技術(shù)特征：

1.一種自移動清潔設備控制方法，其特征在于，應用于自移動清潔設備，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述連線確定所述線束障礙物的位置坐標，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述線束障礙物圖像的線束鄰近區(qū)域，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述線束障礙物圖像中線束的位置坐標，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述線束檢測模型包括分類模型和回歸模型；所述將所述線束障礙物圖像輸入訓練好的線束檢測模型，預測得到所述線束障礙物圖像中線束障礙物的位置坐標，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述線束檢測模型為基于深度學習的神經(jīng)網(wǎng)絡模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述線束檢測模型的訓練過程包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述線束檢測模型包括分類模型和回歸模型；所述將所述訓練數(shù)據(jù)集輸入線束檢測模型中進行訓練，得到訓練好的線束檢測模型，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述回歸模型的訓練過程包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置坐標避開所述線束障礙物，包括下述至少一種情況：

11.一種自移動清潔設備控制方法，其特征在于，應用于用戶終端，所述方法包括：

12.一種自移動清潔設備，其特征在于，所述自移動清潔設備包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N自移動清潔設備控制方法和設備，涉及智能機器人領域。該方法包括：在自移動清潔設備執(zhí)行清潔任務過程中，識別障礙物并確定為線束障礙物后，獲取線束障礙物圖像；確定圖像中線束的位置坐標，基于位置坐標避開線束障礙物；確定圖像中線束的位置坐標，包括：確定圖像的線束鄰近區(qū)域，確定線束鄰近區(qū)域中每一像素點的位置坐標與線束障礙物的位置坐標之間的連線，基于連線確定線束障礙物的位置坐標；線束鄰近區(qū)域至少包括線束障礙物的包絡區(qū)域；這樣，通過連線進行精確的位置計算，提高了線束障礙物位置識別的準確性，并且通過避開線束障礙物，減少了設備因線束纏繞或拉扯而導致的故障和損壞，提高了設備的安全性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：張海龍,張家輝
受保護的技術(shù)使用者：追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2