊接觸，且第一限位塊限制第一伸縮桿起運動，進而依次限制第二環(huán)形柱和軸套的運動；當(dāng)軸套與第一環(huán)形柱之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動時，渦卷彈簧將受到第一環(huán)形柱一個向外的拉力；卡塊轉(zhuǎn)動一定角度后會與第二限位塊接觸，此時四個卡塊中的另一個卡塊移動到靠近第一伸縮桿的位置；由于第二限位塊與卡塊的接觸處為圓弧狀，所以卡塊與第二限位塊接觸的同時由于第二限位塊會給它一個反作用力，卡塊在此反作用力下將向靠近固定軸的一側(cè)移動；在其移動過程中，壓縮塊將推動安裝在第一伸縮桿上的導(dǎo)向弧板向靠近固定軸的一側(cè)移動，導(dǎo)向弧板移動的同時帶動第一伸縮桿移動；在第一伸縮桿移動的過程中另一個推動塊逐漸靠近第一伸縮桿且在周向順時針方向上位于第一伸縮桿后側(cè)；隨著第一限位槽端口與推動塊的接觸面積在卡塊的移動中不斷增大；第一伸縮桿逐漸脫離第一限位塊的控制，且另一個推動塊從第一限位塊的一側(cè)通過第一限位塊上的方形缺口逐漸移動到第一限位塊的另一側(cè)；當(dāng)推動塊移動到與第一限位槽中方形部分完全接洽時；第一伸縮桿已經(jīng)完全脫離第一限位塊的控制，同時另一個推動塊也移動到了第一伸縮桿前側(cè)；此時由于安裝在第一彈簧腔和第二彈簧腔中壓縮彈簧的作用；第一伸縮桿與卡塊將向遠離固定軸的方向移動，在卡塊和第一伸縮桿的移動的同時，推動塊逐漸從第一限位槽中方形狀部分通過傾斜狀部分移出卡塊，位于卡塊前側(cè)；由于渦卷彈簧的作用力，第一伸縮桿將推動位于其前面的另一個推動塊進行移動；從而帶動驅(qū)動圓環(huán)進行轉(zhuǎn)動；驅(qū)動圓環(huán)通過調(diào)節(jié)桿和限位孔的配合將帶動第二外殼進行轉(zhuǎn)動；依次傳動，第二外殼將處于一直轉(zhuǎn)動狀態(tài)；第二外殼轉(zhuǎn)動的同時通過安裝在第二外殼和第一外殼之間的四根拉伸彈簧來驅(qū)動第一外殼移動，同時第一外殼在向前移動的同時可以圍繞餐廳桌腿進行轉(zhuǎn)動；在轉(zhuǎn)動的同時通過吸塵裝置和擦拭裝置對桌腿的兩側(cè)進行清理；在清理完成后，由于清掃機器人已經(jīng)移動到桌腿的另一側(cè)，桌腿不會對清掃機器人的移動造成影響；清掃機器人可以繼續(xù)對其它地面上的塵土進行清理。

附圖說明

圖1是整體部件外觀示意圖。

圖2是驅(qū)動機構(gòu)安裝示意圖。

圖3是驅(qū)動機構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是第一伸縮桿安裝示意圖。

圖5是卡塊安裝示意圖。

圖6是卡塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是第二殼體安裝示意圖。

圖8是第二限位塊安裝示意圖。

圖9是第一限位槽結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是擦拭塊安裝示意圖。

圖11是吸塵箱結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是第一伸縮桿和卡塊分布示意圖。

圖13是卡塊工作原理示意圖。

圖14是第一伸縮桿工作原理示意圖。

圖15是調(diào)節(jié)塊安裝示意圖。

圖16是第一導(dǎo)槽結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是調(diào)節(jié)塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18是螺母安裝示意圖。

圖19是第二伸縮桿安裝示意圖。

圖20是第二導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖。

圖21是第一殼體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖22是調(diào)節(jié)裝置安裝示意圖。

圖23是傳動電機安裝示意圖。

圖24是調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖25是方形腔結(jié)構(gòu)示意圖。

