所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于餐廳清掃機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于餐廳清掃的便捷型機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前對(duì)于餐廳的清掃工作常為人力進(jìn)行清掃，很少使用機(jī)器人；且人為對(duì)餐廳進(jìn)行清掃時(shí)效率低下，成本較高；在人為清掃過程中經(jīng)常會(huì)忽略邊角處的塵土使得清掃不夠干凈；而且餐廳中安放有許多桌椅，在清掃過程中桌椅下端支撐腿會(huì)對(duì)清理過程造成影響；所以需要設(shè)計(jì)一種既能提高效率又能對(duì)桌椅下端的支撐腿處的塵土進(jìn)行清理的清掃機(jī)器人非常有必要的。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于餐廳清掃的便捷型機(jī)器人解決如上問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于餐廳清掃的便捷型機(jī)器人，它是采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。

一種基于餐廳清掃的便捷型機(jī)器人，其特征在于：它包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、擦拭裝置、吸塵裝置、第一殼體、拉伸彈簧、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中吸塵裝置安裝在第一殼體的內(nèi)側(cè)；擦拭裝置安裝在吸塵裝置的內(nèi)側(cè)；行走機(jī)構(gòu)位于擦拭裝置內(nèi)側(cè)的中心處，且行走機(jī)構(gòu)外圓面與擦拭裝置內(nèi)側(cè)的四個(gè)平面分別通過一個(gè)拉伸彈簧連接；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在行走機(jī)構(gòu)的上側(cè)；兩個(gè)對(duì)稱的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)安裝在第一殼體下端的兩側(cè)。

上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括卡塊、壓縮塊、導(dǎo)向弧板、第一伸縮桿、固定軸、軸套、渦卷彈簧、第一環(huán)形柱、第二環(huán)形柱、底座圓槽、第三限位塊、第二限位槽、底座、推動(dòng)塊、連接塊、第一限位塊、壓縮彈簧、第一彈簧腔體、第二彈簧腔體、第二限位塊、頂蓋、第二殼體、第一環(huán)形柱槽、第一限位槽，其中底座上端的中心處開有底座圓槽；四個(gè)第一限位塊的一端均開有一個(gè)方形缺口；四個(gè)第一限位塊周向均勻地安裝在底座上端面上，且四個(gè)第一限位塊的外端均位于底座外圓面外側(cè)；固定軸的一端安裝在底座圓槽的中心處；軸套的內(nèi)圓面安裝在固定軸的外圓面上；第二環(huán)形柱的內(nèi)圓面固定安裝在軸套下端的的外圓面上；第二環(huán)形柱的外圓面上開有第一彈簧腔體；第一伸縮桿的一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)，第一伸縮桿與第一彈簧腔體之間安裝有一個(gè)壓縮彈簧；壓縮彈簧的一端安裝在第一伸縮桿上位于第一彈簧腔內(nèi)側(cè)的一端的端面上，另一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)的端面上；導(dǎo)向弧板的一端安裝在第一伸縮桿的上端；第一環(huán)形柱的內(nèi)圓面安裝在軸套上端的外圓面上；第一環(huán)形柱的上端開有第一環(huán)形柱槽；渦卷彈簧位于第一環(huán)形柱槽內(nèi)；渦卷彈簧的內(nèi)端安裝在軸套的外圓面上，外端安裝在第一環(huán)形柱槽的內(nèi)圓面上；第一環(huán)形柱下端的外圓面上開有第二彈簧腔體；第二彈簧腔體的內(nèi)圓面上對(duì)稱開有兩個(gè)第二限位槽；且兩個(gè)第二限位槽均沒有穿出第一環(huán)形柱的外圓面；卡塊一端的下側(cè)開有第一限位槽，且第一限位槽由方形部分和傾斜狀部分組成，方形狀部分與傾斜狀部分的交接處成一臺(tái)階；卡塊的兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)第三限位塊；卡塊的一端通過兩個(gè)第三限位塊與兩個(gè)第二限位槽的配合安裝在第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)；卡塊與第二彈簧腔體之間安裝有一個(gè)壓縮彈簧；壓縮彈簧的一端安裝在卡塊的一端，另一端安裝在第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)的端面上；壓縮塊的上端安裝在卡塊的下側(cè)，且壓縮塊位于第一限位槽與第一環(huán)形柱外圓面之間；壓縮塊與導(dǎo)向弧板和第四限位塊配合；頂蓋安裝在固定軸的上端；第二限位塊的一端為圓弧狀，四個(gè)第二限位塊周向均勻的安裝在頂蓋下端面上，且四個(gè)第二限位塊非圓弧狀的一端均位于頂蓋外圓面的的外側(cè)；第二殼體的內(nèi)圓上開有一個(gè)環(huán)形槽，第二殼體通過環(huán)形槽上側(cè)端面與第二限位塊配合安裝在頂蓋的外圓面上；第二殼體通過環(huán)形槽下側(cè)端面與第一限位塊的配合安裝在底座的外圓面上；四個(gè)連接塊的一端周向均勻的安裝在第二殼體環(huán)形槽的內(nèi)圓面上，四個(gè)連接塊的另一端均安裝有一個(gè)推動(dòng)塊；推動(dòng)塊的寬度與第一限位槽的寬度相同，且推動(dòng)塊的上端面與第一限位槽的上側(cè)面配合；四個(gè)第一限位塊安裝位置分別與四個(gè)第二限位塊安裝位置相配合。

上述行走機(jī)構(gòu)包括行走結(jié)構(gòu)、行走輪、第一吸塵管、出水管，其中行走結(jié)構(gòu)的內(nèi)側(cè)安裝有功能電機(jī)、plc芯片、吸塵泵、水箱和儲(chǔ)塵箱；行走結(jié)構(gòu)的上端面安裝在底盤下端面上，三個(gè)行走輪周向均勻地安裝在行走結(jié)構(gòu)的下端；四個(gè)第一吸塵管周向均勻的安裝的行走結(jié)構(gòu)的外圓面上；四個(gè)出水管軸向均勻的安裝在行走結(jié)構(gòu)的外圓面上，且四個(gè)出水管分別與四個(gè)第一吸塵管相鄰。

上述吸塵裝置包括吸塵箱、吸塵孔、第二吸塵管，其中吸塵箱的下端開有許多吸塵孔；四個(gè)第二吸塵管分別安裝在吸塵箱四側(cè)的上端面上；吸塵箱安裝在第一殼體下端的內(nèi)側(cè)面上。

