本發(fā)明涉及清潔設(shè)備，特別涉及一種清潔機器人。

背景技術(shù)：

1、相關(guān)的清潔機器人設(shè)有懸崖傳感器，用于防止掉落高臺，懸崖傳感器多設(shè)于機體的底面，這導(dǎo)致探測的距離、范圍較小，不能及時探測出懸崖；

2、并且，懸崖傳感器多是普通的紅外傳感器，原理是發(fā)射激光束，對目標(biāo)物體進行照射，檢測反射回來的激光信號，計算出目標(biāo)物體的距離，其中，反射光束易受目標(biāo)物的表面顏色、表面材料、表面粗糙度等特征的影響，若反射光束的信號較弱，易造成計算誤差，影響探測結(jié)果。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種清潔機器人，懸崖傳感器設(shè)于機體的側(cè)壁，提高探測的范圍，并且，懸崖傳感器采用激光tof進行探測，更精準、可靠。

2、為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、一種清潔機器人，包括機體與懸崖傳感器；

4、機體的側(cè)壁沿著行走路徑的前端、左側(cè)與右側(cè)均設(shè)有懸崖傳感器；

5、懸崖傳感器為向下且向外的傾斜設(shè)置，能夠傾斜向外的發(fā)送探測信號；

6、懸崖傳感器的傾斜角度介于20度至70度之間。

7、在一些實施方式中，當(dāng)機體與懸崖之間的探邊距離小于預(yù)設(shè)值時，該機器人執(zhí)行避開懸崖的動作；

8、預(yù)設(shè)值的設(shè)定范圍為1cm至20cm。

9、在一些實施方式中，懸崖傳感器設(shè)于側(cè)壁的頂部。

10、在一些實施方式中，懸崖傳感器嵌裝于側(cè)壁的頂部。

11、在一些實施方式中，側(cè)壁的前端、左側(cè)與右側(cè)均設(shè)有凹槽，懸崖傳感器組裝于凹槽內(nèi)。

12、在一些實施方式中，凹槽設(shè)有第一槽面與第二槽面；

13、第一槽面的面向為向下且向外的傾斜設(shè)置；

14、第二槽面的面向為向上且向外的傾斜設(shè)置；

15、懸崖傳感器組裝于第一槽面處。

16、在一些實施方式中，懸崖傳感器為激光tof測距傳感器。

17、在一些實施方式中，懸崖傳感器包括發(fā)射單元與接收單元，接收單元設(shè)有濾光片。

18、在一些實施方式中，懸崖傳感器能夠探測臺階、障礙物。

19、本發(fā)明的有益效果：懸崖傳感器設(shè)于機體的側(cè)壁，提高探測的范圍，并且，懸崖傳感器采用激光tof進行探測，更精準、可靠，能夠適用于多種場景。

技術(shù)特征：

1.一種清潔機器人，其特征在于，包括機體(1)與懸崖傳感器(2)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種清潔機器人，其特征在于，當(dāng)所述機體(1)與懸崖之間的探邊距離(h)小于預(yù)設(shè)值時，該機器人執(zhí)行避開懸崖的動作；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種清潔機器人，其特征在于，所述懸崖傳感器(2)嵌裝于所述側(cè)壁(10)的頂部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種清潔機器人，其特征在于，所述側(cè)壁(10)的前端、左側(cè)與右側(cè)均設(shè)有凹槽(11)，所述懸崖傳感器(2)組裝于所述凹槽(11)內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種清潔機器人，其特征在于，所述凹槽(11)設(shè)有第一槽面(11a)與第二槽面(11b)；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種清潔機器人，其特征在于，所述懸崖傳感器(2)為激光tof測距傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種清潔機器人，其特征在于，所述懸崖傳感器(2)能夠探測臺階。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種清潔機器人，其特征在于，當(dāng)所述懸崖傳感器(2)探測的數(shù)據(jù)介于50mm-60mm之間時，判定行進方向有臺階，執(zhí)行重新規(guī)劃行走路徑或跨越臺階。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種清潔機器人，其特征在于，所述懸崖傳感器(2)能夠探測障礙物。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述一種清潔機器人，其特征在于，當(dāng)所述懸崖傳感器(2)探測的數(shù)據(jù)介于30mm-40mm之間時，判定行進方向有障礙物，執(zhí)行重新規(guī)劃行走路徑。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種清潔機器人，包括機體與懸崖傳感器，機體的側(cè)壁沿著行走路徑的前端、左側(cè)與右側(cè)均設(shè)有懸崖傳感器，懸崖傳感器為向下且向外的傾斜設(shè)置，能夠傾斜向外的發(fā)送探測信號。懸崖傳感器設(shè)于機體的側(cè)壁，提高探測的范圍；懸崖傳感器采用激光TOF原理進行探測，更精準、可靠，并且可以探測懸崖、臺階與障礙物等，實現(xiàn)多種探測功能，節(jié)約傳感器的種類與數(shù)量，利于降低成本。

技術(shù)研發(fā)人員：盧遠聰
受保護的技術(shù)使用者：盧遠聰
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6