圖26是清地機器人工作原理示意圖。

圖27是導(dǎo)向弧板受力示意圖。

圖中標號名稱：1、調(diào)節(jié)塊；2、吸塵孔；3、第一殼體；4、行走結(jié)構(gòu)；5、吸塵箱；6、行走輪；7、擦拭塊；8、第一吸塵管；9、出水管；10、拉伸彈簧；11、卡塊；12、第二殼體；13、壓縮塊；14、導(dǎo)向弧板；15、第一伸縮桿；16、固定軸；17、軸套；18、渦卷彈簧；19、第一環(huán)形柱；20、第二環(huán)形柱；21、底座圓槽；22、底座；23、推動塊；24、連接塊；25、第一限位塊；26、壓縮彈簧；27、第一彈簧腔體；28、第二彈簧腔體；29、第二限位塊；30、頂蓋；31、第一環(huán)形柱槽；32、第二吸塵管；33、第一進水管；36、第一限位槽；37、驅(qū)動機構(gòu)；38、行走機構(gòu)；39、吸塵裝置；40、擦拭裝置；41、第一環(huán)形槽；42、第三限位塊；43、第二限位槽；44、第四限位塊；45、第三吸塵管；46、第二進水管；47、第一導(dǎo)軌；48、半圓槽；49、調(diào)節(jié)機構(gòu)；50、第一支撐塊；51、第二伸縮桿；52、螺母；53、螺桿；54、驅(qū)動電機；55、第二導(dǎo)槽；56、第二導(dǎo)軌；57、第一導(dǎo)槽；58、調(diào)節(jié)槽；59、吸塵塊；60、驅(qū)動圓環(huán)；61、轉(zhuǎn)動軸；62、滑動軸；63、滑槽；64、方形槽；65、通槽；66、傳感器；67、通孔；68、調(diào)節(jié)板；69、第二支撐塊；70、傳動電機；71、支撐板；72、調(diào)節(jié)桿；73、導(dǎo)向桿；74、限位孔；75、第二環(huán)形槽。

具體實施方式

如圖1所示，它包括驅(qū)動機構(gòu)37、行走機構(gòu)38、擦拭裝置40、吸塵裝置39、第一殼體3、調(diào)節(jié)機構(gòu)49、拉伸彈簧10、傳感器66、調(diào)節(jié)裝置，其中如圖1所示，第一殼體3兩側(cè)的兩端均安裝有一個傳感器66；吸塵裝置39安裝在第一殼體3的內(nèi)側(cè)；擦拭裝置40安裝在吸塵裝置39的內(nèi)側(cè)；行走機構(gòu)38位于擦拭裝置40內(nèi)側(cè)的中心處，且行走機構(gòu)38外圓面與擦拭裝置40內(nèi)側(cè)的四個平面分別通過一個拉伸彈簧10連接；如圖2所示，兩個驅(qū)動機構(gòu)37上下依次安裝在行走機構(gòu)38的上側(cè)，且兩個驅(qū)動機構(gòu)37以兩者之間的接觸面鏡像對稱；如圖2所示，調(diào)節(jié)裝置安裝在兩個驅(qū)動機構(gòu)37的外圓面上；如圖1所示，兩個調(diào)節(jié)機構(gòu)49分別位于第一殼體3兩側(cè)的下端。

