本申請涉及機(jī)器人，尤其涉及一種清掃軌跡顯示方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、清掃機(jī)器人在家用以及商用場景清潔過程中，為便于用戶直觀了解清潔進(jìn)度、清潔范圍等信息，滿足軌跡追蹤和歷史溯源等需求，清掃機(jī)器人通常會根據(jù)預(yù)設(shè)的采樣周期記錄其在清掃區(qū)域中軌跡點(diǎn)，將所有的軌跡點(diǎn)依次連接得到清掃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并在應(yīng)用程序(application，app)上顯示。

2、傳統(tǒng)將軌跡點(diǎn)依次連接構(gòu)建的運(yùn)動(dòng)軌跡存在以下問題：1.由于傳感器精度限制或存在干擾，記錄的軌跡點(diǎn)存在偏差，當(dāng)清掃機(jī)器人按直線行走時(shí)，由于軌跡點(diǎn)偏差導(dǎo)致app上運(yùn)動(dòng)軌跡出現(xiàn)抖動(dòng)，如圖1(a)所示；2.清掃機(jī)器人實(shí)際行走軌跡存在一定偏斜，而導(dǎo)致app上呈現(xiàn)出多條直線線段都發(fā)生偏斜的情況下，如圖1(b)所示，傳統(tǒng)清掃軌跡顯示方法所呈現(xiàn)的視覺效果并不美觀。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N清掃軌跡顯示方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于解決傳統(tǒng)依次連接軌跡點(diǎn)呈現(xiàn)的清掃運(yùn)行軌跡視覺效果不佳的技術(shù)問題。

2、本申請第一方面提供了一種清掃軌跡顯示方法，包括：獲取待清掃區(qū)域的環(huán)境地圖；確定所述環(huán)境地圖對應(yīng)的參考方向；控制清掃機(jī)器人對所述待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并采集各軌跡點(diǎn)，得到軌跡點(diǎn)集合；基于所述參考方向?qū)λ鲕壽E點(diǎn)集合擬合的清掃軌跡線段進(jìn)行調(diào)整，并呈現(xiàn)于所述環(huán)境地圖。

3、本申請第二方面提供了一種清掃軌跡顯示裝置，包括：獲取模塊，用于獲取待清掃區(qū)域的環(huán)境地圖；確定模塊，用于確定所述環(huán)境地圖對應(yīng)的參考方向；采集模塊，用于控制清掃機(jī)器人對所述待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并采集各軌跡點(diǎn)，得到軌跡點(diǎn)集合；顯示模塊，用于基于所述參考方向?qū)λ鲕壽E點(diǎn)集合擬合的清掃軌跡線段進(jìn)行調(diào)整，并呈現(xiàn)于所述環(huán)境地圖。

4、本申請第三方面提供了一種清掃軌跡顯示設(shè)備，包括：存儲器和至少一個(gè)處理器，所述存儲器中存儲有指令；所述至少一個(gè)處理器調(diào)用所述存儲器中的所述指令，以使得所述清掃軌跡顯示設(shè)備執(zhí)行上述的清掃軌跡顯示方法。

5、本申請的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有指令，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述的清掃軌跡顯示方法。

6、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案中，通過確定待清掃區(qū)域的參考方向，并控制清掃機(jī)器人進(jìn)行清掃和軌跡點(diǎn)采集，進(jìn)一步基于參考方向?qū)Νh(huán)境地圖上呈現(xiàn)的清掃軌跡線段進(jìn)行美化，避免了直接根據(jù)軌跡點(diǎn)在環(huán)境地圖上生成清掃軌跡呈現(xiàn)線段抖動(dòng)、偏移等問題，提升了清掃軌跡在環(huán)境地圖上的視覺效果。

技術(shù)特征：

1.一種清掃軌跡顯示方法，其特征在于，所述清掃軌跡顯示方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃軌跡顯示方法，其特征在于，所述基于所述參考方向?qū)λ鲕壽E點(diǎn)集合擬合的清掃軌跡線段進(jìn)行調(diào)整，并呈現(xiàn)于所述環(huán)境地圖，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清掃軌跡顯示方法，其特征在于，若所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)所處的規(guī)劃軌跡段方向垂直或平行于所述參考方向；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃軌跡顯示方法，其特征在于，若當(dāng)前軌跡點(diǎn)所處的當(dāng)前軌跡段已完成清掃；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃軌跡顯示方法，其特征在于，所述確定所述環(huán)境地圖對應(yīng)的參考方向，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的清掃軌跡顯示方法，其特征在于，所述基于所述環(huán)境地圖將最多墻體平行或垂直的方向確定為參考方向，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清掃軌跡顯示方法，其特征在于，所述基于各所述墻體單位向量之間的點(diǎn)積確定與各所述墻體單位向量對應(yīng)的目標(biāo)個(gè)數(shù)，包括：

8.一種清掃軌跡顯示裝置，其特征在于，所述清掃軌跡顯示裝置包括：

9.一種清掃軌跡顯示設(shè)備，其特征在于，所述清掃軌跡顯示設(shè)備包括：存儲器和至少一個(gè)處理器，所述存儲器中存儲有指令；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有指令，其特征在于，所述指令在被讀取并運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述清掃軌跡顯示方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種清掃軌跡顯示方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于美化清掃軌跡顯示的視覺效果。清掃軌跡顯示方法包括：獲取待清掃區(qū)域的環(huán)境地圖；確定所述環(huán)境地圖對應(yīng)的參考方向；控制清掃機(jī)器人對所述待清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并采集各軌跡點(diǎn)，得到軌跡點(diǎn)集合；基于所述參考方向?qū)λ鲕壽E點(diǎn)集合擬合的清掃軌跡線段進(jìn)行調(diào)整，并呈現(xiàn)于所述環(huán)境地圖。

技術(shù)研發(fā)人員：吳興偉,葉力榮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山市銀星智能制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30