本發(fā)明實施例涉及機器人控制，尤其涉及清潔控制方法、裝置、自移動清潔設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展，智能家居也得到快速發(fā)展，自移動清潔設(shè)備作為一種能直接降低人們?nèi)粘＜覄?wù)勞動量的智能家居類型，用戶的使用熱情日益高漲。

2、傳統(tǒng)的自移動清潔設(shè)備在開展清潔工作時，通常是根據(jù)預(yù)先對所處目標清潔空間建立的地圖，以覆蓋沒有障礙物的地面為原則，按固定的路徑規(guī)劃方法生成清潔路徑，并按清潔路徑進行清潔。

3、發(fā)明人使用現(xiàn)有的自移動清潔設(shè)備執(zhí)行清潔任務(wù)時發(fā)現(xiàn)，對于不同的目標清潔空間，甚至在同一目標清潔空間的不同分區(qū)，可能使用不同的材料按不同的方式進行地面鋪裝，在使用固定路徑規(guī)劃方式生成的清潔路徑對不同鋪裝方式的地面進行清潔時，對地板鋪裝區(qū)域的縫隙中的清潔效果不佳。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了清潔控制方法、裝置、機器人和介質(zhì)，以解決現(xiàn)有使用固定路徑規(guī)劃方式生成的清潔路徑對不同鋪裝方式的地面進行清潔時，對地板鋪裝區(qū)域的縫隙中的清潔效果不佳的技術(shù)問題。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種清潔控制方法，用于自移動清潔設(shè)備，該清潔控制方法，包括：

3、獲取全局地圖中待清潔區(qū)域的地板鋪設(shè)圖；

4、根據(jù)地板鋪設(shè)圖，確認待清潔區(qū)域的地板縫隙信息；

5、根據(jù)地板縫隙信息，生成對待清潔區(qū)域進行清潔時的清潔路徑，清潔路徑的清潔方向與地板鋪設(shè)圖中的第一方向平行，或與地板鋪設(shè)圖中每一段地板縫隙均不垂直，第一方向為處于同一直線上的地板縫隙的長度之和的最大值所在的直線方向；

6、對待清潔區(qū)域進行清潔時，按清潔路徑進行清潔。

7、其中，根據(jù)地板縫隙信息，生成對待清潔區(qū)域進行清潔時的清潔路徑，包括：

8、在地板鋪設(shè)圖中的地板縫隙均與全局地圖的全局坐標系中的坐標軸平行或垂直的情況下，生成的清潔路徑包括第一路徑，第一路徑覆蓋第一方向上的地板縫隙。

9、其中，根據(jù)地板縫隙信息，生成對待清潔區(qū)域進行清潔時的清潔路徑，包括：

10、在地板鋪設(shè)圖中的地板縫隙均與全局地圖的全局坐標系中的坐標軸平行或垂直的情況下，生成的清潔路徑包括第一路徑和第二路徑，第一路徑覆蓋所述第一方向上的地板縫隙，所述第二路徑覆蓋與所述第一方向垂直的地板縫隙。

11、其中，根據(jù)地板縫隙信息，生成對待清潔區(qū)域進行清潔時的清潔路徑，包括：

12、在地板鋪設(shè)圖的圖形單位為矩形，且地板鋪設(shè)圖中的地板縫隙均與全局地圖的全局坐標系中的坐標軸不平行的情況下，生成的清潔路徑的清潔方向與地板縫隙的交點擬合得到的直線平行。

13、其中，根據(jù)地板縫隙信息，生成對待清潔區(qū)域進行清潔時的清潔路徑，包括：

14、在地板鋪設(shè)圖的圖形單位為平行四邊形的情況下，生成的清潔路徑的清潔方向與地板鋪設(shè)圖中處于同一直線的最長地板縫隙平行。

15、其中，清潔路徑覆蓋最長地板縫隙以及與最長地板縫隙平行的地板縫隙。

16、其中，根據(jù)地板縫隙信息，生成對待清潔區(qū)域進行清潔時的清潔路徑，包括：

17、在地板鋪設(shè)圖的圖形單位為菱形的情況下，生成的清潔路徑的清潔方向與參考方向平行，參考方向為處于同一備選直線上的菱形頂點的數(shù)量的最大值所在的直線方向，每條備選直線與全局地圖的全局坐標系的一條坐標軸平行。

18、第二方面，本技術(shù)實施例提供了清潔控制裝置，用于自移動清潔設(shè)備，該清潔控制裝置，包括：

19、數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取全局地圖中待清潔區(qū)域的地板鋪設(shè)圖；