如圖12、3所示，上述驅(qū)動機構(gòu)37包括卡塊11、壓縮塊13、導(dǎo)向弧板14、第一伸縮桿15、固定軸16、軸套17、渦卷彈簧18、第一環(huán)形柱19、第二環(huán)形柱20、底座圓槽21、第三限位塊42、第二限位槽43、底座22、推動塊23、連接塊24、第一限位塊25、壓縮彈簧26、第一彈簧腔體27、第二彈簧腔體28、第二限位塊29、頂蓋30、驅(qū)動圓環(huán)60、第二環(huán)形槽75、限位孔74、第一環(huán)形柱槽31、第一限位槽36，其中如圖3所示，底座22上端的中心處開有底座圓槽21；四個第一限位塊25的一端均開有一個方形缺口；四個第一限位塊25周向均勻地安裝在底座22上端面上，且四個第一限位塊25的外端均位于底座22外圓面外側(cè)；四個第一限位塊25的上端均安裝有一個導(dǎo)向塊；如圖3所示，固定軸16的一端安裝在底座圓槽21的中心處；軸套17的內(nèi)圓面安裝在固定軸16的外圓面上；；如圖4所示，第二環(huán)形柱20的內(nèi)圓面固定安裝在軸套17下端的的外圓面上；第二環(huán)形柱20的外圓面上開有第一彈簧腔體27；第一伸縮桿15的一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)，第一伸縮桿15與第一彈簧腔體27之間安裝有一個壓縮彈簧26；壓縮彈簧26的一端安裝在第一伸縮桿15上位于第一彈簧腔內(nèi)側(cè)的一端的端面上，另一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)的端面上；如圖3、4所示，導(dǎo)向弧板14的一端安裝在第一伸縮桿15的上端；如圖3、5所示，第一環(huán)形柱19的內(nèi)圓面安裝在軸套17上端的外圓面上；第一環(huán)形柱19的上端開有第一環(huán)形柱槽31；渦卷彈簧18位于第一環(huán)形柱槽31內(nèi)；渦卷彈簧18的內(nèi)端安裝在軸套17的外圓面上，外端安裝在第一環(huán)形柱槽31的內(nèi)圓面上；如圖5所示，第一環(huán)形柱19下端的外圓面上開有第二彈簧腔體28；第二彈簧腔體28的內(nèi)圓面上對稱開有兩個第二限位槽43；且兩個第二限位槽43均沒有穿出第一環(huán)形柱19的外圓面；卡塊11一端的下側(cè)開有第一限位槽36，且如圖6、9所示，第一限位槽36由方形部分和傾斜狀部分組成，方形狀部分與傾斜狀部分的交接處成一臺階；如圖6所示，卡塊11的兩側(cè)對稱安裝有兩個第三限位塊42；卡塊11的一端通過兩個第三限位塊42與兩個第二限位槽43的配合安裝在第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)；如圖6所示，卡塊11與第二彈簧腔體28之間安裝有一個壓縮彈簧26；壓縮彈簧26的一端安裝在卡塊11的一端，另一端安裝在第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)的端面上；如圖6所示，壓縮塊13的上端安裝在卡塊11的下側(cè)，且壓縮塊13位于第一限位槽36與第一環(huán)形柱19外圓面之間；壓縮塊13與導(dǎo)向弧板14和第四限位塊44配合；如圖8所示，頂蓋30安裝在固定軸16的上端；第二限位塊29的一端為圓弧狀，如圖8所示，四個第二限位塊29周向均勻的安裝在頂蓋30下端面上，且四個第二限位塊29非圓弧狀的一端均位于頂蓋30外圓面的的外側(cè)；四個限位塊的下端均安裝有一個導(dǎo)向塊；如圖2、3所示，驅(qū)動圓環(huán)60的外圓上開有許多限位孔74，驅(qū)動圓環(huán)60的上下兩側(cè)對稱開有兩個第二環(huán)形槽75；驅(qū)動圓環(huán)60通過第一限位塊25與第二限位塊29分別與兩個第二環(huán)形槽75的配合安裝在第一限位塊25和第二限位之間；如圖3所示，四個連接塊24的一端周向均勻的安裝在驅(qū)動圓環(huán)60的內(nèi)圓面上，四個連接塊24的另一端均安裝有一個推動塊23；推動塊23的寬度與第一限位槽36的寬度相同，且推動塊23的上端面與第一限位槽36的上側(cè)面配合；四個第一限位塊25安裝位置分別與四個第二限位塊29安裝位置相配合。

如圖2所示，上述行走機構(gòu)38包括行走結(jié)構(gòu)4、行走輪6、第一吸塵管8、出水管9，其中行走結(jié)構(gòu)4的內(nèi)側(cè)安裝有功能電機、plc芯片、吸塵泵、水箱和儲塵箱；行走結(jié)構(gòu)4的上端面安裝在底盤下端面上，三個行走輪6周向均勻地安裝在行走結(jié)構(gòu)4的下端；四個第一吸塵管8周向均勻的安裝的行走結(jié)構(gòu)4的外圓面上；四個出水管9軸向均勻的安裝在行走結(jié)構(gòu)4的外圓面上，且四個出水管9分別與四個第一吸塵管8相鄰。

如圖11所示，上述吸塵裝置39包括吸塵箱5、吸塵孔2、第二吸塵管32，其中吸塵箱5的下端開有許多吸塵孔2；四個第二吸塵管32分別安裝在吸塵箱5四側(cè)的上端面上；吸塵箱5安裝在第一殼體3下端的內(nèi)側(cè)面上。