上述擦拭裝置包括擦拭塊、第一進(jìn)水管，其中擦拭塊安裝在吸塵裝置的內(nèi)側(cè)；四個(gè)第一進(jìn)水管分別安裝在擦拭塊四側(cè)的上端面上。

上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括擦拭布、吸塵塊、第一導(dǎo)槽、調(diào)節(jié)槽、支撐塊、第二伸縮桿、螺母、螺桿、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二導(dǎo)槽、第二導(dǎo)軌、拉伸彈簧、第三吸塵管、第二進(jìn)水管、第一導(dǎo)軌、半圓槽、調(diào)節(jié)塊，其中調(diào)節(jié)槽開在第一殼體的下端；調(diào)節(jié)槽的上端開有一個(gè)第一導(dǎo)槽和第二導(dǎo)槽，且第一導(dǎo)槽與第二導(dǎo)槽相互平行，第二導(dǎo)槽靠近吸塵裝置；調(diào)節(jié)塊的前側(cè)開有一個(gè)半圓槽；擦拭塊安裝在調(diào)節(jié)塊的下端且擦拭塊靠近半圓槽；吸塵塊的下端開有許多吸塵孔，吸塵塊安裝在調(diào)節(jié)塊的下端且吸塵塊靠近吸塵裝置；第三吸塵管和第二進(jìn)水管安裝在調(diào)節(jié)塊后側(cè)，且第二進(jìn)水管與第三吸塵管相鄰；調(diào)節(jié)塊的上端安裝有第一導(dǎo)軌；兩個(gè)調(diào)節(jié)塊分別通過各自的第一導(dǎo)軌與第一導(dǎo)槽的配合安裝在調(diào)節(jié)槽中；調(diào)節(jié)塊與調(diào)節(jié)槽之間、兩個(gè)調(diào)節(jié)塊之間分別通過拉伸彈簧連接在一起；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)稱地安裝在第一殼體的兩側(cè)；支撐塊安裝在調(diào)節(jié)槽的上側(cè)面上；兩個(gè)對(duì)稱的螺桿的一端分別安裝在調(diào)節(jié)槽的兩側(cè)且與相應(yīng)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸配合連接；兩個(gè)對(duì)稱的螺桿的另一端分別安裝在支撐塊的兩側(cè)；兩個(gè)螺母的一側(cè)為半圓狀；兩個(gè)螺母的下端均開有槽，且螺母上的槽在靠近地面的一端為弧形狀；兩個(gè)螺母的上端均安裝有一個(gè)第二導(dǎo)軌；兩個(gè)螺母分別通過兩個(gè)第二導(dǎo)軌與第二導(dǎo)槽的配合安裝在調(diào)節(jié)槽內(nèi)，且兩個(gè)螺母分別與兩個(gè)螺桿配合；兩個(gè)第二伸縮桿的一端分別安裝兩個(gè)調(diào)節(jié)塊的側(cè)面上；兩個(gè)第二伸縮桿的另一端分別與兩個(gè)螺母上的兩個(gè)槽配合。

上述第二吸塵管通過軟管與第一吸塵管連接；第一吸塵管通過吸塵泵與行走機(jī)構(gòu)中的儲(chǔ)塵箱連接。

上述第一進(jìn)水管通過軟管與出水管連接，出水管與行走機(jī)構(gòu)中的水箱連接。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述導(dǎo)向弧板的另一端安裝有第四限位塊。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述作為替換三個(gè)行走輪的方案為四個(gè)行走輪。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述第二伸縮桿內(nèi)安裝有壓縮彈簧。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述第二伸縮桿的內(nèi)側(cè)安裝有兩個(gè)導(dǎo)向塊和兩個(gè)導(dǎo)向槽，兩個(gè)導(dǎo)向塊和兩個(gè)導(dǎo)向槽配合。

相對(duì)于傳統(tǒng)的餐廳清掃機(jī)器人技術(shù)，本發(fā)明中設(shè)計(jì)的餐廳清掃機(jī)器人是由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、擦拭裝置、調(diào)節(jié)裝置、吸塵裝置構(gòu)成，其具有行走功能、除塵功能、擦拭功能和調(diào)節(jié)功能。

本發(fā)明中行走機(jī)構(gòu)具有行走功能；安裝在行走機(jī)構(gòu)中的功能電機(jī)能夠給餐廳清掃機(jī)器人提供動(dòng)力；吸塵泵的作用是能夠給吸塵箱提供負(fù)壓；儲(chǔ)塵箱能夠?qū)⑽丈蟻淼膲m土進(jìn)行儲(chǔ)充，方便統(tǒng)一清理；水箱能夠給擦拭裝置提供水源；本發(fā)明中功能機(jī)構(gòu)中的plc芯片可以控制行走輪的轉(zhuǎn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到控制行走和改變方向的目的，使得清掃機(jī)器人能夠到達(dá)需要清理的地方；實(shí)現(xiàn)了智能清掃機(jī)器人的效果。本發(fā)明中擦拭裝置可以對(duì)地面進(jìn)行擦拭，在擦拭過程中，行走結(jié)構(gòu)中儲(chǔ)水箱中的水經(jīng)過出水管和第一進(jìn)水管流入到擦拭塊中，使擦拭塊成半干半濕狀態(tài)，在清掃機(jī)器人吸塵完成后通過擦拭塊對(duì)地面進(jìn)行擦拭清理，使得地面更加清潔；本發(fā)明中設(shè)計(jì)的吸塵裝置具有吸塵功能；吸塵箱的下端周向開有許多吸塵孔，其作用是當(dāng)吸塵箱通過吸塵泵、第一吸塵管和第二吸塵管對(duì)地面上的塵土進(jìn)行吸收處理時(shí)；通過多個(gè)吸塵孔可以平均吸塵箱對(duì)地面的吸力，調(diào)節(jié)吸塵箱內(nèi)的負(fù)壓，使吸塵箱內(nèi)壓力保持恒定。被清理的塵土通過吸塵孔被吸入到吸塵箱中，吸塵箱中的塵土通過第一吸塵管和第二吸塵管移動(dòng)到行走結(jié)構(gòu)中的儲(chǔ)塵箱中；從而達(dá)到吸塵清理的效果。

