本申請(qǐng)實(shí)施例涉及炒菜機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制方法、設(shè)備、炒菜機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著社會(huì)高速發(fā)展，炒菜機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。傳統(tǒng)的炒菜機(jī)器人只通過(guò)簡(jiǎn)單的剛性結(jié)構(gòu)的攪拌件對(duì)鍋內(nèi)食材實(shí)現(xiàn)攪拌功能，其智能化程度很低。

2、在炒菜機(jī)器人的鍋內(nèi)設(shè)置機(jī)械臂，通過(guò)機(jī)械臂連接作為末端執(zhí)行器的鍋鏟，可以全方位地調(diào)節(jié)鍋鏟的位置、速度、運(yùn)動(dòng)路徑等等，達(dá)到完全的擬人化操作，對(duì)提高炒菜機(jī)器人的智能化程度起到了關(guān)鍵作用。

3、發(fā)明人在實(shí)施本發(fā)明的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，炒菜機(jī)器人鍋內(nèi)增加機(jī)械臂之后，一旦在工作過(guò)程中斷電，機(jī)械臂停留的位置存在高度的不確定性，很有必要在上電后對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行復(fù)位。然而，鍋體內(nèi)部空間狹小、器件繁多，且還要受到鍋內(nèi)的食材干擾，而食材種類和形態(tài)都具有高度的不確定性，因此如何在恢復(fù)通電時(shí)控制機(jī)械臂復(fù)位是目前亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制方法、設(shè)備、炒菜機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)設(shè)備，以在炒菜機(jī)器人工作過(guò)程中遇到突然斷電的情況時(shí)，對(duì)設(shè)備恢復(fù)上電后的機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)斷電復(fù)位。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制方法，應(yīng)用于鍋內(nèi)設(shè)有機(jī)械臂的炒菜機(jī)器人，包括：

3、響應(yīng)于設(shè)備上電，通過(guò)第一視覺(jué)傳感器獲得當(dāng)前或上次斷電時(shí)鍋內(nèi)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度；

4、根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度判斷所述機(jī)械臂是否處于預(yù)設(shè)的初始位姿，若否，則通過(guò)第二視覺(jué)傳感器獲得當(dāng)前鍋內(nèi)各關(guān)聯(lián)物及障礙物的屬性和位置，其中，所述關(guān)聯(lián)物的屬性為隨機(jī)械臂一起運(yùn)動(dòng)，所述障礙物的屬性包括需要完全回避、無(wú)需回避、和插值通過(guò)；

5、根據(jù)所述機(jī)械臂當(dāng)前的關(guān)節(jié)角度、所述各關(guān)聯(lián)物和障礙物的屬性和位置確定所述機(jī)械臂的復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

6、控制所述機(jī)械臂按照所述復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)回到所述預(yù)設(shè)的初始位姿。

7、在一些可能的實(shí)施方式中，所述通過(guò)第二視覺(jué)傳感器獲得當(dāng)前鍋內(nèi)各關(guān)聯(lián)物及障礙物的屬性和位置具體包括：

8、對(duì)所述第二視覺(jué)傳感器拍攝到的鍋內(nèi)圖像進(jìn)行圖像識(shí)別；

9、響應(yīng)于識(shí)別到鍋內(nèi)器件，則將其屬性定義為需要完全回避的障礙物，所述鍋內(nèi)器件包括有鍋壁、鍋蓋和第二視覺(jué)傳感器中的任意至少一種；

10、響應(yīng)于識(shí)別到末端執(zhí)行器，則將其屬性定義為隨機(jī)械臂一起運(yùn)動(dòng)的關(guān)聯(lián)物；

11、響應(yīng)于識(shí)別到食材，則將其屬性定義為需要回避、無(wú)需回避或插值通過(guò)的障礙物。

12、在一些可能的實(shí)施方式中，所述響應(yīng)于識(shí)別到食材，則將其屬性定義為無(wú)需回避或者插值通過(guò)的障礙物具體包括：

13、識(shí)別所述食材的狀態(tài)；

14、響應(yīng)于識(shí)別到的食材為液態(tài)、粘稠態(tài)、半固態(tài)或者小顆粒狀態(tài)，則將其屬性定義為插值通過(guò)的障礙物；和/或者

15、響應(yīng)于識(shí)別到的食材為硬質(zhì)大粒固體，則將其屬性定義為需要完全回避的障礙物；和/或者

16、響應(yīng)于識(shí)別到的食材為軟質(zhì)小尺寸固體，則將其屬性定義為無(wú)需回避的障礙物。

17、在一些可能的實(shí)施方式中，所述插值通過(guò)具體為：在不改變機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡的條件下，插入速度變量，并降低速度值通過(guò)所述障礙物。