如圖11所示，上述擦拭裝置40包括擦拭塊7、第一進水管33，其中擦拭塊7安裝在吸塵裝置39的內(nèi)側(cè)；四個第一進水管33分別安裝在擦拭塊7四側(cè)的上端面上。

如圖15、21所示，上述調(diào)節(jié)機構(gòu)49包括擦拭布、吸塵塊59、第一導(dǎo)槽57、調(diào)節(jié)槽58、第一支撐塊50、第二伸縮桿51、螺母52、螺桿53、驅(qū)動電機54、第二導(dǎo)槽55、第二導(dǎo)軌56、拉伸彈簧10、第三吸塵管45、第二進水管46、第一導(dǎo)軌47、半圓槽48、調(diào)節(jié)塊1，其中如圖16所示，調(diào)節(jié)槽58開在第一殼體3的下端；調(diào)節(jié)槽58的上端開有一個第一導(dǎo)槽57和第二導(dǎo)槽55，且第一導(dǎo)槽57與第二導(dǎo)槽55相互平行，第二導(dǎo)槽55靠近吸塵裝置39；如圖17所示，調(diào)節(jié)塊1的前側(cè)開有一個半圓槽48；如圖17所示，擦拭塊7安裝在調(diào)節(jié)塊1的下端且擦拭塊7靠近半圓槽48；吸塵塊59的下端開有許多吸塵孔2，吸塵塊59安裝在調(diào)節(jié)塊1的下端且吸塵塊59靠近吸塵裝置39；第三吸塵管45和第二進水管46安裝在調(diào)節(jié)塊1后側(cè)，且第二進水管46與第三吸塵管45相鄰；如圖17所示，調(diào)節(jié)塊1的上端安裝有第一導(dǎo)軌47；兩個調(diào)節(jié)塊1分別通過各自的第一導(dǎo)軌47與第一導(dǎo)槽57的配合安裝在調(diào)節(jié)槽58中；如圖15所示，調(diào)節(jié)塊1與調(diào)節(jié)槽58之間、兩個調(diào)節(jié)塊1之間分別通過拉伸彈簧10連接在一起；如圖15所示，兩個驅(qū)動電機54對稱地安裝在第一殼體3的兩側(cè)；第一支撐塊50安裝在調(diào)節(jié)槽58的上側(cè)面上；如圖15所示，兩個對稱的螺桿53的一端分別安裝在調(diào)節(jié)槽58的兩側(cè)且與相應(yīng)的兩個驅(qū)動電機54轉(zhuǎn)軸配合連接；兩個對稱的螺桿53的另一端分別安裝在第一支撐塊50的兩側(cè)；如圖18所示，兩個螺母52的一側(cè)為半圓狀；如圖19所示，兩個螺母52的下端均開有槽，且螺母52上的槽在靠近地面的一端為弧形狀；如圖20所示，兩個螺母52的上端均安裝有一個第二導(dǎo)軌56；兩個螺母52分別通過兩個第二導(dǎo)軌56與第二導(dǎo)槽55的配合安裝在調(diào)節(jié)槽58內(nèi)，且兩個螺母52分別與兩個螺桿53配合；兩個第二伸縮桿51的一端分別安裝兩個調(diào)節(jié)塊1的側(cè)面上；兩個第二伸縮桿51的另一端分別與兩個螺母52上的兩個槽配合。