上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的作用是當(dāng)清地機(jī)器人在工作過程中碰到餐桌腿時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿的兩端安裝在支撐塊與調(diào)節(jié)槽的端面上；螺桿在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)不會(huì)進(jìn)行移動(dòng)且螺桿與螺母之間通過螺紋配合，所以螺母在螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)會(huì)進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)螺母移動(dòng)到與第二伸縮桿相接觸時(shí)，螺母會(huì)擠壓第二伸縮桿使得第二伸縮桿的一端向靠近調(diào)節(jié)塊的一端移動(dòng)，當(dāng)?shù)诙炜s桿的一端移動(dòng)到與螺母上的槽相配合時(shí)，第二伸縮桿的一端會(huì)卡在螺母上的槽中；這時(shí)螺母移動(dòng)會(huì)帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊進(jìn)行移動(dòng)使得餐桌腿剛好卡在兩個(gè)調(diào)節(jié)塊中其中一個(gè)調(diào)節(jié)塊的半圓槽中；此時(shí)因?yàn)檎{(diào)節(jié)塊的半圓槽被桌腿束縛，行走結(jié)構(gòu)被桌腿帶動(dòng)橫向向桌腳靠近；同時(shí)餐桌腿會(huì)給第二殼體一個(gè)反作用力，使得其進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；在第二殼體轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過四根拉伸彈簧驅(qū)動(dòng)第一殼體圍繞餐桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)?shù)诙んw轉(zhuǎn)動(dòng)九十度后，通過渦卷彈簧的作用力驅(qū)動(dòng)第二殼體繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，在第二殼體轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過四根拉伸彈簧帶動(dòng)第一殼體圍繞桌腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到轉(zhuǎn)動(dòng)到餐桌腿的另一側(cè)，從而達(dá)到清掃桌腳的目的。在清理完成后，由于清地機(jī)器人會(huì)繼續(xù)向前移動(dòng)，而此時(shí)，調(diào)節(jié)塊上的半圓槽已經(jīng)旋轉(zhuǎn)到桌腿的另一側(cè)；之后螺母在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下將逐漸向原來的位置移動(dòng)；在移動(dòng)的過程中螺母通過擠壓第二伸縮桿，使得第二伸縮桿沿著螺母上槽的弧形部分移動(dòng)出螺母，在第二伸縮桿脫離螺母后，調(diào)節(jié)塊通過拉伸彈簧的恢復(fù)力恢復(fù)到起始的位置上；而螺母也恢復(fù)到原來的位置上。本發(fā)明設(shè)計(jì)的第二殼體通過餐廳桌腿和第一殼體的作用下先轉(zhuǎn)動(dòng)九十度，然后通過渦卷彈簧的作用力繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)九十度；因?yàn)闇u卷彈簧只有在第二殼體轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到九十度時(shí)候才會(huì)帶動(dòng)第二殼體繼續(xù)沿原來的方向旋轉(zhuǎn)，反之第二殼體則會(huì)被渦卷彈簧帶動(dòng)向相反的方向旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明通過設(shè)計(jì)第二殼體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)兩次九十度，第二殼體在兩次轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過拉伸彈簧可以使得第一殼體圍繞餐廳桌腿轉(zhuǎn)動(dòng)一周；從而將擦桌腿四周的塵土清理干凈。

本發(fā)明中底座對(duì)固定軸起到了支撐的作用；且對(duì)安裝在其上側(cè)的第一限位塊起到了固定的作用；卡塊的一端安裝在第二彈簧腔的內(nèi)側(cè)，安裝在卡塊與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)時(shí)能夠給卡塊提供一個(gè)恢復(fù)力；卡塊的下端開有一個(gè)第一限位槽，推動(dòng)塊可以通過第一限位槽從卡塊的一側(cè)移動(dòng)到另一側(cè)；卡塊的下端安裝有壓縮塊；第一伸縮桿的一端安裝在第一彈簧腔體內(nèi)側(cè)；當(dāng)安裝在第一彈簧腔與第一伸縮桿之間的壓縮彈簧處于壓縮狀態(tài)時(shí)能夠給第一伸縮桿提供一個(gè)恢復(fù)力；第一伸縮桿的上端安裝有導(dǎo)向弧板，當(dāng)卡塊向第二彈簧腔體內(nèi)側(cè)移動(dòng)時(shí)，壓縮塊將推動(dòng)導(dǎo)向弧板移動(dòng)；使的導(dǎo)向弧板帶動(dòng)第一伸縮桿向第一彈簧腔的內(nèi)側(cè)移動(dòng)；第二限位塊對(duì)卡塊起到了限位的作用；第二限位塊對(duì)第一伸縮桿起到了限位作用；安裝在軸套與第一環(huán)形柱之間的渦卷彈簧能夠給軸套一個(gè)恢復(fù)力。本發(fā)明設(shè)計(jì)的推動(dòng)塊的寬度與第一限位槽的寬度相同，且推動(dòng)塊的上端面與第一限位槽的上側(cè)面齊平，其作用是可以讓推動(dòng)快可以順利地在第一限位槽中移動(dòng)。

