本申請涉及智能機(jī)器人，尤其涉及清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、陽臺封窗、玻璃幕墻等在建筑上的應(yīng)用越來越廣泛。由于玻璃的尺寸以及所處的高度位置等，在對玻璃的表面(尤其是外表面)進(jìn)行人工清潔時(shí)，存在操作難度高、安全系數(shù)低等問題。市面的擦窗機(jī)器人能夠在玻璃上行走，并且能夠?qū)崿F(xiàn)對玻璃表面的清潔，其中，擦窗機(jī)器人具有操作便捷、清污能力強(qiáng)、自動程度高等優(yōu)點(diǎn)，另外由于擦窗機(jī)器人配置有安全繩等安全結(jié)構(gòu)，所以安全性也非常高。為此，擦窗機(jī)器人受到越來越多家庭用戶以及清潔公司的青睞。

2、目前市面上的擦窗清潔機(jī)器人，其在行走過程中，會因?yàn)椴ＡП砻媾K污不同、環(huán)境溫度高低差異、以及裝配公差等原因，導(dǎo)致機(jī)器人在行走時(shí)出現(xiàn)：行走機(jī)構(gòu)或清潔機(jī)構(gòu)與玻璃表面之間的接觸面積不穩(wěn)定等情況。當(dāng)接觸面積不穩(wěn)定，尤其是接觸面積變小時(shí)，會導(dǎo)致行走結(jié)構(gòu)或清潔機(jī)構(gòu)與接觸面之間的摩擦力變小。行走結(jié)構(gòu)與接觸面之間的摩擦力不足時(shí)，會導(dǎo)致機(jī)器在行走時(shí)出現(xiàn)打滑、抖動等現(xiàn)象，并由此引起電機(jī)發(fā)熱等問題；清潔機(jī)構(gòu)與接觸面之間的摩擦力不足時(shí)，會導(dǎo)致清污效果變差。

3、申請內(nèi)容

4、本申請的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種清潔機(jī)器人，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題。

5、為解決上述問題，本申請實(shí)施例提供了一種清潔機(jī)器人，包括：

6、主體；

7、清潔裝置，設(shè)置在所述主體上，用于清潔待清潔面；

8、負(fù)壓裝置，設(shè)置在所述主體上，所述清潔裝置內(nèi)設(shè)置負(fù)壓腔，所述負(fù)壓裝置為所述負(fù)壓腔抽負(fù)壓，使所述清潔機(jī)器人吸附于待清潔面；

9、行走裝置，設(shè)置在所述主體上，用于帶動所述清潔機(jī)器人運(yùn)行；

10、所述行走裝置包括胎體，所述胎體內(nèi)設(shè)置充氣腔，所述行走裝置用于調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓進(jìn)而調(diào)整所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力，和/或，調(diào)整所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力。

11、在一種可能的實(shí)施方式中，所述行走裝置用于調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓進(jìn)而調(diào)整所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力包括：

12、調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述胎體形變，以調(diào)整所述胎體與所述待清潔面的接觸面積，進(jìn)而調(diào)整所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力。

13、在一種可能的實(shí)施方式中，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述胎體形變，以調(diào)整所述胎體與所述待清潔面的接觸面積包括，

14、所述充氣腔內(nèi)的氣壓增大時(shí)，胎體膨脹，所述胎體與所述待清潔面的接觸面積減小，所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力減??；

15、所述充氣腔內(nèi)的氣壓減小時(shí)，胎體收縮，所述胎體與所述待清潔面的接觸面積增大，所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力增大。

16、在一種可能的實(shí)施方式中，所述行走裝置用于調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓進(jìn)而調(diào)整所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力包括：

17、調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述胎體形變，以調(diào)整所述清潔裝置與所述待清潔面間的密閉程度，進(jìn)而調(diào)整所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力。

18、在一種可能的實(shí)施方式中，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述胎體形變，以調(diào)整所述清潔裝置與所述待清潔面間的密閉程度包括：

19、所述充氣腔內(nèi)的氣壓增大時(shí)，胎體膨脹，所述負(fù)壓腔的密閉程度減小，所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力減小；

20、所述充氣腔內(nèi)的氣壓減小時(shí)，胎體收縮，所述負(fù)壓腔的密閉程度增加，所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力增大。

21、在一種可能的實(shí)施方式中，所述待清潔面包括，第一類待清潔面和第二類待清潔面；所述第一類待清潔面的臟污程度小于所述第二類待清潔面的臟污程度；

22、在所述待清潔面為第一類清潔面時(shí)，所述充氣腔內(nèi)的氣壓用于優(yōu)先滿足所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力需求；

23、在所述待清潔面為第二類清潔面時(shí)，所述充氣腔內(nèi)的氣壓用于優(yōu)先滿足所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力需求。

