本申請涉及機器人控制，更具體而言，涉及到一種清潔機器人和清潔機器人的控制方法。

背景技術(shù)：

1、在相關(guān)技術(shù)中，清潔機器人等機器人對地面的適應(yīng)性較低，無法適應(yīng)不平坦的路面、無法涉水以及其他復(fù)雜的路面，當(dāng)遇到一個超過底盤離地間隙的障礙時，就很難跨越，需要人力介入，導(dǎo)致機器人的使用不便捷。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施方式提供一種清潔機器人和清潔機器人的控制方法。

2、本申請實施方式提供一種清潔機器人，所述清潔機器人包括機器人本體和越障組件，所述越障組件包括轉(zhuǎn)動件和支撐件，所述轉(zhuǎn)動件能夠用于連接所述機器人本體；所述支撐件連接所述轉(zhuǎn)動件，所述轉(zhuǎn)動件用于轉(zhuǎn)動所述支撐件，以使得所述支撐件切換為第一狀態(tài)或第二狀態(tài)；在所述支撐件處于所述第一狀態(tài)時，所述支撐件遠(yuǎn)離所述機器人本體所在的平面，所述機器人本體與所述機器人本體所在的平面的距離為第一距離；在所述支撐件處于所述第二狀態(tài)時，所述支撐件抵觸所述機器人本體所在的平面以支撐所述機器人本體，所述機器人本體與所述機器人本體所在的平面的距離為第二距離，所述支撐件能夠用于移動所述機器人本體以跨越目標(biāo)障礙，所述第一距離小于所述第二距離。

3、本申請實施方式提供一種清潔機器人的控制方法，所述清潔機器人包括機器人本體和越障組件，所述越障組件包括轉(zhuǎn)動件和支撐件，所述轉(zhuǎn)動件能夠用于連接機器人本體；所述支撐件連接所述轉(zhuǎn)動件；所述控制方法包括：控制所述轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動所述支撐件，以使得所述支撐件切換為第一狀態(tài)或第二狀態(tài)；在所述支撐件處于所述第一狀態(tài)時，所述支撐件遠(yuǎn)離所述機器人本體所在的平面，所述機器人本體與所述機器人本體所在的平面的距離為第一距離；在所述支撐件處于所述第二狀態(tài)時，所述支撐件抵觸所述機器人本體所在的平面以支撐所述機器人本體，所述機器人本體與所述機器人本體所在的平面的距離為第二距離，所述支撐件能夠用于移動所述機器人本體以跨越目標(biāo)障礙，所述第一距離小于所述第二距離。

4、本申請實施方式的清潔機器人和清潔機器人的控制方法中，通過轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動支撐件，以使支撐件切換為第一狀態(tài)或第二狀態(tài)，在第二狀態(tài)時，支撐件用于支撐并移動機器人本體以跨越目標(biāo)障礙，使機器人可自主完成越障，減少人力介入，增加機器人的使用便捷性。

5、本申請的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括機器人本體和越障組件，所述越障組件包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述越障組件還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述連接件包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔機器人，其特征在于，在所述支撐件從所述第二狀態(tài)切換為所述第一狀態(tài)時，所述轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動所述支撐件，所述支撐件相對所述連接件轉(zhuǎn)動，直至所述支撐件轉(zhuǎn)動至抵觸所述固定件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述支撐件從所述第一狀態(tài)切換為所述第二狀態(tài)時，所述轉(zhuǎn)動件用于轉(zhuǎn)動對應(yīng)的所述支撐件，所述支撐件相對所述機器人本體轉(zhuǎn)動，以使得所述支撐件接觸所述機器人本體所在的平面后，所述支撐件支撐所述機器人本體，使得所述機器人本體與所述機器人本體所在的平面的距離為所述第二距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述第二距離大于所述目標(biāo)障礙的高度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述越障組件包括多個，多個所述越障組件能夠用于共同支撐所述機器人本體。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，每個所述越障組件包括一個連接件、兩個所述轉(zhuǎn)動件和兩個所述支撐件，所述連接件用于連接所述機器人本體，兩個轉(zhuǎn)動件固定在所述連接件上并用于轉(zhuǎn)動對應(yīng)的所述支撐件，所述支撐件相對所述連接件轉(zhuǎn)動，以使得所述支撐件切換為所述第一狀態(tài)或所述第二狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清潔機器人，其特征在于，所述越障組件包括兩個，在所述支撐件處于所述第二狀態(tài)時，兩個所述越障組件的所述支撐件通過對角步態(tài)進行移動。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述越障組件還包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述機器人本體包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述機器人本體還包括清潔組件，所述清潔組件用于清潔所述清潔機器人所在的平面。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的清潔機器人，其特征在于，所述機器人本體還包括：

14.一種清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述清潔機器人包括機器人本體和越障組件，所述越障組件包括轉(zhuǎn)動件和支撐件，所述轉(zhuǎn)動件能夠用于連接所述機器人本體；所述支撐件用于連接所述轉(zhuǎn)動件；所述控制方法包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種清潔機器人及其控制方法。清潔機器人包括機器人本體和越障組件，越障組件包括轉(zhuǎn)動件和支撐件，轉(zhuǎn)動件連接機器人本體；支撐件連接轉(zhuǎn)動件，轉(zhuǎn)動件用于轉(zhuǎn)動支撐件，以使得支撐件切換為第一狀態(tài)或第二狀態(tài)；在支撐件處于第一狀態(tài)時，機器人本體與所在的平面的距離為第一距離；在支撐件處于第二狀態(tài)時，支撐件用于支撐機器人本體，使機器人本體與所在平面的距離為第二距離，支撐件用于移動機器人本體以跨越目標(biāo)障礙，第一距離小于第二距離。本申請通過轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動支撐件，使支撐件切換為第一狀態(tài)或第二狀態(tài)，在第二狀態(tài)時，支撐件支撐并移動機器人本體以跨越目標(biāo)障礙，使機器人可自主完成越障，減少人力介入，增加機器人的使用便捷性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉葉青
受保護的技術(shù)使用者：深圳市銳爾覓移動通信有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2