在清掃機(jī)器人工作時(shí)，安裝在第一伸縮桿與第一彈簧腔之間的壓縮彈簧處于自由伸縮狀態(tài)，安裝在卡塊與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧處于自由伸縮狀態(tài)，渦卷彈簧處于自由狀態(tài)；卡塊在周向順時(shí)針方向上位于第一伸縮桿的前側(cè)；第一伸縮桿與第一限位塊接觸；四個(gè)推動(dòng)塊中的其中一個(gè)推動(dòng)塊與卡塊接觸，且此推動(dòng)塊與卡塊上的第一限位槽相互錯(cuò)位；通過行走機(jī)構(gòu)中的功能電機(jī)和plc芯片控制清掃機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)清理；當(dāng)清掃機(jī)器人在清理過程中碰到位于地面上的桌腿時(shí)，桌腿會(huì)阻擋清掃機(jī)器人前進(jìn)，通過第一殼體的下端安裝的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制螺桿使得桌腿卡在調(diào)節(jié)塊上的半圓槽中；此時(shí)桌腿給清掃機(jī)器人上的第二殼體一個(gè)反作用力；使得第二殼體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)樗膫€(gè)推動(dòng)塊均安裝在第二殼體內(nèi)側(cè)，所以第二殼體在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)會(huì)帶動(dòng)四個(gè)推動(dòng)塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；而此時(shí)四個(gè)推動(dòng)塊中其中一個(gè)推動(dòng)塊與卡塊接觸，即此推動(dòng)塊會(huì)推動(dòng)卡塊繞固定軸進(jìn)行圓周轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)安裝在卡塊下側(cè)的壓縮塊也會(huì)跟著轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)闇u卷彈簧的一端安裝在軸套上，另一端安裝在第一環(huán)形柱槽的內(nèi)圓面上；而卡塊在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)會(huì)帶動(dòng)第一環(huán)形柱進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，第一環(huán)形柱與軸套之間通過軸承安裝；軸承的下端固定安裝有第二環(huán)形柱，第二環(huán)形柱上安裝有第一伸縮桿，第一伸縮桿與第一限位塊接觸，且第一限位塊限制第一伸縮桿起運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而依次限制第二環(huán)形柱和軸套的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)軸套與第一環(huán)形柱之間發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，渦卷彈簧將受到第一環(huán)形柱一個(gè)向外的拉力；卡塊轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后會(huì)與第二限位塊接觸，此時(shí)四個(gè)卡塊中的另一個(gè)卡塊移動(dòng)到靠近第一伸縮桿的位置；由于第二限位塊與卡塊的接觸處為圓弧狀，所以卡塊與第二限位塊接觸的同時(shí)由于第二限位塊會(huì)給它一個(gè)反作用力，卡塊在此反作用力下將向靠近固定軸的一側(cè)移動(dòng)；在其移動(dòng)過程中，壓縮塊將推動(dòng)安裝在第一伸縮桿上的導(dǎo)向弧板向靠近固定軸的一側(cè)移動(dòng)，導(dǎo)向弧板移動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)第一伸縮桿移動(dòng)；在第一伸縮桿移動(dòng)的過程中另一個(gè)推動(dòng)塊逐漸靠近第一伸縮桿且在周向順時(shí)針方向上位于第一伸縮桿后側(cè)；隨著第一限位槽端口與推動(dòng)塊的接觸面積在卡塊的移動(dòng)中不斷增大；第一伸縮桿逐漸脫離第一限位塊的控制，且另一個(gè)推動(dòng)塊從第一限位塊的一側(cè)通過第一限位塊上的方形缺口逐漸移動(dòng)到第一限位塊的另一側(cè)；當(dāng)推動(dòng)塊移動(dòng)到與第一限位槽中方形部分完全接洽時(shí)；第一伸縮桿已經(jīng)完全脫離第一限位塊的控制，同時(shí)另一個(gè)推動(dòng)塊也移動(dòng)到了第一伸縮桿前側(cè)；此時(shí)由于安裝在第一彈簧腔和第二彈簧腔中壓縮彈簧的作用；第一伸縮桿與卡塊將向遠(yuǎn)離固定軸的方向移動(dòng)，在卡塊和第一伸縮桿的移動(dòng)的同時(shí)，推動(dòng)塊逐漸從第一限位槽中方形狀部分通過傾斜狀部分移出卡塊，位于卡塊前側(cè)；由于渦卷彈簧的作用力，第一伸縮桿將推動(dòng)位于其前面的另一個(gè)推動(dòng)塊進(jìn)行移動(dòng)；從而帶動(dòng)第二外殼進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；依次傳動(dòng)，第二外殼將處于一直轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；第二外殼轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過安裝在第二外殼和第一外殼之間的四根拉伸彈簧來驅(qū)動(dòng)第一外殼移動(dòng)，同時(shí)第一外殼在移動(dòng)的同時(shí)可以圍繞餐廳桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過吸塵裝置和擦拭裝置對(duì)桌腿的兩側(cè)進(jìn)行清理；在清理完成后，由于清掃機(jī)器人已經(jīng)移動(dòng)到桌腿的另一側(cè)，桌腿不會(huì)對(duì)清掃機(jī)器人的移動(dòng)造成影響；清掃機(jī)器人可以繼續(xù)對(duì)其它地面上的塵土進(jìn)行清理。

附圖說明

圖1是整體部件外觀示意圖。

圖2是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝示意圖。

圖3是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是第一伸縮桿安裝示意圖。

圖5是卡塊安裝示意圖。

圖6是卡塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是第二殼體安裝示意圖。

圖8是第二限位塊安裝示意圖。

圖9是第一限位槽結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是擦拭塊安裝示意圖。

圖11是吸塵箱結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是第一伸縮桿和卡塊分布示意圖。

圖13是卡塊工作原理示意圖。

圖14是第一伸縮桿工作原理示意圖。

圖15是調(diào)節(jié)塊安裝示意圖。

圖16是第一導(dǎo)槽結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是調(diào)節(jié)塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18是螺母安裝示意圖。

圖19是第二伸縮桿安裝示意圖。

圖20是第二導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖。

圖21是第一殼體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖22是清地機(jī)器人工作原理示意圖。

圖23是導(dǎo)向弧板受力示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)名稱：1、調(diào)節(jié)塊；2、吸塵孔；3、第一殼體；4、行走結(jié)構(gòu)；5、吸塵箱；6、行走輪；7、擦拭塊；8、第一吸塵管；9、出水管；10、拉伸彈簧；11、卡塊；12、第二殼體；13、壓縮塊；14、導(dǎo)向弧板；15、第一伸縮桿；16、固定軸；17、軸套；18、渦卷彈簧；19、第一環(huán)形柱；20、第二環(huán)形柱；21、底座圓槽；22、底座；23、推動(dòng)塊；24、連接塊；25、第一限位塊；26、壓縮彈簧；27、第一彈簧腔體；28、第二彈簧腔體；29、第二限位塊；30、頂蓋；31、第一環(huán)形柱槽；32、第二吸塵管；33、第一進(jìn)水管；36、第一限位槽；37、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；38、行走機(jī)構(gòu)；39、吸塵裝置；40、擦拭裝置；41、環(huán)形槽；42、第三限位塊；43、第二限位槽；44、第四限位塊；45、第三吸塵管；46、第二進(jìn)水管；47、第一導(dǎo)軌；48、半圓槽；49、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；50、支撐塊；51、第二伸縮桿；52、螺母；53、螺桿；54、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；55、第二導(dǎo)槽；56、第二導(dǎo)軌；57、第一導(dǎo)槽；58、調(diào)節(jié)槽；59、吸塵塊。

