本發(fā)明涉及清潔設備，具體涉及清潔設備的轉彎助力控制方法、裝置、設備及介質(zhì)。

背景技術：

1、隨著清潔設備的不斷發(fā)展，洗地機逐漸成為商業(yè)、工業(yè)及家庭環(huán)境中不可或缺的重要工具。然而，洗地機等清潔設備在操作過程中，特別是在轉向和復雜地形下的操作，依然存在諸多不便，其主要依賴使用者的手動操作來控制轉向和行進方向，這不僅增加了操作的難度，也導致了用戶在長時間使用后容易產(chǎn)生疲勞，降低了工作效率。

2、尤其是在大面積和復雜環(huán)境下，如商場、超市、工業(yè)廠房等，操作者需要頻繁地調(diào)整洗地機的方向和行進路徑，清潔設備在這些情況下的操作體驗較差。特別是當清潔設備需要轉向或繞過障礙物時，操作者往往需要施加較大的力來推動或拉動設備，這不僅增加了體力消耗，也容易導致操作失誤，降低了清潔效率。

3、雖然部分相關技術嘗試通過在清潔設備上增加輔助輪或簡單的助力電機來減輕操作者的負擔，但這些技術在實際應用中仍存在不足。相關技術大多無法準確識別清潔設備的轉向動作，助力系統(tǒng)與實際操作需求脫節(jié)，導致助力效果不佳，甚至在某些情況下可能干擾使用者的操作。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種清潔設備的轉彎助力控制方法、裝置、設備及介質(zhì)，以解決清潔設備無法準確識別轉向動作，助力系統(tǒng)與實際操作需求脫節(jié)，導致助力效果不佳的問題。

2、需要說明的是，使用者位于清潔設備的尾部一側并朝向清潔設備時，清潔設備的位于使用者左側的驅(qū)動輪為左驅(qū)動輪，清潔設備的位于使用者右側的驅(qū)動輪為右驅(qū)動輪；使用者位于清潔設備的尾部一側并朝向清潔設備時，當清潔設備向使用者的左側轉彎即為左轉彎，向使用者的右側轉彎即為右轉彎，當清潔設備向使用者的前方左側轉彎即為前向左轉，向使用者的后方左側轉彎即為后向左轉，向使用者的前方右側轉彎即為前向右轉，向使用者的后方右側轉彎即為后向右轉。

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種清潔設備的轉彎助力控制方法，所述清潔設備包括滾刷、左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪，所述控制方法包括：

4、獲取所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪的轉速，和/或，獲取所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流；

5、確定用戶意圖，所述用戶意圖包括左轉彎和右轉彎；

6、根據(jù)確定的用戶意圖，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率。

7、有益效果：在清潔設備的清潔過程中，通過獲取清潔設備的左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的轉速，和/或，左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流來確定和判斷用戶意圖是左轉彎還是右轉彎，并根據(jù)用戶意圖來控制和調(diào)整作為助力系統(tǒng)的左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，進而使助力系統(tǒng)的動作符合實際操作需求，驅(qū)動輪的助力效果好，清潔設備在需要轉向或繞過障礙物時，操作者無需施加較大的力來推動或拉動設備，降低了操作者的體力消耗，提高了操作準確性，能夠提升清潔效率。

8、在一種可選的實施方式中，所述左轉彎包括前向左轉和后向左轉，所述右轉彎包括前向右轉和后向右轉；所述確定用戶意圖包括：

9、當所述左驅(qū)動輪的轉速與所述右驅(qū)動輪的轉速之和大于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為前向左轉；

10、當所述左驅(qū)動輪的轉速與所述右驅(qū)動輪的轉速之和大于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為前向右轉；

11、當所述左驅(qū)動輪的轉速與所述右驅(qū)動輪的轉速之和小于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為后向左轉；

12、當所述左驅(qū)動輪的轉速與所述右驅(qū)動輪的轉速之和小于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為后向右轉。

13、有益效果：當左驅(qū)動輪的轉速與右驅(qū)動輪的轉速之和大于零時表征用戶想前進，而當左驅(qū)動輪的轉速與右驅(qū)動輪的轉速之和小于零時表征用戶想后退；當左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流表征用戶想左轉彎，當左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流表征用戶想右轉彎，因此，通過監(jiān)測兩側驅(qū)動輪的轉速以及兩側驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，就能準確判斷用戶意圖為前向左轉、前向右轉、后向左轉或后向右轉，進而根據(jù)確定好的用戶真實意圖來針對性地分別控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率來進行助力，使助力動作與實際操作需求更匹配，驅(qū)動輪的助力效果更好。

