本技術(shù)涉及清潔設(shè)備，尤其涉及一種清潔設(shè)備的清潔方法、自清潔方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在清潔設(shè)備的發(fā)展中，結(jié)合掃、拖和吸功能的多合一機(jī)器，如洗地機(jī)和掃地機(jī)器人已經(jīng)成為市場(chǎng)的主流，這些清潔設(shè)備可以在執(zhí)行清潔任務(wù)的同時(shí)，吸干待清潔表面上的臟污，從而提高清潔效率和效果，然而，為了進(jìn)一步優(yōu)化清潔過程，臟污檢測(cè)功能變得尤為重要。

2、相關(guān)技術(shù)中，可以依賴于光學(xué)傳感器技術(shù)對(duì)吸污管道的污水進(jìn)行檢測(cè)方法，然而，上述方法存在明顯的局限性，如面對(duì)不同臟污程度的待清潔區(qū)或者清潔件，無法有效進(jìn)行區(qū)分并適應(yīng)性地采用不同的清潔策略或者自清潔策略，導(dǎo)致清潔效果較差且清潔效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備的清潔方法、自清潔方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)，通過色彩傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和分析目標(biāo)介質(zhì)的臟污程度，進(jìn)而清潔設(shè)備根據(jù)目標(biāo)介質(zhì)的臟污程度自動(dòng)調(diào)整清潔策略或者清潔系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)介質(zhì)的臟污程度自動(dòng)調(diào)整自清潔策略，以更有效地應(yīng)對(duì)不同程度的臟污，提高了清潔效果以及清潔效率。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備的清潔方法，應(yīng)用于清潔設(shè)備；清潔設(shè)備包括色彩傳感器、地刷組件、抽吸管道和污水箱；色彩傳感器設(shè)置于連接地刷組件和污水箱之間的抽吸管道上；方法包括：

3、在清潔設(shè)備執(zhí)行清潔任務(wù)的過程中，基于色彩傳感器獲取抽吸管道內(nèi)流經(jīng)的目標(biāo)介質(zhì)的第一傳感數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)第一傳感數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)介質(zhì)進(jìn)行分析處理，得到目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)色溫；

5、基于目標(biāo)色溫對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的臟污信息進(jìn)行分析處理，確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污等級(jí)；

6、控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)清潔模式，并對(duì)待清潔表面進(jìn)行清潔；其中，每個(gè)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)各自的清潔模式。

7、現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)的光學(xué)傳感器，在面對(duì)不同程度的污物時(shí)可能無法有效區(qū)分，因?yàn)椴煌奈畚锟赡軐?duì)光線強(qiáng)度的影響相似；而本技術(shù)針對(duì)在清潔設(shè)備的抽吸管道中進(jìn)行臟污的檢測(cè)這一特殊場(chǎng)景下，通過利用色彩傳感器對(duì)流經(jīng)抽吸管道的目標(biāo)介質(zhì)進(jìn)行污物的識(shí)別，可以綜合光線強(qiáng)度和顏色信息等進(jìn)行多維度的分析，以準(zhǔn)確的檢測(cè)出目標(biāo)介質(zhì)的臟污度數(shù)據(jù)，這為臟污識(shí)別提供了一個(gè)更全面的數(shù)據(jù)集，使得清潔設(shè)備可以更準(zhǔn)確地識(shí)別污物的類型和濃度。

8、進(jìn)一步的，通過檢測(cè)到的較為準(zhǔn)確的傳感數(shù)據(jù)分析目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)色溫，且考慮到溫度對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的顏色的影響，通過目標(biāo)色溫對(duì)臟污信息進(jìn)行分析，可以更好地理解目標(biāo)介質(zhì)的顏色的特性和劃分，進(jìn)而可以更加精確地區(qū)分出目標(biāo)介質(zhì)的臟污程度。

9、更進(jìn)一步的，基于目標(biāo)色溫的分析結(jié)果，清潔設(shè)備可以將目標(biāo)介質(zhì)劃分為不同的臟污等級(jí)，這種劃分不僅考慮了污物的濃度，還考慮了其類型，從而為后續(xù)的清潔模式選擇提供了更準(zhǔn)確的依據(jù)。