具體實(shí)施方式

如圖1、2所示，它包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)37、行走機(jī)構(gòu)38、擦拭裝置40、吸塵裝置39、第一殼體3、拉伸彈簧10、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)49，其中如圖1所示，吸塵裝置39安裝在第一殼體3的內(nèi)側(cè)；擦拭裝置40安裝在吸塵裝置39的內(nèi)側(cè)；行走機(jī)構(gòu)38位于擦拭裝置40內(nèi)側(cè)的中心處，且行走機(jī)構(gòu)38外圓面與擦拭裝置40內(nèi)側(cè)的四個(gè)平面分別通過一個(gè)拉伸彈簧10連接；如圖2所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)37安裝在行走機(jī)構(gòu)38的上側(cè)；如圖1所示，兩個(gè)對(duì)稱的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)49安裝在第一殼體3下端的兩側(cè)。

如12、3示，述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)37包括卡塊11、壓縮塊13、導(dǎo)向弧板14、第一伸縮桿15、固定軸16、軸套17、渦卷彈簧18、第一環(huán)形柱19、第二環(huán)形柱20、底座圓槽21、第三限位塊42、第二限位槽43、底座22、推動(dòng)塊23、連接塊24、第一限位塊25、壓縮彈簧26、第一彈簧腔體27、第二彈簧腔體28、第二限位塊29、頂蓋30、第二殼體12、第一環(huán)形柱槽31、第一限位槽36，其中如圖3所示，底座22上端的中心處開有底座圓槽21；四個(gè)第一限位塊25的一端均開有一個(gè)方形缺口；四個(gè)第一限位塊25周向均勻地安裝在底座22上端面上，且四個(gè)第一限位塊25的外端均位于底座22外圓面外側(cè)；如圖3所示，固定軸16的一端安裝在底座圓槽21的中心處；軸套17的內(nèi)圓面安裝在固定軸16的外圓面上；如圖4所示，第二環(huán)形柱20的內(nèi)圓面固定安裝在軸套17下端的的外圓面上；第二環(huán)形柱20的外圓面上開有第一彈簧腔體27；第一伸縮桿15的一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)，第一伸縮桿15與第一彈簧腔體27之間安裝有一個(gè)壓縮彈簧26；壓縮彈簧26的一端安裝在第一伸縮桿15上位于第一彈簧腔內(nèi)側(cè)的一端的端面上，另一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)的端面上；如圖3、4所示，導(dǎo)向弧板14的一端安裝在第一伸縮桿15的上端；第一環(huán)形柱19的內(nèi)圓面安裝在軸套17上端的外圓面上；如圖3、5所示，第一環(huán)形柱19的上端開有第一環(huán)形柱槽31；渦卷彈簧18位于第一環(huán)形柱槽31內(nèi)；渦卷彈簧18的內(nèi)端安裝在軸套17的外圓面上，外端安裝在第一環(huán)形柱槽31的內(nèi)圓面上；如圖5所示，第一環(huán)形柱19下端的外圓面上開有第二彈簧腔體28；第二彈簧腔體28的內(nèi)圓面上對(duì)稱開有兩個(gè)第二限位槽43；且兩個(gè)第二限位槽43均沒有穿出第一環(huán)形柱19的外圓面；如圖5所示，卡塊11一端的下側(cè)開有第一限位槽36，且如圖6、9所示，第一限位槽36由方形部分和傾斜狀部分組成，方形狀部分與傾斜狀部分的交接處成一臺(tái)階；如圖6所示，卡塊11的兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)第三限位塊42；卡塊11的一端通過兩個(gè)第三限位塊42與兩個(gè)第二限位槽43的配合安裝在第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)；如圖6所示，卡塊11與第二彈簧腔體28之間安裝有一個(gè)壓縮彈簧26；壓縮彈簧26的一端安裝在卡塊11的一端，另一端安裝在第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)的端面上；如圖6所示，壓縮塊13的上端安裝在卡塊11的下側(cè)，且壓縮塊13位于第一限位槽36與第一環(huán)形柱19外圓面之間；壓縮塊13與導(dǎo)向弧板14和第四限位塊44配合；如圖8所示，頂蓋30安裝在固定軸16的上端；第二限位塊29的一端為圓弧狀，如圖8所示，四個(gè)第二限位塊29周向均勻的安裝在頂蓋30下端面上，且四個(gè)第二限位塊29非圓弧狀的一端均位于頂蓋30外圓面的的外側(cè)；如圖7所示，第二殼體12的內(nèi)圓上開有一個(gè)環(huán)形槽41，第二殼體12通過環(huán)形槽41上側(cè)端面與第二限位塊29配合安裝在頂蓋30的外圓面上；第二殼體12通過環(huán)形槽41下側(cè)端面與第一限位塊25的配合安裝在底座22的外圓面上；四個(gè)連接塊24的一端周向均勻的安裝在第二殼體12環(huán)形槽41的內(nèi)圓面上，如圖3所示，四個(gè)連接塊24的另一端均安裝有一個(gè)推動(dòng)塊23；如圖3所示，推動(dòng)塊23的寬度與第一限位槽36的寬度相同，且推動(dòng)塊23的上端面與第一限位槽36的上側(cè)面配合；如圖3所示，四個(gè)第一限位塊25安裝位置分別與四個(gè)第二限位塊29安裝位置相配合。

如圖2所示，上述行走機(jī)構(gòu)38包括行走結(jié)構(gòu)4、行走輪6、第一吸塵管8、出水管9，其中行走結(jié)構(gòu)4的內(nèi)側(cè)安裝有功能電機(jī)、plc芯片、吸塵泵、水箱和儲(chǔ)塵箱；行走結(jié)構(gòu)4的上端面安裝在底盤下端面上，三個(gè)行走輪6周向均勻地安裝在行走結(jié)構(gòu)4的下端；四個(gè)第一吸塵管8周向均勻的安裝的行走結(jié)構(gòu)4的外圓面上；四個(gè)出水管9軸向均勻的安裝在行走結(jié)構(gòu)4的外圓面上，且四個(gè)出水管9分別與四個(gè)第一吸塵管8相鄰。

