本發(fā)明涉及了一種家庭清潔領(lǐng)域，尤其涉及了一種家庭清潔裝置以及清潔方法。

背景技術(shù)：

掃地機(jī)器人，又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人。

一般而言，現(xiàn)有的掃地機(jī)器人通常通過設(shè)置在其上的攝像機(jī)以及其外周測的傳感器來規(guī)劃運(yùn)行路線，但是這種方法由于掃地機(jī)器人視野的局限性以及運(yùn)動(dòng)過程中可能存在的問題導(dǎo)致掃地機(jī)器人被卡死在某個(gè)位置，或者本應(yīng)該能夠打掃到的區(qū)域被忽略。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供了一種家庭清潔裝置以及清潔方法，其可以盡快地規(guī)劃出最佳的路線。

本發(fā)明的具體技術(shù)方案是：

一種家庭清潔裝置，包括：能在工作面上運(yùn)動(dòng)的掃地機(jī)器人、以及能連接在所述掃地機(jī)器人上的探測機(jī)構(gòu)，所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人時(shí)能脫離工作面飛行；

所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人對所述工作面進(jìn)行探測；

根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像將所述工作面生成第一區(qū)域和第二區(qū)域，其中，所述第一區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度高于或等于預(yù)設(shè)高度，所述第二區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度小于預(yù)設(shè)高度；

根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像對所述第二區(qū)域內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析，生成第一目標(biāo)區(qū)域，其中所述第一目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求；

所述探測機(jī)構(gòu)在第一區(qū)域內(nèi)的物體的周圍探測，當(dāng)所述第一區(qū)域內(nèi)的物體具有大于預(yù)設(shè)寬度的通道時(shí)，對該通道內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析生成第二目標(biāo)區(qū)域，其中所述第二目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求；

基于所述第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域生成工作區(qū)域；

根據(jù)所述工作區(qū)域生成供所述掃地機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)行路線。

優(yōu)選地，通過照相測量法根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像將所述工作面生成第一區(qū)域和第二區(qū)域。

優(yōu)選地，通過紅外探測技術(shù)和/或圖片識別技術(shù)對所述第一區(qū)域和所述通道內(nèi)的物體的材質(zhì)進(jìn)行分析。

優(yōu)選地，所述探測機(jī)構(gòu)的頂部和側(cè)壁設(shè)置有紅外傳感器，所述探測機(jī)構(gòu)在探測時(shí)能沿著墻側(cè)壁和頂壁飛行。

優(yōu)選地，所述掃地機(jī)器人的頂部設(shè)置有無線充電部，所述無線充電部能在所述探測機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述掃地機(jī)器人上時(shí)對所述探測機(jī)構(gòu)進(jìn)行充電。

優(yōu)選地，所述工作區(qū)域根據(jù)所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域疊加后產(chǎn)生的總區(qū)域在排除孤島后產(chǎn)生。

優(yōu)選地，包括控制器，所述控制器與所述探測機(jī)構(gòu)通過無線進(jìn)行數(shù)據(jù)交換連接，所述控制器與所述掃地機(jī)器人通過有線電性連接。

優(yōu)選地，所述探測機(jī)構(gòu)在所述掃地機(jī)器人處于清潔狀態(tài)下能設(shè)置在所述掃地機(jī)器人上對生成的運(yùn)行路線進(jìn)行校對。

本申請公開了一種采用家庭清潔裝置進(jìn)行清潔的清潔方法，所述家庭清潔裝置包括能在一工作面上運(yùn)動(dòng)的掃地機(jī)器人、以及能連接在所述掃地機(jī)器人上的探測機(jī)構(gòu)，所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人時(shí)能脫離工作面飛行；所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人對所述工作面進(jìn)行探測；

所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人對所述工作面進(jìn)行探測；

根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像將所述工作面生成第一區(qū)域和第二區(qū)域，其中，所述第一區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度高于或等于預(yù)設(shè)高度，所述第二區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度小于預(yù)設(shè)高度；

根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像對所述第二區(qū)域內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析，生成第一目標(biāo)區(qū)域，其中所述第一目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求；