10、且由于每個(gè)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)一個(gè)特定的清潔模式，通過動(dòng)態(tài)調(diào)整清潔模式，清潔設(shè)備可以針對(duì)不同類型和程度的污物選擇合適的清潔策略，這種靈活性有助于提高清潔效果，確保在各種情況下都可以實(shí)現(xiàn)好的清潔結(jié)果。

11、進(jìn)一步的，通過更準(zhǔn)確的目標(biāo)介質(zhì)的識(shí)別和清潔模式調(diào)整，清潔設(shè)備能夠更有效地處理復(fù)雜的清潔任務(wù)，減少清潔不徹底或過度清潔的情況，從而提高整體清潔效果。

12、總體而言，本技術(shù)通過引入色彩傳感器和色溫分析，提供了一種更智能和靈活的臟污檢測(cè)和清潔策略選擇機(jī)制，克服了傳統(tǒng)光學(xué)傳感器方法的局限性。

13、在本技術(shù)中，清潔設(shè)備執(zhí)行清潔方法的過程中，對(duì)該清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)清潔模式的切換靈敏度進(jìn)行分析發(fā)現(xiàn)，相較于現(xiàn)有清潔設(shè)備，在基于色彩傳感器檢測(cè)到的傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)介質(zhì)的臟污程度的分析時(shí)，可以明顯提高對(duì)臟污檢測(cè)的靈敏度，準(zhǔn)確的確定目標(biāo)介質(zhì)的臟污等級(jí)，如針對(duì)橙汁、番茄醬等目標(biāo)介質(zhì)時(shí)，可以快速準(zhǔn)確地識(shí)別出其對(duì)應(yīng)的臟污等級(jí)，進(jìn)而快速的切換到相應(yīng)的目標(biāo)清潔模式。

14、可選的，第一傳感數(shù)據(jù)至少包括第一通道參數(shù)和第二通道參數(shù)；根據(jù)第一傳感數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)介質(zhì)進(jìn)行分析處理，得到目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)色溫，包括：

15、調(diào)用色溫計(jì)算模型；

16、將第一通道參數(shù)和第二通道參數(shù)輸入色溫計(jì)算模型進(jìn)行分析計(jì)算，得到目標(biāo)色溫。

17、這樣，通過使用色彩傳感器獲取的第一通道參數(shù)和第二通道參數(shù)來計(jì)算目標(biāo)介質(zhì)的色溫，可以精確地分析目標(biāo)介質(zhì)的顏色特性，相比于單一通道的分析，能夠捕捉更細(xì)微的顏色變化；且相對(duì)于更多通道參數(shù)的分析，可以更加快速的得出分析結(jié)果；另外，色溫計(jì)算模型可以根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和需求進(jìn)行調(diào)整，使得清潔設(shè)備可以適應(yīng)多種清潔環(huán)境和任務(wù)，有助于更準(zhǔn)確地識(shí)別和區(qū)分不同類型的污物，進(jìn)而清潔設(shè)備可以更好地選擇和調(diào)整清潔模式，以適應(yīng)不同的臟污情況。

18、可選的，控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)清潔模式，并對(duì)待清潔表面進(jìn)行清潔，包括：

19、確定目標(biāo)臟污等級(jí)的第一持續(xù)時(shí)長(zhǎng)；

20、在第一持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值的情況下，控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)清潔模式，并以目標(biāo)清潔模式對(duì)待清潔表面進(jìn)行清潔。

21、這樣，通過引入持續(xù)時(shí)長(zhǎng)的概念，清潔設(shè)備可以動(dòng)態(tài)響應(yīng)不同的臟污條件，避免過度或不足的清潔，并且只有在目標(biāo)臟污等級(jí)的第一持續(xù)時(shí)長(zhǎng)超過第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值時(shí)，才切換清潔模式，這有助于提高切換的穩(wěn)定性。

22、可選的，在第一持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值的情況下，控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)清潔模式，并以目標(biāo)清潔模式對(duì)待清潔表面進(jìn)行清潔，包括：

23、確定清潔設(shè)備的當(dāng)前清潔模式以及當(dāng)前清潔模式所對(duì)應(yīng)的當(dāng)前臟污等級(jí)；

24、確定當(dāng)前臟污等級(jí)和目標(biāo)臟污等級(jí)之間的等級(jí)差；

25、在第一持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值且等級(jí)差大于或等于預(yù)設(shè)差值閾值的情況下，控制清潔設(shè)備從當(dāng)前清潔模式逐級(jí)切換至目標(biāo)清潔模式。