24、在一種可能的實(shí)施方式中，所述待清潔面為第一類待清潔面時(shí)，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓到第一預(yù)設(shè)氣壓范圍，使所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力在第一預(yù)設(shè)作用力范圍；

25、所述待清潔面為第二類待清潔面時(shí)，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓到第二預(yù)設(shè)氣壓范圍，使所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力在第二預(yù)設(shè)作用力范圍；

26、所述第二預(yù)設(shè)氣壓范圍小于所述第一預(yù)設(shè)氣壓范圍。

27、在一種可能的實(shí)施方式中，所述待清潔面包括，第三類待清潔面，

28、所述待清潔面為第三類待清潔面時(shí)，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力小于所述行走裝置帶動所述清潔機(jī)器人行走所需的作用力。

29、在一種可能的實(shí)施方式中，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力小于所述行走裝置帶動所述清潔機(jī)器人行走所需的作用力包括：

30、調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓到第三預(yù)設(shè)氣壓范圍，使所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力在第三預(yù)設(shè)作用力范圍，或使所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力為零。

31、在一種可能的實(shí)施方式中，所述行走裝置連接有充放氣裝置，所述充放氣裝置包括連接管和動力模塊；

32、所述連接管的一端與所述充氣腔相連通，另一端與所述動力模塊相連；

33、所述動力模塊用于通過所述連接管對所述充氣腔充氣或放氣以調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓。

34、本申請的有益效果包括：

35、本申請?zhí)岢龅那鍧崣C(jī)器人包括主體、清潔裝置、負(fù)壓裝置及行走裝置，行走裝置包括胎體。清潔機(jī)器人在工作時(shí)，利用行走裝置帶動主體運(yùn)動，在這過程中，行走裝置調(diào)整充氣腔內(nèi)的氣壓，由此實(shí)現(xiàn)以下調(diào)整：

36、調(diào)整行走裝置與待清潔面間的作用力，如此，起到調(diào)節(jié)行走裝置與待清潔面之間摩擦力大小的目的，從而避免清潔機(jī)器人在行走時(shí)出現(xiàn)打滑、抖動等現(xiàn)象；和/或，

37、調(diào)整清潔裝置與待清潔面間的作用力，如此，起到調(diào)節(jié)清潔裝置與待清潔面之間摩擦力大小的目的，從而提高清潔裝置的清污能力和效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

技術(shù)特征：

1.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述行走裝置用于調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓進(jìn)而調(diào)整所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述胎體形變，以調(diào)整所述胎體與所述待清潔面的接觸面積包括，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述行走裝置用于調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓進(jìn)而調(diào)整所述清潔裝置與所述待清潔面間的作用力包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述胎體形變，以調(diào)整所述清潔裝置與所述待清潔面間的密閉程度包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述待清潔面包括，第一類待清潔面和第二類待清潔面；所述第一類待清潔面的臟污程度小于所述第二類待清潔面的臟污程度；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述待清潔面為第一類待清潔面時(shí)，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓到第一預(yù)設(shè)氣壓范圍，使所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力在第一預(yù)設(shè)作用力范圍；

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述待清潔面包括，第三類待清潔面，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，調(diào)整所述充氣腔內(nèi)的氣壓使所述行走裝置與所述待清潔面間的作用力小于所述行走裝置帶動所述清潔機(jī)器人行走所需的作用力包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述行走裝置連接有充放氣裝置，所述充放氣裝置包括連接管和動力模塊；

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N清潔機(jī)器人，涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。清潔機(jī)器人包括主體、清潔裝置、負(fù)壓裝置和行走裝置；清潔裝置內(nèi)設(shè)置負(fù)壓腔，負(fù)壓裝置為負(fù)壓腔抽負(fù)壓，使清潔機(jī)器人吸附于待清潔面；行走裝置包括胎體，胎體內(nèi)設(shè)置充氣腔，行走裝置用于調(diào)整充氣腔內(nèi)的氣壓進(jìn)而調(diào)整行走裝置與待清潔面間的作用力，和/或，調(diào)整清潔裝置與待清潔面間的作用力。清潔機(jī)器人具備以下功能：能夠調(diào)節(jié)行走裝置與待清潔面之間的摩擦力，從而避免清潔機(jī)器人在行走時(shí)出現(xiàn)打滑、抖動等現(xiàn)象；和/或，能夠調(diào)節(jié)清潔裝置與待清潔面之間的摩擦力，從而提高清潔裝置的清污能力和效果。

技術(shù)研發(fā)人員：武晨,牛立群,蒲勇,王玉宏,焦偉俊,韓衛(wèi)慶,劇錦斌,陶鑄
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山西嘉世達(dá)機(jī)器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2