本公開涉及一種驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置、該驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置的控制方法、以及其上記錄有計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、物聯(lián)網(wǎng)(iot)是超連接社會(huì)和下一代互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)技術(shù)和服務(wù)。iot也可以被定義為物聯(lián)網(wǎng)或?qū)ο蟮幕ヂ?lián)網(wǎng)，并且指代經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)共享由唯一可識(shí)別對(duì)象生成的信息的環(huán)境。

2、互聯(lián)網(wǎng)連接設(shè)備(iot設(shè)備)使用內(nèi)置傳感器來收集數(shù)據(jù)并根據(jù)情況進(jìn)行響應(yīng)。iot設(shè)備有助于改善人們工作和生活的方式。iot設(shè)備應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，從自動(dòng)調(diào)節(jié)供暖和照明的智能家居設(shè)備到監(jiān)視工業(yè)設(shè)備以發(fā)現(xiàn)問題并自動(dòng)解決所發(fā)現(xiàn)的問題的智能工廠。

3、另一方面，在用于清潔的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置中也可以使用iot設(shè)備。用于清潔的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置是一種在家中進(jìn)行真空吸塵或濕拖把清潔的家用電器。例如，在清潔驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置連接到互聯(lián)網(wǎng)的情況下，即使用戶不住在室內(nèi)，用戶也可以通過使用移動(dòng)終端從室外遠(yuǎn)程控制清潔驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，并且可以通過使用移動(dòng)終端來預(yù)約清潔時(shí)間。清潔驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置通過對(duì)象識(shí)別來識(shí)別主要家用電器和家具，在家中執(zhí)行清潔。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、問題的技術(shù)解決方案

2、根據(jù)本公開的實(shí)施例，一種控制驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置的方法可以包括：經(jīng)由傳感器獲得驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置的旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)支架時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值；基于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值，識(shí)別固定到支架的清潔墊的含水量；以及基于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

3、另外，獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值可以包括：當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置正在行進(jìn)時(shí)，控制傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的瞬時(shí)負(fù)載值；以及當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置正在行進(jìn)時(shí)經(jīng)由傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的平均負(fù)載值，并且控制清潔組件可以包括：基于將瞬時(shí)負(fù)載值與平均負(fù)載值進(jìn)行比較，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

4、另外，控制清潔組件可以包括：獲得瞬時(shí)負(fù)載值的標(biāo)準(zhǔn)偏差；以及基于將標(biāo)準(zhǔn)偏差與閾值進(jìn)行比較，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

5、另外，該方法還可以包括：識(shí)別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置在向固定到支架的清潔墊供水時(shí)行進(jìn)的區(qū)域；以及基于所識(shí)別的區(qū)域來調(diào)整驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置的行進(jìn)路徑。

6、另外，獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值可以包括：當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置在對(duì)接站中時(shí)，控制傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第一負(fù)載值，其中，對(duì)接站的固定到支架的清潔墊所在的區(qū)域中包括突起，并且控制清潔組件可以包括：基于將第一負(fù)載值與參考負(fù)載值進(jìn)行比較，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

7、另外，該方法還可以包括：基于將第一負(fù)載值與參考負(fù)載值進(jìn)行比較，控制移動(dòng)組件，使得驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置離開對(duì)接站。

8、另外，該方法還可以包括：緊接在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置離開對(duì)接站之后，控制傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第二負(fù)載值；在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置正在行進(jìn)時(shí)，控制傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第三負(fù)載值；以及基于將第二負(fù)載值與第三負(fù)載值進(jìn)行比較，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

9、另外，突起在突起的相應(yīng)兩側(cè)上具有不同的斜率，并且獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第一負(fù)載值可以包括：控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)，使得固定到支架的清潔墊在固定到支架的清潔墊沿該突起的不同斜率中的高斜率行進(jìn)的方向上旋轉(zhuǎn)。

10、另外，該突起可以包括：中心突起；以及一個(gè)或多個(gè)翼狀突起，位于中心突起的兩端處，該突起的不同斜率中的高斜率位于中心突起的一側(cè)上。

11、根據(jù)本公開的實(shí)施例，提供了一種其上記錄有計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)程序用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行所公開的方法的至少一個(gè)實(shí)施例。