20、信息確認單元，用于根據(jù)地板鋪設(shè)圖，確認待清潔區(qū)域的地板縫隙信息；

21、路徑生成單元，用于根據(jù)地板縫隙信息，生成對待清潔區(qū)域進行清潔時的清潔路徑，清潔路徑的清潔方向與地板鋪設(shè)圖中的第一方向平行，或與地板鋪設(shè)圖中每一段地板縫隙均不垂直，第一方向為處于同一直線上的地板縫隙的長度之和的最大值所在的直線方向；

22、清潔運行單元，用于對待清潔區(qū)域進行清潔時，按清潔路徑進行清潔。

23、其中，路徑生成單元，包括：

24、第一生成模塊，用于在地板鋪設(shè)圖中的地板縫隙均與全局地圖的全局坐標系中的坐標軸平行或垂直的情況下，生成的清潔路徑包括第一路徑，第一路徑覆蓋第一方向上的地板縫隙。

25、其中，路徑生成單元，包括：

26、第二生成模塊，用于在地板鋪設(shè)圖中的地板縫隙均與全局地圖的全局坐標系中的坐標軸平行或垂直的情況下，生成的清潔路徑包括第一路徑和第二路徑，第一路徑覆蓋第一方向上的地板縫隙，第二路徑覆蓋與第一方向垂直的地板縫隙。

27、其中，路徑生成單元，包括：

28、第三生成模塊，用于在地板鋪設(shè)圖的圖形單位為矩形，且地板鋪設(shè)圖中的地板縫隙均與全局地圖的全局坐標系中的坐標軸不平行的情況下，生成的清潔路徑的清潔方向與地板縫隙的交點擬合得到的直線平行。

29、其中，路徑生成單元，包括：

30、第四生成模塊，用于在地板鋪設(shè)圖的圖形單位為平行四邊形的情況下，生成的清潔路徑的清潔方向與地板鋪設(shè)圖中處于同一直線的最長地板縫隙平行。

31、其中，清潔路徑覆蓋最長地板縫隙以及與最長地板縫隙平行的地板縫隙。

32、其中，路徑生成單元，包括：

33、第五生成模塊，用于在地板鋪設(shè)圖的圖形單位為菱形的情況下，生成的清潔路徑的清潔方向與參考方向平行，參考方向為處于同一備選直線上的菱形頂點的數(shù)量的最大值所在的直線方向，每條備選直線與全局地圖的全局坐標系的一條坐標軸平行。

34、第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種自移動清潔設(shè)備，該自移動清潔設(shè)備，包括：

35、一個或多個處理器；

36、存儲器，用于存儲一個或多個計算機程序；

37、當一個或多個計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得電子設(shè)備實現(xiàn)如第一方面的清潔控制方法。

38、第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面的清潔控制方法。

39、上述清潔控制方法、裝置、自移動清潔設(shè)備和存儲介質(zhì)中，清潔控制方法用于自移動清潔設(shè)備，該清潔控制方法，包括：獲取全局地圖中待清潔區(qū)域的地板鋪設(shè)圖；根據(jù)地板鋪設(shè)圖，確認待清潔區(qū)域的地板縫隙信息；根據(jù)木地板縫隙信息，生成對待清潔區(qū)域進行清潔時的清潔路徑，清潔路徑與地板鋪設(shè)圖中中第一方向上的地板縫隙的距離均在預(yù)設(shè)的最小距離之內(nèi)，或與每一段地板縫隙均具備不垂直的夾角，第一方向為第一直線以及與第一直線平行的直線指向的方向，位于第一直線上的地板縫隙的長度之和不小于位于其他任一直線上的地板縫隙的長度之和；對待清潔區(qū)域進行清潔時，按清潔路徑進行清潔。通過獲取全局地圖中待清潔區(qū)域的地板鋪設(shè)圖，并根據(jù)地板鋪設(shè)圖確認待清潔區(qū)域的地板縫隙信息，再根據(jù)地板縫隙的分布方式，生成以地板縫隙的分布為參考的清潔路徑，在基于清潔路徑對待清潔區(qū)域進行清潔時，自移動清潔設(shè)備至少一次斜向通過任意位置的地板縫隙或者沿著地板縫隙進行清潔，相較于現(xiàn)有技術(shù)以全局坐標系的坐標軸為參考確認清潔方向，生成的清潔路徑大多垂直通過地板縫隙或者清潔模塊的邊緣覆蓋地板縫隙，自移動清潔設(shè)備按本方案生成的清潔路徑進行清潔時，斜向通過縫隙或者中心附近位置沿著縫隙進行清潔，能延長清潔模塊對地板縫隙的作用時長，有針對性地提高對地板縫隙的清潔效果。