26、這樣，通過考慮臟污等級(jí)差異，進(jìn)行逐級(jí)切換的清潔模式，可以確保清潔設(shè)備平穩(wěn)地過渡到目標(biāo)清潔模式，減少清潔設(shè)備在模式切換時(shí)的沖擊和磨損，進(jìn)而延長(zhǎng)清潔設(shè)備的使用壽命，并且通過在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間和條件下切換到更合適的清潔模式，使得清潔設(shè)備可以更有效地處理復(fù)雜的臟污情況。

27、可選的，清潔設(shè)備還包括照明裝置，照明裝置設(shè)置在連接地刷組件和污水箱之間的抽吸管道上，方法還包括：

28、在清潔設(shè)備啟動(dòng)時(shí)，控制照明裝置開啟，并獲取抽吸管道內(nèi)壁的第二傳感數(shù)據(jù)；

29、根據(jù)第二傳感數(shù)據(jù)對(duì)抽吸管道的內(nèi)部環(huán)境進(jìn)行分析處理，得到內(nèi)部環(huán)境對(duì)應(yīng)的初始色溫；

30、在初始色溫不滿足預(yù)設(shè)色溫條件的情況下，對(duì)照明裝置的光照參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定處理，以調(diào)整初始色溫。

31、這樣，通過照明裝置提供穩(wěn)定的光源和調(diào)整光照條件，有助于提高色彩傳感器接收反射光的能力，使其能夠更準(zhǔn)確地檢測(cè)和分析污物，進(jìn)而在改善的光線條件下，色彩傳感器能夠更有效地捕捉反射光線，從而進(jìn)行更準(zhǔn)確的顏色分析和臟污識(shí)別，并且在確定初始色溫不滿足預(yù)設(shè)色溫條件的情況下，還可以基于照明裝置的光照參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定處理，以調(diào)整初始色溫，可以確保色彩傳感器在理想的條件下工作，進(jìn)而提高檢測(cè)的可靠性和一致性。

32、可選的，方法還包括：

33、在初始色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件的情況下，控制照明裝置以初始色溫對(duì)應(yīng)的照明裝置的光照參數(shù)進(jìn)行工作。

34、這樣，通過在初始色溫滿足條件時(shí)直接使用相應(yīng)的光照參數(shù)，可以避免不必要的光照調(diào)整，從而節(jié)省能源，降低照明裝置的磨損，進(jìn)而通過使用與初始色溫相匹配的光照參數(shù)進(jìn)行工作，可以使得色彩傳感器更準(zhǔn)確地捕捉和分析反射光，有助于提高對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的檢測(cè)和識(shí)別精度。

35、可選的，照明裝置包括第一燈珠和第二燈珠；在初始色溫不滿足預(yù)設(shè)色溫條件的情況下，對(duì)照明裝置的光照參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定處理，以調(diào)整初始色溫，包括：

36、在初始色溫不滿足預(yù)設(shè)色溫條件的情況下，調(diào)節(jié)第一燈珠和第二燈珠的亮度，直至初始色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件；

37、其中，第一燈珠用于發(fā)出色溫大于第一閾值的光；第二燈珠用于發(fā)出色溫小于第二閾值的光；第二閾值小于第一閾值。

38、因此，通過分別控制兩種燈珠的亮度，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)整體色溫的精確調(diào)節(jié)，第一燈珠和第二燈珠分別發(fā)出較冷和較暖的光，則允許清潔設(shè)備在更廣的色溫范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)整，通過調(diào)節(jié)燈珠的亮度，可以靈活適應(yīng)各種環(huán)境光條件，確保在任何情況下都能達(dá)到理想的色溫。

39、可選的，調(diào)節(jié)第一燈珠和第二燈珠的亮度，直至初始色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件，包括：

40、在檢測(cè)到初始色溫大于預(yù)設(shè)色溫閾值的情況下，降低發(fā)送至第一燈珠的脈沖信號(hào)的占空比，直至初始色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件；