18、在一些可能的實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述機(jī)械臂當(dāng)前的關(guān)節(jié)角度、所述各關(guān)聯(lián)物和障礙物的屬性和位置確定所述機(jī)械臂的復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)具體包括：

19、根據(jù)所述關(guān)節(jié)角度，利用正運(yùn)動(dòng)學(xué)解算器計(jì)算機(jī)械臂的空間位姿；

20、根據(jù)所述障礙物的屬性確定需要回避的障礙物和需要插值通過(guò)的障礙物；

21、計(jì)算得到排除所述需要回避的障礙物后機(jī)械臂及其關(guān)聯(lián)物的運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)速度，得到所述復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)。

22、在一些可能的實(shí)施方式中，在通過(guò)第一傳感器獲得機(jī)械臂當(dāng)前的關(guān)節(jié)角度之后，還包括：

23、將所述關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于可掉電存儲(chǔ)器中。

24、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制設(shè)備，包括有存儲(chǔ)器和處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令，以使得所述控制設(shè)備執(zhí)行如上所述的鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制方法。

25、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種炒菜機(jī)器人，包括設(shè)于鍋內(nèi)的機(jī)械臂，以及如上所述的鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制設(shè)備。

26、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如上所述的炒菜機(jī)恢復(fù)通電的攪柄復(fù)位方法

27、本申請(qǐng)實(shí)施例響應(yīng)于設(shè)備上電，通過(guò)第一視覺(jué)傳感器獲得當(dāng)前或上次斷電時(shí)鍋內(nèi)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度；根據(jù)關(guān)節(jié)角度判斷機(jī)械臂是否處于預(yù)設(shè)的初始位姿，若否，則通過(guò)第二視覺(jué)傳感器獲得當(dāng)前鍋內(nèi)各關(guān)聯(lián)物及障礙物的屬性和位置；根據(jù)機(jī)械臂當(dāng)前的關(guān)節(jié)角度、各關(guān)聯(lián)物和障礙物的屬性和位置確定機(jī)械臂的復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)；控制機(jī)械臂按照復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)回到預(yù)設(shè)的初始位姿，實(shí)現(xiàn)了在恢復(fù)通電時(shí)控制機(jī)械臂復(fù)位，保證炒菜機(jī)器人正常運(yùn)行的技術(shù)效果。

技術(shù)特征：

1.一種鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制方法，應(yīng)用于鍋內(nèi)設(shè)有機(jī)械臂的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)第二視覺(jué)傳感器獲得當(dāng)前鍋內(nèi)各關(guān)聯(lián)物及障礙物的屬性和位置具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于識(shí)別到食材，則將其屬性定義為無(wú)需回避或者插值通過(guò)的障礙物具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述插值通過(guò)具體為：在不改變機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡的條件下，插入速度變量，并降低速度值通過(guò)所述障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)械臂當(dāng)前的關(guān)節(jié)角度、所述各關(guān)聯(lián)物和障礙物的屬性和位置確定所述機(jī)械臂的復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在通過(guò)第一傳感器獲得機(jī)械臂當(dāng)前的關(guān)節(jié)角度之后，還包括：

7.一種鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制設(shè)備，其特征在于，包括有存儲(chǔ)器和處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令，以使得所述控制設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制方法。

8.一種炒菜機(jī)器人，其特征在于，包括設(shè)于鍋內(nèi)的機(jī)械臂，以及如權(quán)利要求7所述的鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制設(shè)備。

9.如權(quán)利要求8所述的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂為五自由度機(jī)械臂。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的炒菜機(jī)恢復(fù)通電的攪柄復(fù)位方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)一種鍋內(nèi)機(jī)械臂斷電復(fù)位控制方法、設(shè)備、炒菜機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)響應(yīng)于設(shè)備上電，通過(guò)第一視覺(jué)傳感器獲得當(dāng)前或上次斷電時(shí)鍋內(nèi)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度；根據(jù)關(guān)節(jié)角度判斷機(jī)械臂是否處于預(yù)設(shè)的初始位姿，若否，則通過(guò)第二視覺(jué)傳感器獲得當(dāng)前鍋內(nèi)各關(guān)聯(lián)物及障礙物的屬性和位置；根據(jù)機(jī)械臂當(dāng)前的關(guān)節(jié)角度、各關(guān)聯(lián)物和障礙物的屬性和位置確定機(jī)械臂的復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)；控制機(jī)械臂按照復(fù)位運(yùn)動(dòng)參數(shù)回到預(yù)設(shè)的初始位姿。本申請(qǐng)實(shí)施例可在鍋內(nèi)設(shè)有機(jī)械臂的炒菜機(jī)器人在工作時(shí)突然斷電后，對(duì)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)上電復(fù)位，保證炒菜機(jī)器人正常運(yùn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：劉津橋,陳銳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市不?？萍加邢薰?br/>技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2