上述第二吸塵管32通過軟管與第一吸塵管8連接；第一吸塵管8通過吸塵泵與行走機構(gòu)38中的儲塵箱連接。

上述第一進水管33通過軟管與出水管9連接，出水管9與行走機構(gòu)38中的水箱連接；

如圖22、24所示，上述調(diào)節(jié)裝置包括第二殼體12、調(diào)節(jié)板68、第二支撐塊69、通孔67、傳電機、支撐板71、調(diào)節(jié)桿72、導(dǎo)向桿73、轉(zhuǎn)動軸61、滑動軸62、滑槽63、方形槽64。其中第二殼體12的內(nèi)圓面上開有一個第一環(huán)形槽41，如圖25所示，第二殼體12內(nèi)側(cè)均勻開有兩個方形槽64；第二殼體12上開有通孔67，通孔67穿過方形槽64且與第二殼體12的內(nèi)外兩側(cè)相通；如圖22、23所示，支撐板71安裝在第二殼體12的外圓面上；傳動電機70安裝在支撐板71的上端，如圖23所示，第二支撐塊69安裝在第二殼體12的外圓面上，第二支撐塊69的上端開有方形槽64；如圖24所示，轉(zhuǎn)動軸61安裝在第一支撐塊50上方形槽64的兩側(cè)，且一端穿出第二支撐塊69與驅(qū)動電機54連接；如圖23所示，調(diào)節(jié)板68中間開有圓形通孔67；如圖24所示，調(diào)節(jié)板68中間的方形通孔67兩側(cè)開有兩個對稱的滑槽63；調(diào)節(jié)桿72的一端對稱安裝有兩個導(dǎo)向桿73；另一端安裝有滑動軸62；兩個調(diào)節(jié)桿72的一端均通過滑動軸62與滑槽63的配合安裝在調(diào)節(jié)板68兩端；兩個調(diào)節(jié)桿72的另一端分別通過各自的兩個導(dǎo)向桿73與其對應(yīng)的方形槽64的配合安裝在第二外殼上。

如圖22所示，第二殼體12通過第一環(huán)形槽41上側(cè)端面與兩個驅(qū)動機構(gòu)37中位于上側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)37中的第一限位塊25配合安裝在頂蓋30的外圓面上；第二殼體12通過第一環(huán)形槽41下側(cè)端面與兩個驅(qū)動機構(gòu)37中位于下側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)37中的第一限位塊25的配合安裝在底座22的外圓面上；兩個調(diào)節(jié)桿72分別與上下兩個驅(qū)動機構(gòu)37中的限位孔74配合。

上述導(dǎo)向弧板14的另一端安裝有第四限位塊44。

上述作為替換三個行走輪6的方案為四個行走輪6。

上述第二伸縮桿51內(nèi)安裝有壓縮彈簧26。

上述傳感器66為光電傳感器66。

綜上所述：

本發(fā)明中設(shè)計的餐廳清地機器人是由驅(qū)動機構(gòu)37、行走機構(gòu)38、擦拭裝置40、調(diào)節(jié)裝置、吸塵裝置39構(gòu)成，其具有行走功能、除塵功能、擦拭功能和調(diào)節(jié)功能。

本發(fā)明中行走機構(gòu)38具有行走功能；安裝在行走機構(gòu)38中的功能電機能夠給餐廳清掃機器人提供動力；吸塵泵的作用是能夠給吸塵箱5提供負壓；儲塵箱能夠?qū)⑽丈蟻淼膲m土進行儲充，方便統(tǒng)一清理；水箱能夠給擦拭裝置40提供水源；本發(fā)明中功能機構(gòu)中的plc芯片可以控制行走輪6的轉(zhuǎn)動和旋轉(zhuǎn)，從而達到控制行走和改變方向的目的，使得清掃機器人能夠到達需要清理的地方；實現(xiàn)了智能清掃機器人的效果。本發(fā)明中擦拭裝置40可以對地面進行擦拭，在擦拭過程中，行走結(jié)構(gòu)4中儲水箱中的水經(jīng)過出水管9和第一進水管33流入到擦拭塊7中，使擦拭塊7成半干半濕狀態(tài)，在清掃機器人吸塵完成后通過擦拭塊7對地面進行擦拭清理，使得地面更加清潔；本發(fā)明中設(shè)計的吸塵裝置39具有吸塵功能；吸塵箱5的下端周向開有許多吸塵孔2，其作用是當(dāng)吸塵箱5通過吸塵泵、第一吸塵管8和第二吸塵管32對地面上的塵土進行吸收處理時；通過多個吸塵孔2可以平均吸塵箱5對地面的吸力，調(diào)節(jié)吸塵箱5內(nèi)的負壓，使吸塵箱5內(nèi)壓力保持恒定。被清理的塵土通過吸塵孔2被吸入到吸塵箱5中，吸塵箱5中的塵土通過第一吸塵管8和第二吸塵管32移動到行走結(jié)構(gòu)4中的儲塵箱中；從而達到吸塵清理的效果。

