本發(fā)明涉及智能家居技術(shù)領域，尤其涉及一種掃地機器人的高效清掃系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，智能掃地機器人在工作過程中，為了能夠?qū)⒐ぷ鲄^(qū)域的邊角打掃干凈，通常都需要設置多種工作模式；而且現(xiàn)有掃地機器人的清掃路徑大多采用隨機算法，通過碰撞頭或者測距傳感器檢測到墻邊后，掉頭或轉(zhuǎn)身再走直線，一段時間內(nèi)再嵌入沿墻行走。
中國專利申請?zhí)枮?01610779422.2公布了一種掃地機器人的路徑清掃方法、裝置及系統(tǒng)；其方法包括：實時獲取掃地機器人的偏航角；根據(jù)所述偏航角控制所述掃地機器人的清掃路徑，以使所述掃地機器人按照弓字形路徑進行路徑清掃。該專利聲稱通過偏航角控制所述掃地機器人的清掃路徑，以使所述掃地機器人按照弓字形路徑進行路徑清掃，從而避免掃地機器人利用左右行動輪上的測速碼盤進行弓字形清掃，所存在的直線走不直，以及碰到障礙物后弓字形路徑就失效的問題。
但是上述專利存在著以下問題：通過讓掃地機器人安裝弓字形路徑進行清掃，使得清掃效率很低，如果對一個空間面積很大但是卻只有某些地方有灰塵污跡或者垃圾，通過該專利的方法進行清掃無疑是很浪費清掃時間的，也不利于掃地機器人的高效利用。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種掃地機器人的高效清掃系統(tǒng)及方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中清掃效率低下的問題。
本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：一種掃地機器人的高效清掃方法，所述的方法的步驟如下：
s1、采集掃地機器人前方的圖像；
s2、判斷采集的圖像中有無灰塵污跡或者垃圾；
s3、對采集的圖像進行處理；
s4、根據(jù)處理后的圖像進行清掃。
所述s2的具體步驟如下：
s21、將采集到的圖片進行色彩增強和背景去噪處理；
s22、將處理后的圖片進行圖像特征的提??；
s23、判斷提取的圖像特征中有無明顯的無規(guī)則的圖像軌跡。
所述s3的具體方法如下：
s31、刪除沒有發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片；
s32、將采集的圖片中發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片進行保存。
所述s4的具體方法如下：
s41、根據(jù)圖片的大小，計算保存的圖片中灰塵污跡距離掃地機器人的實際距離和實際偏角；
s42、根據(jù)計算結(jié)果完成清掃任務后刪除保存的圖片。
在進行第一次清掃任務前通過圖像采集設備拍攝室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境的步驟。
所述的在進行第一次清掃任務前通過圖像采集設備拍攝室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境的具體步驟如下：
a1、通過圖像采集設備拍攝采集室內(nèi)所有環(huán)境的結(jié)構(gòu)；
a2、將拍攝采集的圖片進行保存；
a3、根據(jù)保存的圖片進行室內(nèi)結(jié)構(gòu)分析。
一種掃地機器人的高效清掃方法的清掃系統(tǒng)，其特征在于：它包括圖像采集模塊、圖像分析模塊、圖像處理模塊、控制模塊、存儲模塊和刪除模塊；
所述的圖像采集模塊用于在進行清掃任務時對掃地機器人前方的視野進行圖像拍攝采集；
所述的圖像分析模塊用于對采集到的圖片進行分析；
所述的圖像處理模塊用于對采集到的圖片進行色彩增強、背景去噪和圖像特征提?。?/p>
所述的控制模塊用于對掃地機器人的命令進行發(fā)布以及對距離和偏角進行計算；
所述的存儲模塊用于對發(fā)現(xiàn)有灰塵污跡的圖片進行存儲；
所述的刪除模塊用于對沒有發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片進行刪除以及在完成清掃任務后刪除保存的有灰塵污跡的圖片。
本發(fā)明的有益效果是：一種掃地機器人的高效清掃系統(tǒng)及方法，能夠?qū)崟r采集掃地機器人前方的圖片，并對圖片進行分析處理，在確定前方有灰塵污跡或者垃圾時，才會進行清掃；有效避免了大范圍無用的清掃覆蓋而導致了清掃效率低下的問題。而且通過拍攝圖像讓掃地機器人熟悉室內(nèi)結(jié)構(gòu)較通過掃地機器人碰撞墻壁的方式來熟悉室內(nèi)結(jié)構(gòu)更加方便快速。
附圖說明
圖1為方法的流程圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖進一步詳細描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護范圍不局限于以下所述。
如圖1所示，一種掃地機器人的高效清掃方法，所述的方法的步驟如下：
s1、采集掃地機器人前方的圖像；
s2、判斷采集的圖像中有無灰塵污跡或者垃圾；
s3、對采集的圖像進行處理；
s4、根據(jù)處理后的圖像進行清掃。
所述s2的具體步驟如下：
s21、將采集到的圖片進行色彩增強和背景去噪處理；
s22、將處理后的圖片進行圖像特征的提??；
s23、判斷提取的圖像特征中有無明顯的無規(guī)則的圖像軌跡。
所述s3的具體方法如下：
s31、刪除沒有發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片；
s32、將采集的圖片中發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片進行保存。
所述s4的具體方法如下：
s41、根據(jù)圖片的大小，計算保存的圖片中灰塵污跡距離掃地機器人的實際距離和實際偏角；
s42、根據(jù)計算結(jié)果完成清掃任務后刪除保存的圖片。
在進行第一次清掃任務前通過圖像采集設備拍攝室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境的步驟。
所述的在進行第一次清掃任務前通過圖像采集設備拍攝室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境的具體步驟如下：
a1、通過圖像采集設備拍攝采集室內(nèi)所有環(huán)境的結(jié)構(gòu)；
a2、將拍攝采集的圖片進行保存；
a3、根據(jù)保存的圖片進行室內(nèi)結(jié)構(gòu)分析。
一種掃地機器人的高效清掃方法的清掃系統(tǒng)，其特征在于：它包括圖像采集模塊、圖像分析模塊、圖像處理模塊、控制模塊、存儲模塊和刪除模塊；
所述的圖像采集模塊用于在進行清掃任務時對掃地機器人前方的視野進行圖像拍攝采集；
所述的圖像分析模塊用于對采集到的圖片進行分析；
所述的圖像處理模塊用于對采集到的圖片進行色彩增強、背景去噪和圖像特征提??；
所述的控制模塊用于對掃地機器人的命令進行發(fā)布以及對距離和偏角進行計算；
所述的存儲模塊用于對發(fā)現(xiàn)有灰塵污跡的圖片進行存儲；
所述的刪除模塊用于對沒有發(fā)現(xiàn)灰塵污跡的圖片進行刪除以及在完成清掃任務后刪除保存的有灰塵污跡的圖片。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導或相關(guān)領域的技術(shù)或知識進行改動。而本領域人員所進行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。