14、在一種可選的實施方式中，所述左轉彎包括前向左轉和后向左轉，所述右轉彎包括前向右轉和后向右轉；所述確定用戶意圖包括：

15、當所述左驅(qū)動輪的轉速小于所述右驅(qū)動輪的轉速，且所述左驅(qū)動輪的轉速與所述右驅(qū)動輪的轉速之和大于零，則確定用戶意圖為前向左轉；

16、當所述左驅(qū)動輪的轉速大于所述右驅(qū)動輪的轉速，且所述左驅(qū)動輪的轉速與所述右驅(qū)動輪的轉速之和大于零，則確定用戶意圖為前向右轉；

17、當所述左驅(qū)動輪的轉速小于所述右驅(qū)動輪的轉速，且所述左驅(qū)動輪的轉速與所述右驅(qū)動輪的轉速之和小于零，則確定用戶意圖為后向左轉；

18、當所述左驅(qū)動輪的轉速大于所述右驅(qū)動輪的轉速，且所述左驅(qū)動輪的轉速與所述右驅(qū)動輪的轉速之和小于零，則確定用戶意圖為后向右轉。

19、有益效果：當左驅(qū)動輪的轉速與右驅(qū)動輪的轉速之和大于零時表征用戶想前進，而當左驅(qū)動輪的轉速與右驅(qū)動輪的轉速之和小于零時表征用戶想后退；當左驅(qū)動輪的轉速小于右驅(qū)動輪的轉速表征用戶想左轉彎，當左驅(qū)動輪的轉速大于右驅(qū)動輪的轉速則表征用戶想右轉彎，因此，通過監(jiān)測左驅(qū)動輪的轉速和右驅(qū)動輪的轉速，就能準確判斷用戶意圖為前向左轉、前向右轉、后向左轉或后向右轉，進而根據(jù)確定好的用戶真實意圖來針對性地分別控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率來進行助力，使助力動作與實際操作需求更匹配，驅(qū)動輪的助力效果更好。

20、在一種可選的實施方式中，所述左轉彎包括前向左轉和后向左轉，所述右轉彎包括前向右轉和后向右轉；

21、獲取所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流的同時，還包括：

22、獲取所述滾刷的驅(qū)動電流，計算所述滾刷的驅(qū)動電流變化率；

23、當所述驅(qū)動電流變化率大于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為前向左轉；

24、當所述驅(qū)動電流變化率大于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為前向右轉；

25、當所述驅(qū)動電流變化率小于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為后向左轉；

26、當所述驅(qū)動電流變化率小于零，所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，則確定用戶意圖為后向右轉。

27、有益效果：通過比對左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流的大小來確定用戶是想左轉彎還是右轉彎，當左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流小于右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，表征用戶想左轉，反之，當左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流大于右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，表征用戶想右轉；通過滾刷的驅(qū)動電流變化率來判斷和確定用戶是想前進還是后退，滾刷的驅(qū)動電流變化率大于零，表征用戶想前時，而當驅(qū)動電流變化率小于零，則表征用戶想要后退；從而根據(jù)對左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流、右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和滾刷的驅(qū)動電流的監(jiān)測來準確判斷用戶意圖，進而根據(jù)確定好的用戶真實意圖來針對性地分別控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率來進行助力，使助力動作與實際操作需求更匹配，驅(qū)動輪的助力效果更好。