41、在檢測(cè)到初始色溫小于預(yù)設(shè)色溫閾值的情況下，增加發(fā)送至第一燈珠的脈沖信號(hào)的占空比，直至初始色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件。

42、需要說明的是，占空比調(diào)整是一種快速響應(yīng)的方法，可以迅速改變燈珠的亮度，從而快速調(diào)整色溫。這樣，通過動(dòng)態(tài)調(diào)整第一燈珠的占空比，可以精確地控制整體照明的色溫，精確的色溫控制可以減少不必要的光線干擾，有助于確保色彩傳感器在理想的光線條件下工作，進(jìn)而提高檢測(cè)和識(shí)別的準(zhǔn)確性。

43、可選的，調(diào)節(jié)第一燈珠和第二燈珠的亮度，直至初始色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件，包括：

44、在檢測(cè)到初始色溫大于預(yù)設(shè)色溫閾值的情況下，增加發(fā)送至第二燈珠的脈沖信號(hào)的占空比，直至初始色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件；

45、在檢測(cè)到初始色溫小于預(yù)設(shè)色溫閾值的情況下，降低發(fā)送至第二燈珠的脈沖信號(hào)的占空比，直至初始色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件。

46、這樣，可以通過不斷調(diào)整第二燈珠的占空比，動(dòng)態(tài)改變其亮度，直到初始色溫達(dá)到預(yù)設(shè)的色溫條件，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)整體色溫的精確調(diào)整，確保照明裝置在各種環(huán)境條件下提供理想的照明效果，從而提高檢測(cè)和識(shí)別的準(zhǔn)確性。

47、可選的，方法還包括：

48、若對(duì)照明裝置的光照參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定處理的時(shí)長(zhǎng)大于第三閾值，則生成報(bào)警信號(hào)，以提示抽吸管道內(nèi)部環(huán)境對(duì)應(yīng)的初始色溫處于異常狀態(tài)。

49、這樣，通過監(jiān)測(cè)標(biāo)定處理時(shí)長(zhǎng)，可以及早檢測(cè)到抽吸管道內(nèi)部環(huán)境的異常狀態(tài)，并且及時(shí)的報(bào)警信號(hào)有助于用戶采取必要的維護(hù)措施，可以減少因管道臟污導(dǎo)致的停機(jī)時(shí)間，提高清潔設(shè)備的可用性和生產(chǎn)效率，而且通過及時(shí)的報(bào)警提示，可以防止因長(zhǎng)期積累的臟污導(dǎo)致的嚴(yán)重故障，從而降低維護(hù)成本。

50、可選的，清潔設(shè)備還包括水泵組件和動(dòng)力組件；水泵組件用于提供清潔液，動(dòng)力組件用于驅(qū)動(dòng)清潔件執(zhí)行清潔動(dòng)作；控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)清潔模式，并對(duì)待清潔表面進(jìn)行清潔，包括：

51、確定目標(biāo)清潔模式下水泵組件的目標(biāo)泵液量和動(dòng)力組件的目標(biāo)工作功率；

52、控制水泵組件切換至目標(biāo)泵液量和/或動(dòng)力組件切換至目標(biāo)工作功率，以對(duì)待清潔表面進(jìn)行清潔。

53、這樣，通過確定目標(biāo)清潔模式下水泵組件的泵液量和動(dòng)力組件的工作功率，進(jìn)而控制水泵組件切換至目標(biāo)泵液量，和/或控制動(dòng)力組件切換至目標(biāo)工作功率，這種調(diào)整可以確保清潔設(shè)備以適當(dāng)?shù)那鍧嵰毫亢蛣?dòng)力對(duì)待清潔表面進(jìn)行有效清潔，并且通過精確控制水泵的泵液量和動(dòng)力組件的工作功率，可以避免不必要的水和能量消耗，節(jié)約水資源和電力。

54、可選的，清潔設(shè)備還包括機(jī)身顯示器；機(jī)身顯示器用于基于目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污等級(jí)顯示相應(yīng)的提示信號(hào)。

55、這樣，通過在機(jī)身顯示器上進(jìn)行提示信號(hào)的顯示，用戶可以直觀地了解當(dāng)前目標(biāo)介質(zhì)的臟污程度，使得用戶可以實(shí)時(shí)監(jiān)控清潔過程中的臟污變化，及時(shí)了解清潔效果和清潔設(shè)備的工作狀態(tài)，并且用戶可以根據(jù)顯示的提示信號(hào)，決定是否需要調(diào)整清潔策略或重復(fù)清潔某一特定區(qū)域。