所述探測機(jī)構(gòu)在第一區(qū)域內(nèi)的物體的周圍探測，當(dāng)所述第一區(qū)域內(nèi)的物體具有大于預(yù)設(shè)寬度的通道時(shí)，對該通道內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析生成第二目標(biāo)區(qū)域，其中所述第二目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求；

基于所述第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域生成工作區(qū)域；

根據(jù)所述工作區(qū)域生成供所述掃地機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)行路線。

優(yōu)選地，所述工作區(qū)域根據(jù)所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域疊加后產(chǎn)生的總區(qū)域在排除孤島后產(chǎn)生。

本發(fā)明采用以上結(jié)構(gòu)以及方法，其可以盡快地規(guī)劃出最佳的路線。

附圖說明

在此描述的附圖僅用于解釋目的，而不意圖以任何方式來限制本發(fā)明公開的范圍。另外，圖中的各部件的形狀和比例尺寸等僅為示意性的，用于幫助對本發(fā)明的理解，并不是具體限定本發(fā)明各部件的形狀和比例尺寸。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的教導(dǎo)下，可以根據(jù)具體情況選擇各種可能的形狀和比例尺寸來實(shí)施本發(fā)明。

圖1示出了本申請實(shí)施例中的家庭清潔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出了圖1的家庭清潔裝置，其中所述探測機(jī)構(gòu)與所述掃地機(jī)器人脫離。

圖3示出了圖1中的家庭清潔裝置的原理示意圖。

圖4示出了一個(gè)工作面的具體實(shí)施方式。

圖5示出了根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像將所述工作面生成第一區(qū)域和第二區(qū)域的示意圖。

圖6示出了生成第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域的示意圖。

圖7示出了基于所述第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域生成工作區(qū)域的示意圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合附圖和本發(fā)明具體實(shí)施方式的描述，能夠更加清楚地了解本發(fā)明的細(xì)節(jié)。但是，在此描述的本發(fā)明的具體實(shí)施方式，僅用于解釋本發(fā)明的目的，而不能以任何方式理解成是對本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的教導(dǎo)下，技術(shù)人員可以構(gòu)想基于本發(fā)明的任意可能的變形，這些都應(yīng)被視為屬于本發(fā)明的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種家庭清潔裝置，包括：能在工作面上運(yùn)動(dòng)的掃地機(jī)器人、以及能連接在所述掃地機(jī)器人上的探測機(jī)構(gòu)，所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人時(shí)能脫離工作面飛行；所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人對所述工作面進(jìn)行探測；根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像將所述工作面生成第一區(qū)域和第二區(qū)域，其中，所述第一區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度高于或等于預(yù)設(shè)高度，所述第二區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度小于預(yù)設(shè)高度；根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像對所述第二區(qū)域內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析，生成第一目標(biāo)區(qū)域，其中所述第一目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求；所述探測機(jī)構(gòu)在第一區(qū)域內(nèi)的物體的周圍探測，當(dāng)所述第一區(qū)域內(nèi)的物體具有大于預(yù)設(shè)寬度的通道時(shí)，對該通道內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析生成第二目標(biāo)區(qū)域，其中所述第二目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求；基于所述第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域生成工作區(qū)域；根據(jù)所述工作區(qū)域生成供所述掃地機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)行路線。

圖1和圖2示出了本申請實(shí)施例中的一種家庭清潔裝置。參照圖1所示，該家庭清潔裝置包括掃地機(jī)器人和探測機(jī)構(gòu)。一般而言，掃地機(jī)器人包括殼體、安置在殼體下的滾輪、設(shè)置在所述殼體上用于對地面進(jìn)行清潔的清潔部等。本申請中的掃地機(jī)器人可以參照現(xiàn)有技術(shù)中的掃地機(jī)器人，在此不再累述。探測機(jī)構(gòu)可以脫離所述掃地機(jī)器人飛行。所述探測機(jī)構(gòu)包括飛行部、用于驅(qū)動(dòng)飛行部飛行的驅(qū)動(dòng)部、設(shè)置在所述飛行部上的攝像頭、探頭、紅外探測儀等傳感器。參照圖2所示，所述探測機(jī)構(gòu)可以與所述掃地機(jī)器人脫離，以在工作面內(nèi)飛行。