28、在一種可選的實施方式中，所述左轉彎包括前向左轉和后向左轉，所述右轉彎包括前向右轉和后向右轉；

29、獲取所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪的轉速的同時，還包括：

30、獲取所述滾刷的驅(qū)動電流，計算所述滾刷的驅(qū)動電流變化率；

31、當所述驅(qū)動電流變化率大于零，所述左驅(qū)動輪的轉速小于所述右驅(qū)動輪的轉速，則確定用戶意圖為前向左轉；

32、當所述驅(qū)動電流變化率大于零，所述左驅(qū)動輪的轉速大于所述右驅(qū)動輪的轉速，則確定用戶意圖為前向右轉；

33、當所述驅(qū)動電流變化率小于零，所述左驅(qū)動輪的轉速小于所述右驅(qū)動輪的轉速，則確定用戶意圖為后向左轉；

34、當所述驅(qū)動電流變化率小于零，所述左驅(qū)動輪的轉速大于所述右驅(qū)動輪的轉速，則確定用戶意圖為后向右轉。

35、有益效果：通過比對左驅(qū)動輪的轉速和右驅(qū)動輪的轉速的大小來確定用戶是想左轉彎還是右轉彎，當左驅(qū)動輪的轉速小于右驅(qū)動輪的轉速，表征用戶想左轉，反之，當左驅(qū)動輪的轉速大于右驅(qū)動輪的轉速，表征用戶想右轉；通過滾刷的驅(qū)動電流變化率來判斷和確定用戶是想前進還是后退，滾刷的驅(qū)動電流變化率大于零，表征用戶想前時，而當驅(qū)動電流變化率小于零，則表征用戶想要后退；從而根據(jù)對左驅(qū)動輪的轉速、右驅(qū)動輪的轉速和滾刷的驅(qū)動電流的監(jiān)測來準確判斷用戶意圖，進而根據(jù)確定好的用戶真實意圖來針對性地分別控制左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率來進行助力，使助力動作與實際操作需求更匹配，驅(qū)動輪的助力效果更好。

36、在一種可選的實施方式中，所述根據(jù)確定的用戶意圖，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率包括：

37、當用戶意圖為前向左轉，則維持所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制增大所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制減小所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，維持所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制減小所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制增大所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；

38、當用戶意圖為前向右轉，則控制增大所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，維持所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，維持所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制減小所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制增大所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制減小所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；

39、當用戶意圖為后向左轉，則維持所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制增大所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制減小所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，維持所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制減小所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制增大所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；

40、當用戶意圖為后向右轉，則控制增大所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，維持所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，維持所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制減小所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率；或者，控制增大所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，控制減小所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率。

41、有益效果：左轉彎時可以通過減小左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時維持右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率、維持左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時增大右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率或減小左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時增大右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率這幾種助力方式；右轉彎時可以通過增大左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時維持右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率不變、維持左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時減小右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率或增大左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的同時減小右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率這幾種助力方式，從而提高助力效果，提高用戶滿意度。

42、在一種可選的實施方式中，所述控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率包括：

43、控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉速和/或所述右驅(qū)動輪的轉速。

44、有益效果：驅(qū)動輪的驅(qū)動功率的變化可以通過驅(qū)動輪的轉速的變化來體現(xiàn)，因此可通過調(diào)整驅(qū)動輪的轉速來適應不同的用戶意圖，實現(xiàn)精準可靠的助力，提升用戶體驗。

45、在一種可選的實施方式中，所述控制方法還包括：

46、當用戶意圖為前向左轉，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪轉速，使所述左驅(qū)動輪的轉速滿足v左＝v-ki*∣di∣，使所述右驅(qū)動輪的轉速滿足v右＝v左+k*(i右-i左)；

47、當用戶意圖為前向右轉，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪轉速，使所述左驅(qū)動輪的轉速滿足v左＝v-ki*∣di∣，使所述右驅(qū)動輪的轉速滿足v右＝v左-k*(i右-i左)；

48、當用戶意圖為后向左轉，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪轉速，使所述左驅(qū)動輪的轉速滿足v左＝v+ki*∣di∣，使所述右驅(qū)動輪的轉速滿足v右＝v左-k*(i右-i左)；

49、當用戶意圖為后向右轉，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪轉速，使所述左驅(qū)動輪的轉速滿足v左＝v+ki*∣di∣，使所述右驅(qū)動輪的轉速滿足v右＝v左+k*(i右-i左)；

50、其中預設速度v為驅(qū)動輪運行時，驅(qū)動輪的作用力與滾刷作用力相互抵消時驅(qū)動輪的速度；

51、ki為第一預設比例常數(shù)或第一預設函數(shù)；

52、k為第二預設比例常數(shù)或第二預設函數(shù)；

53、di為滾刷的驅(qū)動電流變化率；

54、i左為左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，i右為右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流。

55、有益效果：通過監(jiān)測得到的滾刷的驅(qū)動電流變化率、預設比例常數(shù)(或預設函數(shù))以及右驅(qū)動輪和左驅(qū)動輪的差值來確定左驅(qū)動輪的轉速和右驅(qū)動輪的轉速，實現(xiàn)根據(jù)實際情況對驅(qū)動輪轉速進行精準控制的目的，用戶省力的同時精確助力。