如圖11所示，上述吸塵裝置39包括吸塵箱5、吸塵孔2、第二吸塵管32，其中吸塵箱5的下端開有許多吸塵孔2；四個(gè)第二吸塵管32分別安裝在吸塵箱5四側(cè)的上端面上；吸塵箱5安裝在第一殼體3下端的內(nèi)側(cè)面上。

如圖11所示，上述擦拭裝置40包括擦拭塊7、第一進(jìn)水管33，其中擦拭塊7安裝在吸塵裝置39的內(nèi)側(cè)；四個(gè)第一進(jìn)水管33分別安裝在擦拭塊7四側(cè)的上端面上。

如圖15、21所示，上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)49包括擦拭布、吸塵塊59、第一導(dǎo)槽57、調(diào)節(jié)槽58、支撐塊50、第二伸縮桿51、螺母52、螺桿53、驅(qū)動(dòng)電機(jī)54、第二導(dǎo)槽55、第二導(dǎo)軌56、拉伸彈簧10、第三吸塵管45、第二進(jìn)水管46、第一導(dǎo)軌47、半圓槽48、調(diào)節(jié)塊1，其中如圖16所示，調(diào)節(jié)槽58開在第一殼體3的下端；調(diào)節(jié)槽58的上端開有一個(gè)第一導(dǎo)槽57和第二導(dǎo)槽55，且第一導(dǎo)槽57與第二導(dǎo)槽55相互平行，第二導(dǎo)槽55靠近吸塵裝置39；如圖17所示，調(diào)節(jié)塊1的前側(cè)開有一個(gè)半圓槽48；如圖17所示，擦拭塊7安裝在調(diào)節(jié)塊1的下端且擦拭塊7靠近半圓槽48；吸塵塊59的下端開有許多吸塵孔2，吸塵塊59安裝在調(diào)節(jié)塊1的下端且吸塵塊59靠近吸塵裝置39；第三吸塵管45和第二進(jìn)水管46安裝在調(diào)節(jié)塊1后側(cè)，且第二進(jìn)水管46與第三吸塵管45相鄰；如圖17所示，調(diào)節(jié)塊1的上端安裝有第一導(dǎo)軌47；兩個(gè)調(diào)節(jié)塊1分別通過各自的第一導(dǎo)軌47與第一導(dǎo)槽57的配合安裝在調(diào)節(jié)槽58中；如圖15所示，調(diào)節(jié)塊1與調(diào)節(jié)槽58之間、兩個(gè)調(diào)節(jié)塊1之間分別通過拉伸彈簧10連接在一起；如圖15所示，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)54對(duì)稱地安裝在第一殼體3的兩側(cè)；支撐塊50安裝在調(diào)節(jié)槽58的上側(cè)面上；兩個(gè)對(duì)稱的螺桿53的一端分別安裝在調(diào)節(jié)槽58的兩側(cè)且與相應(yīng)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)54轉(zhuǎn)軸配合連接；如圖15所示，兩個(gè)對(duì)稱的螺桿53的另一端分別安裝在支撐塊50的兩側(cè)；如圖18所示，兩個(gè)螺母52的一側(cè)為半圓狀；如圖19所示，兩個(gè)螺母52的下端均開有槽，且螺母52上的槽在靠近地面的一端為弧形狀；如圖20所示，兩個(gè)螺母52的上端均安裝有一個(gè)第二導(dǎo)軌56；兩個(gè)螺母52分別通過兩個(gè)第二導(dǎo)軌56與第二導(dǎo)槽55的配合安裝在調(diào)節(jié)槽58內(nèi)，且兩個(gè)螺母52分別與兩個(gè)螺桿53配合；兩個(gè)第二伸縮桿51的一端分別安裝兩個(gè)調(diào)節(jié)塊1的側(cè)面上；兩個(gè)第二伸縮桿51的另一端分別與兩個(gè)螺母52上的兩個(gè)槽配合。

上述第二吸塵管32通過軟管與第一吸塵管8連接；第一吸塵管8通過吸塵泵與行走機(jī)構(gòu)38中的儲(chǔ)塵箱連接。

上述第一進(jìn)水管33通過軟管與出水管9連接，出水管9與行走機(jī)構(gòu)38中的水箱連接。

上述導(dǎo)向弧板14的另一端安裝有第四限位塊44。

上述作為替換三個(gè)行走輪6的方案為四個(gè)行走輪6。

上述第二伸縮桿51內(nèi)安裝有壓縮彈簧26。

上述傳第二伸縮桿51的內(nèi)側(cè)安裝有兩個(gè)導(dǎo)向塊和兩個(gè)導(dǎo)向槽，兩個(gè)導(dǎo)向塊和兩個(gè)導(dǎo)向槽配合。

綜上所述：

本發(fā)明中設(shè)計(jì)的餐廳清掃機(jī)器人是由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)37、行走機(jī)構(gòu)38、擦拭裝置40、調(diào)節(jié)裝置、吸塵裝置39構(gòu)成，其具有行走功能、除塵功能、擦拭功能和調(diào)節(jié)功能。

本發(fā)明中行走機(jī)構(gòu)38具有行走功能；安裝在行走機(jī)構(gòu)38中的功能電機(jī)能夠給餐廳清掃機(jī)器人提供動(dòng)力；吸塵泵的作用是能夠給吸塵箱5提供負(fù)壓；儲(chǔ)塵箱能夠?qū)⑽丈蟻淼膲m土進(jìn)行儲(chǔ)充，方便統(tǒng)一清理；水箱能夠給擦拭裝置40提供水源；本發(fā)明中功能機(jī)構(gòu)中的plc芯片可以控制行走輪6的轉(zhuǎn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到控制行走和改變方向的目的，使得清掃機(jī)器人能夠到達(dá)需要清理的地方；實(shí)現(xiàn)了智能清掃機(jī)器人的效果。本發(fā)明中擦拭裝置40可以對(duì)地面進(jìn)行擦拭，在擦拭過程中，行走結(jié)構(gòu)4中儲(chǔ)水箱中的水經(jīng)過出水管9和第一進(jìn)水管33流入到擦拭塊7中，使擦拭塊7成半干半濕狀態(tài)，在清掃機(jī)器人吸塵完成后通過擦拭塊7對(duì)地面進(jìn)行擦拭清理，使得地面更加清潔；本發(fā)明中設(shè)計(jì)的吸塵裝置39具有吸塵功能；吸塵箱5的下端周向開有許多吸塵孔2，其作用是當(dāng)吸塵箱5通過吸塵泵、第一吸塵管8和第二吸塵管32對(duì)地面上的塵土進(jìn)行吸收處理時(shí)；通過多個(gè)吸塵孔2可以平均吸塵箱5對(duì)地面的吸力，調(diào)節(jié)吸塵箱5內(nèi)的負(fù)壓，使吸塵箱5內(nèi)壓力保持恒定。被清理的塵土通過吸塵孔2被吸入到吸塵箱5中，吸塵箱5中的塵土通過第一吸塵管8和第二吸塵管32移動(dòng)到行走結(jié)構(gòu)4中的儲(chǔ)塵箱中；從而達(dá)到吸塵清理的效果。