上述調(diào)節(jié)機構(gòu)49的作用是當(dāng)清地機器人在工作過程中碰到桌腿時，通過驅(qū)動電機54驅(qū)動螺桿53進行運動，螺桿53的兩端安裝在支撐塊50與調(diào)節(jié)槽58的端面上；螺桿53在轉(zhuǎn)動的同時不會進行移動且螺桿53與螺母52之間通過螺紋配合，所以螺母52在螺桿53轉(zhuǎn)動的同時會進行移動，當(dāng)螺母52移動到與第二伸縮桿51相接觸時，螺母52會擠壓第二伸縮桿51使得第二伸縮桿51的一端向靠近調(diào)節(jié)塊1的一端移動，當(dāng)?shù)诙炜s桿51的一端移動到與螺母52上的槽相配合時，第二伸縮桿51的一端會卡在螺母52上的槽中；這時螺母52移動會帶動調(diào)節(jié)塊1進行移動使得桌腿剛好卡在兩個調(diào)節(jié)塊1中其中儀的調(diào)節(jié)塊1的半圓槽48中；如圖26a、26e所示，此時行走結(jié)構(gòu)4橫向向桌腳靠近；如圖26b、26f所示，同時餐桌腿會給第二殼體12一個反作用力，使得其進行轉(zhuǎn)動；在第二殼體12轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧10驅(qū)動第一殼體3圍繞餐桌腿進行轉(zhuǎn)動；如圖26c、26g所示，當(dāng)?shù)诙んw12轉(zhuǎn)動九十度后，通過渦卷彈簧的作用力驅(qū)動第二殼體12繼續(xù)轉(zhuǎn)動，在第二殼體12轉(zhuǎn)動的同時通過四根拉伸彈簧帶動第一殼體3圍繞桌腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動，如圖26d、26h所示，直到轉(zhuǎn)動到餐桌腿的另一側(cè)，從而達到清掃桌腳的目的。在清理完成后，由于清地機器人會繼續(xù)向前移動，而此時，調(diào)節(jié)塊1上的半圓槽48已經(jīng)旋轉(zhuǎn)到桌腿的另一側(cè)；之后螺母52在驅(qū)動電機54的作用下將逐漸向原來的位置移動；在移動的過程中螺母52通過擠壓第二伸縮桿51，使得第二伸縮桿51沿著螺母52上槽的弧形部分移動出螺母52，在第二伸縮桿51脫離螺母52后，調(diào)節(jié)塊1通過拉伸彈簧10的恢復(fù)力恢復(fù)到起始的位置上；而螺母52也恢復(fù)到原來的位置上。本發(fā)明設(shè)計的第二殼體12通過餐廳桌腿和第一殼體10的作用下先轉(zhuǎn)動九十度，然后通過渦卷彈簧18的作用力繼續(xù)轉(zhuǎn)動九十度；因為渦卷彈簧18只有在第二殼體12轉(zhuǎn)動角度達到九十度時候才會帶動第二殼體12繼續(xù)沿原來的方向旋轉(zhuǎn)，反之第二殼體12則會被渦卷彈簧18帶動向相反的方向旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明通過設(shè)計第二殼體12進行轉(zhuǎn)動兩次九十度，第二殼體12在兩次轉(zhuǎn)動的同時通過拉伸彈簧10可以使得第一殼體3圍繞餐廳桌腿轉(zhuǎn)動一周；從而將擦桌腿四周的塵土清理干凈。

本發(fā)明中底座22對固定軸16起到了支撐的作用；且對安裝在其上側(cè)的第一限位塊25起到了固定的作用；卡塊11的一端安裝在第二彈簧腔的內(nèi)側(cè)，安裝在卡塊11與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于壓縮狀態(tài)時能夠給卡塊11提供一個恢復(fù)力；卡塊11的下端開有一個第一限位槽36，推動塊23可以通過第一限位槽36從卡塊11的一側(cè)移動到另一側(cè)；卡塊11的下端安裝有壓縮塊13；第一伸縮桿15的一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)；當(dāng)安裝在第一彈簧腔與第一伸縮桿15之間的壓縮彈簧26處于壓縮狀態(tài)時能夠給第一伸縮桿15提供一個恢復(fù)力；第一伸縮桿15的上端安裝有導(dǎo)向弧板14，當(dāng)卡塊11向第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)移動時，如圖27所示，壓縮塊13將推動導(dǎo)向弧板14移動；使的導(dǎo)向弧板14帶動第一伸縮桿15向第一彈簧腔的內(nèi)側(cè)移動；移動中導(dǎo)向弧板因為是一個弧度逐漸增大的弧板，其能夠?qū)嚎s塊的力分解到第一伸縮桿方向，來將壓縮塊的力傳遞到第一伸縮桿；第二限位塊29對卡塊11起到了限位的作用；第二限位塊29對第一伸縮桿15起到了限位作用；安裝在軸套17與第一環(huán)形柱19之間的渦卷彈簧18能夠給軸套17一個恢復(fù)力。本發(fā)明設(shè)計的推動塊23的寬度與第一限位槽36的寬度相同，且推動塊23的上端面與第一限位槽36的上側(cè)面齊平，其作用是可以讓推動快可以順利地在第一限位槽36中移動。