56、在一種可選的實施方式中，控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的轉速和/或所述右驅(qū)動輪的轉速后，還包括：

57、獲取左驅(qū)動輪的轉速和右驅(qū)動輪的轉速的調(diào)節(jié)總時長，與預設時長比對；

58、當所述調(diào)節(jié)總時長大于預設時長，則控制停止轉彎助力；

59、或者，獲取右驅(qū)動輪的轉速與左驅(qū)動輪的轉速的差值的絕對值，當所述差值的絕對值在一定時間段內(nèi)持續(xù)減小，則控制停止轉彎助力。

60、有益效果：預設時長是與完成轉彎所對應的時長，當驅(qū)動輪速度的調(diào)節(jié)總時長大于預設時長時表明已完成轉彎，或者，當右驅(qū)動輪的轉速與左驅(qū)動輪的轉速的差值的絕對值在一定時間段內(nèi)持續(xù)減小，則表明左、右兩個驅(qū)動輪的轉速趨近相同，代表清潔設備已完成轉彎，此時及時控制停止轉彎助力，轉彎助力可靠性高，也不會影響正常清潔操作。

61、在一種可選的實施方式中，所述獲取所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪的轉速，和/或，獲取所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流前，還包括：

62、獲取所述滾刷的驅(qū)動電流；

63、判斷所述滾刷的驅(qū)動電流所處區(qū)間；

64、根據(jù)所述滾刷的驅(qū)動電流所處區(qū)間，確定所述滾刷的驅(qū)動功率值；

65、控制所述滾刷按確定的所述驅(qū)動功率值工作。

66、有益效果：在進行用戶意圖判斷前，還包括通過獲取滾刷的驅(qū)動電流判斷滾刷的驅(qū)動電流所處區(qū)間，滾刷的驅(qū)動電流所處區(qū)間表征滾刷的毛量多少，進而根據(jù)滾刷的毛量確定滾刷的驅(qū)動功率值，并控制滾刷按確定的驅(qū)動功率值工作。毛量越少則需要按更高的驅(qū)動功率值工作，以彌補毛量減少造成的清潔不徹底的問題。

67、第二方面，本發(fā)明還提供了一種控制裝置，所述裝置包括：

68、獲取模塊，用于獲取所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪的轉速，和/或，獲取所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流；

69、確定模塊，用于根據(jù)獲取的所述左驅(qū)動輪的轉速和所述右驅(qū)動輪的轉速，和/或，獲取的所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流確定用戶意圖；

70、控制模塊，用于根據(jù)確定的用戶意圖來控制調(diào)整所述左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或所述右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率。

71、有益效果：通過獲取模塊獲取左驅(qū)動輪的轉速和右驅(qū)動輪的轉速，和/或，獲取左驅(qū)動輪的驅(qū)動電流和右驅(qū)動輪的驅(qū)動電流，進而作為確定模塊的確定依據(jù)來確定用戶意圖，并根據(jù)確定的用戶意圖來控制調(diào)整左驅(qū)動輪的驅(qū)動功率和/或右驅(qū)動輪的驅(qū)動功率，進而使助力系統(tǒng)的動作符合實際操作需求，驅(qū)動輪的助力效果好，清潔設備在需要轉向或繞過障礙物時，操作者無需施加較大的力來推動或拉動設備，降低了操作者的體力消耗，提高了操作準確性，能夠提升清潔效率。

72、第三方面，本發(fā)明還提供了一種計算機設備，包括：

73、存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間互相通信連接，所述存儲器中存儲有計算機指令，所述處理器通過執(zhí)行所述計算機指令，從而執(zhí)行以上任一項所述的控制方法。

74、有益效果：由于處理器通過執(zhí)行存儲器中存儲的計算機指令，從而執(zhí)行本發(fā)明的清潔設備的轉彎控制方法，因此具備與本發(fā)明控制方法相同的技術效果，此處不再贅述。

75、第四方面，本發(fā)明還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行以上任一項所述的控制方法。

76、有益效果：由于計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲的計算機指令，用于使計算機執(zhí)行本發(fā)明的清潔設備的轉彎控制方法，因此具備與本發(fā)明控制方法相同的技術效果，此處不再贅述。