上述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)49的作用是當(dāng)清地機(jī)器人在工作過程中碰到桌腿時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)54驅(qū)動(dòng)螺桿53進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，螺桿53的兩端安裝在支撐塊50與調(diào)節(jié)槽58的端面上；螺桿53在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)不會(huì)進(jìn)行移動(dòng)且螺桿53與螺母52之間通過螺紋配合，所以螺母52在螺桿53轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)會(huì)進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)螺母52移動(dòng)到與第二伸縮桿51相接觸時(shí)，螺母52會(huì)擠壓第二伸縮桿51使得第二伸縮桿51的一端向靠近調(diào)節(jié)塊1的一端移動(dòng)，當(dāng)?shù)诙炜s桿51的一端移動(dòng)到與螺母52上的槽相配合時(shí)，第二伸縮桿51的一端會(huì)卡在螺母52上的槽中；這時(shí)螺母52移動(dòng)會(huì)帶動(dòng)調(diào)節(jié)塊1進(jìn)行移動(dòng)使得桌腿剛好卡在兩個(gè)調(diào)節(jié)塊1中其中儀的調(diào)節(jié)塊1的半圓槽48中；如圖22a所示，此時(shí)行走結(jié)構(gòu)4橫向向桌腳靠近；如圖22b所示，同時(shí)餐桌腿會(huì)給第二殼體12一個(gè)反作用力，使得其進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；在第二殼體12轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過四根拉伸彈簧10驅(qū)動(dòng)第一殼體3圍繞餐桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；如圖22c所示，當(dāng)?shù)诙んw12轉(zhuǎn)動(dòng)九十度后，通過渦卷彈簧的作用力驅(qū)動(dòng)第二殼體12繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，在第二殼體12轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過四根拉伸彈簧帶動(dòng)第一殼體3圍繞桌腳繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖22d所示，直到轉(zhuǎn)動(dòng)到餐桌腿的另一側(cè)，從而達(dá)到清掃桌腳的目的。在清理完成后，由于清地機(jī)器人會(huì)繼續(xù)向前移動(dòng)，而此時(shí)，調(diào)節(jié)塊1上的半圓槽48已經(jīng)旋轉(zhuǎn)到桌腿的另一側(cè)；之后螺母52在驅(qū)動(dòng)電機(jī)54的作用下將逐漸向原來的位置移動(dòng)；在移動(dòng)的過程中螺母52通過擠壓第二伸縮桿51，使得第二伸縮桿51沿著螺母52上槽的弧形部分移動(dòng)出螺母52，在第二伸縮桿51脫離螺母52后，調(diào)節(jié)塊1通過拉伸彈簧10的恢復(fù)力恢復(fù)到起始的位置上；而螺母52也恢復(fù)到原來的位置上。本發(fā)明設(shè)計(jì)的第二殼體12通過餐廳桌腿和第一殼體10的作用下先轉(zhuǎn)動(dòng)九十度，然后通過渦卷彈簧18的作用力繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)九十度；因?yàn)闇u卷彈簧18只有在第二殼體12轉(zhuǎn)動(dòng)角度達(dá)到九十度時(shí)候才會(huì)帶動(dòng)第二殼體12繼續(xù)沿原來的方向旋轉(zhuǎn)，反之第二殼體12則會(huì)被渦卷彈簧18帶動(dòng)向相反的方向旋轉(zhuǎn)；本發(fā)明通過設(shè)計(jì)第二殼體12進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)兩次九十度，第二殼體12在兩次轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過拉伸彈簧10可以使得第一殼體3圍繞餐廳桌腿轉(zhuǎn)動(dòng)一周；從而將擦桌腿四周的塵土清理干凈。

本發(fā)明中底座22對(duì)固定軸16起到了支撐的作用；且對(duì)安裝在其上側(cè)的第一限位塊25起到了固定的作用；卡塊11的一端安裝在第二彈簧腔的內(nèi)側(cè)，安裝在卡塊11與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于壓縮狀態(tài)時(shí)能夠給卡塊11提供一個(gè)恢復(fù)力；卡塊11的下端開有一個(gè)第一限位槽36，推動(dòng)塊23可以通過第一限位槽36從卡塊11的一側(cè)移動(dòng)到另一側(cè)；卡塊11的下端安裝有壓縮塊13；第一伸縮桿15的一端安裝在第一彈簧腔體27內(nèi)側(cè)；當(dāng)安裝在第一彈簧腔與第一伸縮桿15之間的壓縮彈簧26處于壓縮狀態(tài)時(shí)能夠給第一伸縮桿15提供一個(gè)恢復(fù)力；第一伸縮桿15的上端安裝有導(dǎo)向弧板14，當(dāng)卡塊11向第二彈簧腔體28內(nèi)側(cè)移動(dòng)時(shí)，如圖23所示，壓縮塊13將推動(dòng)導(dǎo)向弧板14移動(dòng)；使的導(dǎo)向弧板14帶動(dòng)第一伸縮桿15向第一彈簧腔的內(nèi)側(cè)移動(dòng)，移動(dòng)中導(dǎo)向弧板因?yàn)槭且粋€(gè)弧度逐漸增大的弧板，其能夠?qū)嚎s塊的力分解到第一伸縮桿方向，來將壓縮塊的力傳遞到第一伸縮桿；第二限位塊29對(duì)卡塊11起到了限位的作用；第二限位塊29對(duì)第一伸縮桿15起到了限位作用；安裝在軸套17與第一環(huán)形柱19之間的渦卷彈簧18能夠給軸套17一個(gè)恢復(fù)力。本發(fā)明設(shè)計(jì)的推動(dòng)塊23的寬度與第一限位槽36的寬度相同，且推動(dòng)塊23的上端面與第一限位槽36的上側(cè)面齊平，其作用是可以讓推動(dòng)快可以順利地在第一限位槽36中移動(dòng)。