56、可選的，第一傳感數(shù)據(jù)至少包括第一通道參數(shù)、第二通道參數(shù)、第三通道參數(shù)和第四通道參數(shù)；基于目標(biāo)色溫對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的臟污信息進(jìn)行分析處理，確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污等級(jí)，包括：

57、在確定目標(biāo)色溫滿足預(yù)設(shè)色溫條件的情況下，分別將第一通道參數(shù)、第二通道參數(shù)、第三通道參數(shù)和第四通道參數(shù)分別與其各自對(duì)應(yīng)的特定閾值進(jìn)行比較，確定目標(biāo)介質(zhì)的臟污類型；

58、基于臟污類型確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污等級(jí)。

59、這樣，在目標(biāo)色溫滿足預(yù)設(shè)條件的情況下還可以繼續(xù)使用多個(gè)通道參數(shù)進(jìn)行分析，提供了多維度的數(shù)據(jù)視角，保證檢測(cè)沒有遺漏的可能性，并且通過將每個(gè)通道參數(shù)與其對(duì)應(yīng)的特定閾值進(jìn)行比較，使得可以精確識(shí)別臟污的類型，進(jìn)而通過多通道和多閾值的精確分析，可以減少誤檢的可能性。

60、可選的，基于目標(biāo)色溫對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的臟污信息進(jìn)行分析處理，確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污等級(jí)，包括：

61、在目標(biāo)色溫不滿足預(yù)設(shè)色溫條件，且基于目標(biāo)色溫確定目標(biāo)介質(zhì)為第一臟污等級(jí)的情況下，獲取目標(biāo)介質(zhì)處于第一臟污等級(jí)的第二持續(xù)時(shí)長(zhǎng)；

62、在第二持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值的情況下，將目標(biāo)介質(zhì)的臟污等級(jí)調(diào)整為第二臟污等級(jí)；

63、其中，第二臟污等級(jí)的臟污程度高于第一臟污等級(jí)的臟污程度。

64、因此，通過監(jiān)測(cè)臟污狀態(tài)的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)，可以動(dòng)態(tài)調(diào)整臟污等級(jí)，這種動(dòng)態(tài)調(diào)整有助于反映臟污的真實(shí)情況，即使在初始檢測(cè)條件不理想的情況下，并且持續(xù)時(shí)長(zhǎng)的監(jiān)測(cè)提供了一個(gè)額外的判斷標(biāo)準(zhǔn)，即可以幫助識(shí)別那些可能在短時(shí)間內(nèi)被誤判的臟污情況，這樣可以減少誤判，提高識(shí)別臟污等級(jí)的準(zhǔn)確性，進(jìn)而通過準(zhǔn)確識(shí)別和調(diào)整臟污等級(jí)，可以避免不必要的清潔操作，從而節(jié)約水、電和其他資源。

65、可選的，方法還包括：

66、在檢測(cè)到第二臟污等級(jí)的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于第三預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)閾值的情況下，發(fā)出自清潔提醒。

67、因此，通過及時(shí)提醒用戶進(jìn)行自清潔，有助于在臟污程度變嚴(yán)重之前對(duì)清潔設(shè)備進(jìn)行清潔，從而提高清潔效果，還可以幫助預(yù)防因臟污積累導(dǎo)致的清潔設(shè)備的性能下降或設(shè)備損壞，從而延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命，并降低整體維護(hù)成本，上述自清潔提醒功能體現(xiàn)了智能化和自動(dòng)化水平，可以提高用戶體驗(yàn)。

68、第二方面，本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備自清潔方法，應(yīng)用于清潔系統(tǒng)，清潔系統(tǒng)包括清潔設(shè)備和清潔基站；清潔設(shè)備包括色彩傳感器、地刷組件、抽吸管道和污水箱；色彩傳感器設(shè)置于連接地刷組件和污水箱之間的抽吸管道上；方法包括：

69、在清潔設(shè)備位于清潔基站啟動(dòng)初始清洗模式的情況下，基于色彩傳感器獲取抽吸管道內(nèi)流經(jīng)的目標(biāo)介質(zhì)的第一傳感數(shù)據(jù)；