12、根據(jù)本公開的實(shí)施例，一種存儲(chǔ)在記錄介質(zhì)中的應(yīng)用可以執(zhí)行所公開的方法的至少一個(gè)實(shí)施例的功能。

13、根據(jù)本公開的實(shí)施例，一種驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置可以包括：移動(dòng)組件；清潔組件，包括可供清潔墊固定的支架和被配置為旋轉(zhuǎn)該支架的旋轉(zhuǎn)電機(jī)；傳感器，被配置為當(dāng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)正在旋轉(zhuǎn)支架時(shí)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載；以及處理器，被配置為：通過使用傳感器來獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值，以及基于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值來控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

14、另外，處理器還可以被配置為：當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置正在行進(jìn)時(shí)，控制傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的瞬時(shí)負(fù)載值；當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置正在行進(jìn)時(shí)，經(jīng)由傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的平均負(fù)載值；以及基于將瞬時(shí)負(fù)載值與平均負(fù)載值進(jìn)行比較，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

15、另外，處理器還可以被配置為：獲得瞬時(shí)負(fù)載值的標(biāo)準(zhǔn)偏差；以及基于將標(biāo)準(zhǔn)偏差與閾值進(jìn)行比較，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

16、另外，處理器還可以被配置為：識(shí)別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置在向固定到支架的清潔墊供水時(shí)行進(jìn)的區(qū)域；以及基于所識(shí)別的區(qū)域來調(diào)整驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置的行進(jìn)路徑。

17、另外，處理器還可以被配置為：當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置在對(duì)接站中時(shí)，控制傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第一負(fù)載值，其中，對(duì)接站的固定到支架的清潔墊所在的區(qū)域中包括突起；以及基于將第一時(shí)負(fù)載值與參考負(fù)載值進(jìn)行比較，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

18、另外，處理器還可以被配置為：基于將第一負(fù)載值與參考負(fù)載值進(jìn)行比較，控制移動(dòng)組件，使得驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置離開對(duì)接站。

19、另外，處理器還可以被配置為：緊接在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置離開對(duì)接站之后，控制傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第二負(fù)載值；當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置正在行進(jìn)時(shí)，控制傳感器獲得旋轉(zhuǎn)電機(jī)的第三負(fù)載值；以及基于將第二負(fù)載值與第三負(fù)載值進(jìn)行比較，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

20、另外，突起可以在該突起的相應(yīng)兩側(cè)上具有不同的斜率，并且處理器還可以被配置為：通過控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)，使得固定到支架的清潔墊在固定到支架的清潔墊沿突起的不同斜率中的高斜率行進(jìn)的方向上旋轉(zhuǎn)，獲得第一負(fù)載值。

21、另外，該突起可以包括：中心突起；以及一個(gè)或多個(gè)翼狀突起，位于中心突起的兩端處，該突起的不同斜率中的高斜率位于中心突起的一側(cè)上。

技術(shù)特征：

1.一種驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置的控制方法，所述控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的控制方法，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制方法，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的控制方法，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其中，

10.一種計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)，其上記錄有用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法的計(jì)算機(jī)程序。

11.一種驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置(10；300)，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其中，

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其中，

14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其中，

15.根據(jù)權(quán)利要求11至14中任一項(xiàng)所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置，其中，所述處理器還被配置為：

技術(shù)總結(jié)
提供了一種驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置、驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置的控制方法、以及其上記錄有用于執(zhí)行該控制方法的計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)。驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置的控制方法包括：經(jīng)由傳感器獲得在旋轉(zhuǎn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)可固定清潔墊的支架時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值；基于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值，識(shí)別固定到支架的清潔墊的含水量；以及基于旋轉(zhuǎn)電機(jī)的負(fù)載值，控制清潔組件向固定到支架的清潔墊供水。

技術(shù)研發(fā)人員：蘇堤允,金甫相,金鎮(zhèn)熙,柳旼佑,尹詳植,鄭然圭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三星電子株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2