具體實(shí)施方案：在清掃機(jī)器人工作時(shí)，安裝在第一伸縮桿15與第一彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于自由伸縮狀態(tài)，安裝在卡塊11與第二彈簧腔之間的壓縮彈簧26處于自由伸縮狀態(tài)，渦卷彈簧18處于自由狀態(tài)；卡塊11在周向順時(shí)針方向上位于第一伸縮桿15的前側(cè)；第一伸縮桿15與第一限位塊25接觸；四個(gè)推動(dòng)塊23中的其中一個(gè)推動(dòng)塊23與卡塊11接觸，且此推動(dòng)塊23與卡塊11上的第一限位槽36相互錯(cuò)位；通過行走機(jī)構(gòu)38中的功能電機(jī)和plc芯片控制清掃機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)清理；當(dāng)清掃機(jī)器人在清理過程中碰到位于地面上的桌腿時(shí)，桌腿會(huì)阻擋清掃機(jī)器人前進(jìn)，通過第一殼體3的下端安裝的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)49，使驅(qū)動(dòng)電機(jī)54控制螺桿53使得桌腿卡在調(diào)節(jié)塊1上的半圓槽48中；此時(shí)桌腿給清掃機(jī)器人上的第一殼體3一個(gè)反作用力；使得第一殼體3繞著桌腿進(jìn)行移動(dòng)，在第一殼體3移動(dòng)的同時(shí)通過安裝在第一殼體3和第二殼體12之間的四根拉伸彈簧10驅(qū)動(dòng)第二殼體12進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)樗膫€(gè)推動(dòng)塊23均安裝在第二殼體12內(nèi)側(cè)，所以第二殼體12在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)會(huì)帶動(dòng)四個(gè)推動(dòng)塊23進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；而此時(shí)四個(gè)推動(dòng)塊23中其中一個(gè)推動(dòng)塊23與卡塊11接觸，即此推動(dòng)塊23會(huì)推動(dòng)卡塊11繞固定軸16進(jìn)行圓周轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)安裝在卡塊11下側(cè)的壓縮塊13也會(huì)跟著轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)闇u卷彈簧18的一端安裝在軸套17上，另一端安裝在第一環(huán)形柱槽31的內(nèi)圓面上；而卡塊11在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)會(huì)帶動(dòng)第一環(huán)形柱19進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，第一環(huán)形柱19與軸套17之間通過軸承安裝；軸承的下端固定安裝有第二環(huán)形柱20，第二環(huán)形柱20上安裝有第一伸縮桿15，第一伸縮桿15與第一限位塊25接觸，且第一限位塊25限制第一伸縮桿15起運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而依次限制第二環(huán)形柱20和軸套17的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)軸套17與第一環(huán)形柱19之間發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，渦卷彈簧18將受到第一環(huán)形柱19一個(gè)向外的拉力；如圖13a所示，卡塊11轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后會(huì)與第二限位塊29接觸，此時(shí)四個(gè)卡塊11中的另一個(gè)卡塊11移動(dòng)到靠近第一伸縮桿15的位置；由于第二限位塊29與卡塊11的接觸處為圓弧狀，所以卡塊11與第二限位塊29接觸的同時(shí)由于第二限位塊29會(huì)給它一個(gè)反作用力，卡塊11在此反作用力下將向靠近固定軸16的一側(cè)移動(dòng)；在其移動(dòng)過程中，壓縮塊13將推動(dòng)安裝在第一伸縮桿15上的導(dǎo)向弧板14向靠近固定軸16的一側(cè)移動(dòng)，導(dǎo)向弧板14移動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)第一伸縮桿15移動(dòng)；如圖14a所示，在第一伸縮桿15移動(dòng)的過程中另一個(gè)推動(dòng)塊23逐漸靠近第一伸縮桿15且在周向順時(shí)針方向上位于第一伸縮桿15后側(cè)；如圖13b所示，隨著第一限位槽36端口與推動(dòng)塊23的接觸面積在卡塊11的移動(dòng)中不斷增大；如圖14b所示，第一伸縮桿15逐漸脫離第一限位塊25的控制，且另一個(gè)推動(dòng)塊23從第一限位塊25的一側(cè)通過第一限位塊25上的方形缺口逐漸移動(dòng)到第一限位塊25的另一側(cè)；如圖13c所示，當(dāng)推動(dòng)塊23移動(dòng)到與第一限位槽36中方形部分完全接洽時(shí)；如圖14c、14d所示，第一伸縮桿15已經(jīng)完全脫離第一限位塊25的控制，同時(shí)另一個(gè)推動(dòng)塊23也移動(dòng)到了第一伸縮桿15前側(cè)；此時(shí)由于安裝在第一彈簧腔和第二彈簧腔中壓縮彈簧26的作用；第一伸縮桿15與卡塊11將向遠(yuǎn)離固定軸16的方向移動(dòng)，在卡塊11和第一伸縮桿15的移動(dòng)的同時(shí)，如圖13d所示，推動(dòng)塊23逐漸從第一限位槽36中方形狀部分通過傾斜狀部分移出卡塊11，位于卡塊11前側(cè)；由于渦卷彈簧18的作用力，第一伸縮桿15將推動(dòng)位于其前面的另一個(gè)推動(dòng)塊23進(jìn)行移動(dòng)；從而帶動(dòng)第二外殼進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；依次傳動(dòng)，第二外殼將處于一直轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；第二外殼轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過安裝在第二外殼和第一外殼之間的四根拉伸彈簧10來驅(qū)動(dòng)第一外殼移動(dòng)，同時(shí)第一外殼在向前移動(dòng)的同時(shí)可以圍繞餐廳桌腿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)通過吸塵裝置39和擦拭裝置40對(duì)桌腿的兩側(cè)進(jìn)行清理；在清理完成后，由于清掃機(jī)器人已經(jīng)移動(dòng)到桌腿的另一側(cè)，桌腿不會(huì)對(duì)清掃機(jī)器人的移動(dòng)造成影響；清掃機(jī)器人可以繼續(xù)對(duì)其它地面上的塵土進(jìn)行清理。