在本實(shí)施方式中，所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人對所述工作面進(jìn)行探測，即所述探測機(jī)構(gòu)在飛行過程中通過其傳感器獲取工作面的各種圖像數(shù)據(jù)。

根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像將所述工作面生成第一區(qū)域和第二區(qū)域，其中，所述第一區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度高于或等于預(yù)設(shè)高度，所述第二區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度小于預(yù)設(shè)高度。例如，可以通過尺寸識別技術(shù)、照相測量法等，來對工作面內(nèi)的物體的高度進(jìn)行分析。當(dāng)工作面內(nèi)的物體的高度高于或等于預(yù)設(shè)高度（例如四十厘米）時(shí)，即掃地機(jī)器人無法跨上該高度的物體工作時(shí)，將該部分劃入第一區(qū)域中。當(dāng)工作面內(nèi)的物體的高度小于預(yù)設(shè)高度（例如四十厘米）時(shí)，即掃地機(jī)器人可以跨上該高度的物體工作時(shí)，將該部分劃入第二區(qū)域中。

根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像對所述第二區(qū)域內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析，生成第一目標(biāo)區(qū)域，其中所述第一目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求。例如，可以通過紅外檢測技術(shù)或者圖片識別技術(shù)來識別出在第二區(qū)域內(nèi)物體的材質(zhì)，以判斷掃地機(jī)器人是否能夠在該物體上運(yùn)行，如果可以，則表明符合第一預(yù)設(shè)要求，從而將該部分劃入第一目標(biāo)區(qū)域。

所述探測機(jī)構(gòu)在第一區(qū)域內(nèi)的物體的周圍探測，當(dāng)所述第一區(qū)域內(nèi)的物體具有大于預(yù)設(shè)寬度的通道時(shí)，對該通道內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析生成第二目標(biāo)區(qū)域，其中所述第二目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求。所述探測機(jī)構(gòu)可以繞著第一區(qū)域內(nèi)的物體的周側(cè)飛行，通過尺寸識別技術(shù)來判斷出該物體是否存在可以供掃地機(jī)器人進(jìn)入的通道。如果有，再通過紅外檢測技術(shù)或者圖片識別技術(shù)來判斷出該通道內(nèi)的物體的材質(zhì)，以判斷掃地機(jī)器人是否能夠在該物體上運(yùn)行，如果可以，則表明符合第一預(yù)設(shè)要求，從而將該部分劃入第二目標(biāo)區(qū)域。

將第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域疊加匯總，并且排除一些孤島（即，掃地機(jī)器人無法到達(dá)的某些區(qū)域，該區(qū)域與第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域的其他部分隔離）。

再根據(jù)所述工作區(qū)域生成供所述掃地機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的較佳的運(yùn)行路線。例如，如果工作區(qū)域大體呈圓形，該掃地機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡可以呈螺旋形。或者，如果工作區(qū)域大體呈方形，該掃地機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡可以呈折線形。又或者，如果工作區(qū)域大體分為幾個(gè)區(qū)塊，可以再將一個(gè)區(qū)塊清掃后，再進(jìn)入另一個(gè)區(qū)塊進(jìn)行打掃。

通常，掃地機(jī)器人可以在較低的房間的地面上運(yùn)行。但是，在房間的地面上常常會(huì)布置一些較高的家具（例如，衣柜、茶幾、書桌等）。對于掃地機(jī)器人來說，掃地機(jī)器人無法攀爬至該家具上來操作。因而這些區(qū)域的上表面對于掃地機(jī)器人來說是無法清掃的。此外，對于這些較高的家具來說，可能與地面存在一些間隔空間，并且該間隔空間可以使掃地機(jī)器人通過清掃。另外在房間地面上常常會(huì)布置一些可能將掃地機(jī)器人困住的材料制成的物體（例如，長毛的地毯，石頭按摩區(qū)等），顯然這些區(qū)域也不適合掃地機(jī)器人作業(yè)。本申請可以將不適于掃地機(jī)器人工作的區(qū)域排除，并且將掃地機(jī)器人適合的區(qū)域加入其工作區(qū)間內(nèi)，從而形成較佳的運(yùn)行路線。