本發(fā)明中通過滑動軸62與滑槽63的配合可以減少調(diào)節(jié)桿72在移動過程中第二殼體12對它的摩擦阻力；方形槽64的作用是使導(dǎo)向桿73可以在其內(nèi)側(cè)移動，且不會滑出方形槽64。驅(qū)動圓環(huán)60上開有許多限位孔74，其作用是當(dāng)調(diào)節(jié)桿72在轉(zhuǎn)動時保證了調(diào)節(jié)桿72在任何方位中都可以與限位孔74配合；在清掃機器人工作過程中且進行直線前進時，以清掃機器人前進方向的后側(cè)視角為準，當(dāng)清掃機器人的右側(cè)碰到餐桌腿時，通過傳感器66控制傳動電機70驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸61進行轉(zhuǎn)動，從而控制安裝在驅(qū)動軸上的調(diào)節(jié)板68進行轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)板68在轉(zhuǎn)動的同時推動兩個調(diào)節(jié)桿72在各自的方形槽64中的進行移動，使得兩個調(diào)節(jié)桿72中位于下側(cè)的調(diào)節(jié)桿72移動到限位孔74中；從而控制下側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)37進行工作；當(dāng)清掃機器人的左側(cè)碰到餐桌腿時，通過傳感器66控制傳動電機70驅(qū)動轉(zhuǎn)動軸61進行轉(zhuǎn)動，從而控制安裝在驅(qū)動軸上的調(diào)節(jié)板68進行轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)板68在轉(zhuǎn)動的同時推動兩個調(diào)節(jié)桿72各自的方形槽64中的進行移動，使得兩個調(diào)節(jié)桿72中位于上側(cè)的調(diào)節(jié)桿72移動到限位孔74中；從而控制上側(cè)的驅(qū)動機構(gòu)37進行工作；