家庭清潔裝置還可以包括控制器，所述控制器與所述探測機(jī)構(gòu)通過無線進(jìn)行數(shù)據(jù)交換連接，所述控制器與所述掃地機(jī)器人通過有線電性連接。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述探測機(jī)構(gòu)的頂部和側(cè)壁設(shè)置有紅外傳感器，所述探測機(jī)構(gòu)在探測時(shí)能沿著墻側(cè)壁和頂壁飛行，以盡可能地對工作面的各個(gè)區(qū)域進(jìn)行完全識別。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，為了保證所述探測機(jī)構(gòu)具有足夠大電量，所述掃地機(jī)器人的頂部設(shè)置有無線充電部，所述無線充電部能在所述探測機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述掃地機(jī)器人上時(shí)對所述探測機(jī)構(gòu)進(jìn)行充電。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述探測機(jī)構(gòu)在所述掃地機(jī)器人處于清潔狀態(tài)下能設(shè)置在所述掃地機(jī)器人上對生成的運(yùn)行路線進(jìn)行校對，以確保該掃地機(jī)器人的運(yùn)行軌跡符合運(yùn)行路線的要求。

參照圖3所示，本申請還公開了一種采用家庭清潔裝置進(jìn)行清潔的清潔方法，所述家庭清潔裝置包括能在一工作面上運(yùn)動(dòng)的掃地機(jī)器人、以及能連接在所述掃地機(jī)器人上的探測機(jī)構(gòu)，所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人時(shí)能脫離工作面飛行；所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人對所述工作面進(jìn)行探測；

所述探測機(jī)構(gòu)在脫離所述掃地機(jī)器人對所述工作面進(jìn)行探測；

根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像將所述工作面生成第一區(qū)域和第二區(qū)域，其中，所述第一區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度高于或等于預(yù)設(shè)高度，所述第二區(qū)域?yàn)樵搮^(qū)域內(nèi)的物體的高度小于預(yù)設(shè)高度；

根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像對所述第二區(qū)域內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析，生成第一目標(biāo)區(qū)域，其中所述第一目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求；

所述探測機(jī)構(gòu)在第一區(qū)域內(nèi)的物體的周圍探測，當(dāng)所述第一區(qū)域內(nèi)的物體具有大于預(yù)設(shè)寬度的通道時(shí)，對該通道內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析生成第二目標(biāo)區(qū)域，其中所述第二目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的物體的材質(zhì)符合第一預(yù)設(shè)要求；

基于所述第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域生成工作區(qū)域；

根據(jù)所述工作區(qū)域生成供所述掃地機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的運(yùn)行路線。

優(yōu)選地，所述工作區(qū)域根據(jù)所述第一目標(biāo)區(qū)域和所述第二目標(biāo)區(qū)域疊加后產(chǎn)生的總區(qū)域在排除孤島后產(chǎn)生。

下面就一個(gè)具體的例子進(jìn)行描述。圖4示出了一個(gè)工作面的具體實(shí)施方式。圖5示出了根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像將所述工作面生成第一區(qū)域和第二區(qū)域。其中，在圖5中，部分為第一區(qū)域，部分為第二區(qū)域。圖6示出了根據(jù)所述探測機(jī)構(gòu)探測到的圖像對所述第二區(qū)域內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析，生成第一目標(biāo)區(qū)域；以及所述探測機(jī)構(gòu)在第一區(qū)域內(nèi)的物體的周圍探測，當(dāng)所述第一區(qū)域內(nèi)的物體具有大于預(yù)設(shè)寬度的通道時(shí)，對該通道內(nèi)的物體材質(zhì)進(jìn)行分析生成第二目標(biāo)區(qū)域。其中，在圖6中，部分為第二目標(biāo)區(qū)域，部分為第一目標(biāo)區(qū)域。圖7示出了基于所述第一目標(biāo)區(qū)域和第二目標(biāo)區(qū)域生成工作區(qū)域的示意圖。其中，有剖面線的部分為工作區(qū)域。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

雖然通過實(shí)施例描繪了本申請，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知道，本申請有許多變形和變化而不脫離本申請的精神，希望所附的權(quán)利要求包括這些變形和變化而不脫離本申請的精神。