具體實施方案：在清掃機器人工作時，安裝在第一伸縮桿15與第一彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于自由伸縮狀態(tài)，安裝在卡塊11與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于自由伸縮狀態(tài)，渦卷彈簧18處于自由狀態(tài)；卡塊11在周向順時針方向上位于第一伸縮桿15的前側(cè)；第一伸縮桿15與第一限位塊25接觸；四個推動塊23中的其中一個推動塊23與卡塊11接觸，且此推動塊23與卡塊11上的第一限位槽36相互錯位；通過行走機構(gòu)38中的功能電機和plc芯片控制清掃機器人進行移動清理；當(dāng)清地機器人在清理時無論是向前移動或者向后移動；當(dāng)其一側(cè)碰到位于地面上的桌腿時，桌腿會阻擋清地機器人前進，此時通過傳感器66控制調(diào)節(jié)裝置使得兩個驅(qū)動機構(gòu)37中與清掃機器人上和餐廳桌腿發(fā)生碰撞的一側(cè)相對應(yīng)的一個驅(qū)動機構(gòu)37中的限位孔74與調(diào)節(jié)裝置上的調(diào)節(jié)桿72配合；通過第一殼體3的下端安裝的調(diào)節(jié)機構(gòu)49，使驅(qū)動電機54控制螺桿53使得桌腿卡在調(diào)節(jié)塊1上的半圓槽48中；此時桌腿給清掃機器人上的第二殼體12一個反作用力；使得第二殼體12進行轉(zhuǎn)動，第二殼體12在轉(zhuǎn)動的同時帶動相對應(yīng)的驅(qū)動機構(gòu)37中的驅(qū)動圓環(huán)60進行轉(zhuǎn)動；在此驅(qū)動機構(gòu)37中，因為四個推動塊23均安裝在驅(qū)動圓環(huán)60的內(nèi)側(cè)，所以驅(qū)動圓環(huán)60在轉(zhuǎn)動的同時會帶動四個推動塊23進行轉(zhuǎn)動；而此時四個推動塊23中其中一個推動塊23與卡塊11接觸，即此推動塊23會推動卡塊11繞固定軸16進行圓周轉(zhuǎn)動；同時安裝在卡塊11下側(cè)的壓縮塊13也會跟著轉(zhuǎn)動；因為渦卷彈簧18的一端安裝在軸套17上，另一端安裝在第一環(huán)形柱槽31的內(nèi)圓面上；而卡塊11在轉(zhuǎn)動的同時會帶動第一環(huán)形柱19進行轉(zhuǎn)動，第一環(huán)形柱19與軸套17之間通過軸承安裝；軸承的下端固定安裝有第二環(huán)形柱20，第二環(huán)形柱20上安裝有第一伸縮桿15，第一伸縮桿15與第一限位塊25接觸，且第一限位塊25限制第一伸縮桿15起運動，進而依次限制第二環(huán)形柱20和軸套17的運動；當(dāng)軸套17與第一環(huán)形柱19之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動時，渦卷彈簧18將受到第一環(huán)形柱19一個向外的拉力；如圖13a所示，卡塊11轉(zhuǎn)動一定角度后會與第二限位塊29接觸，此時四個卡塊11中的另一個卡塊11移動到靠近第一伸縮桿15的位置；由于第二限位塊29與卡塊11的接觸處為圓弧狀，所以卡塊11與第二限位塊29接觸的同時由于第二限位塊29會給它一個反作用力，卡塊11在此反作用力下將向靠近固定軸16的一側(cè)移動；在其移動過程中，壓縮塊13將推動安裝在第一伸縮桿15上的導(dǎo)向弧板14向靠近固定軸16的一側(cè)移動，導(dǎo)向弧板14移動的同時帶動第一伸縮桿15移動；如圖14a所示，在第一伸縮桿15移動的過程中另一個推動塊23逐漸靠近第一伸縮桿15且在周向順時針方向上位于第一伸縮桿15后側(cè)；如圖13b所示，隨著第一限位槽36端口與推動塊23的接觸面積在卡塊11的移動中不斷增大；如圖14b所示，第一伸縮桿15逐漸脫離第一限位塊25的控制，且另一個推動塊23從第一限位塊25的一側(cè)通過第一限位塊25上的方形缺口逐漸移動到第一限位塊25的另一側(cè)；如圖13c所示，當(dāng)推動塊23移動到與第一限位槽36中方形部分完全接洽時；如圖14c、14d所示，第一伸縮桿15已經(jīng)完全脫離第一限位塊25的控制，同時另一個推動塊23也移動到了第一伸縮桿15前側(cè)；此時由于安裝在第一彈簧腔和第二彈簧腔中壓縮彈簧26的作用；第一伸縮桿15與卡塊11將向遠離固定軸16的方向移動，在卡塊11和第一伸縮桿15的移動的同時，如圖13d所示，推動塊23逐漸從第一限位槽36中方形狀部分通過傾斜狀部分移出卡塊11，位于卡塊11前側(cè)；由于渦卷彈簧18的作用力，第一伸縮桿15將推動位于其前面的另一個推動塊23進行移動；從而帶動驅(qū)動圓環(huán)60進行轉(zhuǎn)動；驅(qū)動圓環(huán)60通過調(diào)節(jié)桿72和限位孔74的配合將帶動第二外殼進行轉(zhuǎn)動；依次傳動，第二外殼將處于一直轉(zhuǎn)動狀態(tài)；第二外殼轉(zhuǎn)動的同時通過安裝在第二外殼和第一外殼之間的四根拉伸彈簧10來驅(qū)動第一外殼移動，同時第一外殼在向前移動的同時可以圍繞餐廳桌腿進行轉(zhuǎn)動；在轉(zhuǎn)動的同時通過吸塵裝置39和擦拭裝置40對桌腿的兩側(cè)進行清理；在清理完成后，由于清掃機器人已經(jīng)移動到桌腿的另一側(cè)，桌腿不會對清掃機器人的移動造成影響；清掃機器人可以繼續(xù)對其它地面上的塵土進行清理。