70、根據(jù)第一傳感數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)介質(zhì)進(jìn)行分析處理，得到目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)色溫；

71、基于目標(biāo)色溫對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的臟污信息進(jìn)行分析處理，確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污程度；

72、控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污程度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)自清潔模式，以基于目標(biāo)自清潔模式進(jìn)行自清潔；其中，每個(gè)臟污程度對(duì)應(yīng)各自的自清潔模式。

73、因此，相較于傳統(tǒng)方法使用光學(xué)傳感器技術(shù)來評(píng)估污水的臟污程度的方法，本技術(shù)的方法采用色彩傳感器對(duì)流經(jīng)抽吸管道的目標(biāo)介質(zhì)進(jìn)行污物的識(shí)別的方法，該方法具有以下好處：色彩傳感器可以綜合光線強(qiáng)度和顏色信息等進(jìn)行多維度的分析，以準(zhǔn)確的檢測(cè)處目標(biāo)介質(zhì)的傳感數(shù)據(jù)，相較于僅檢測(cè)光強(qiáng)的光學(xué)傳感器，可以更精確地識(shí)別和區(qū)分不同類型的臟污，進(jìn)而有助于更準(zhǔn)確地評(píng)估污水的臟污程度；并且色彩傳感器可以更有效地應(yīng)對(duì)光線變化和其他環(huán)境因素，減少誤檢測(cè)的可能性，這意味著清潔系統(tǒng)可以在各種環(huán)境條件下保持穩(wěn)定的性能，提高了清潔系統(tǒng)的可靠性。

74、進(jìn)一步的，本技術(shù)通過檢測(cè)到的較為準(zhǔn)確的傳感數(shù)據(jù)分析目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)色溫，且考慮到溫度對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的顏色的影響，通過目標(biāo)色溫對(duì)臟污信息進(jìn)行分析，可以準(zhǔn)確的確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污程度，每個(gè)臟污程度對(duì)應(yīng)一個(gè)特定的自清潔模式，基于色溫的分析可以更靈活地調(diào)整這些自清潔模式，以適應(yīng)不同的臟污情況，提高自清潔的效率和效果。

75、針對(duì)與本技術(shù)第一方面中的相關(guān)技術(shù)方案相對(duì)應(yīng)的類似步驟，其所取得的有益效果與本技術(shù)第一方面中相對(duì)應(yīng)，詳情可參照第一方面的描述，在此不再贅述。

76、可選的，清潔設(shè)備還包括水泵組件；自清潔模式至少包括甩干模式；控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污程度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)自清潔模式，以基于目標(biāo)自清潔模式進(jìn)行自清潔，包括：

77、在基于目標(biāo)介質(zhì)確定目標(biāo)臟污程度為第三臟污等級(jí)的情況下，控制清潔設(shè)備從初始清洗模式切換為甩干模式，以基于甩干模式甩出地刷組件上清潔件中的水分；

78、其中，在甩干模式下，水泵組件處于關(guān)閉狀態(tài)，且清潔件處于轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)。

79、這樣，通過在檢測(cè)到目標(biāo)臟污程度為第三臟污等級(jí)時(shí)直接跳過清洗步驟并進(jìn)入甩干模式，避免了不必要的水和電力消耗，這種方法在處理輕度臟污時(shí)尤其有效，因?yàn)榭赡軣o需進(jìn)行完整的自清潔流程，進(jìn)而通過省略不必要的清洗步驟，縮短了自清潔的總時(shí)間，使清潔設(shè)備更快地恢復(fù)到可用狀態(tài)，提高了整體工作效率；并且在臟污程度較輕的情況下，過度清潔可能導(dǎo)致不必要的資源浪費(fèi)和設(shè)備磨損，直接切換到甩干模式可以減少不必要的清洗操作，進(jìn)而降低清潔設(shè)備部件的磨損，延長(zhǎng)清潔設(shè)備的使用壽命，減少維護(hù)和更換成本。

80、可選的，清潔設(shè)備還包括水泵組件；清潔基站包括清潔腔；自清潔模式至少包括浸泡洗模式；控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污程度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)自清潔模式，以基于目標(biāo)自清潔模式進(jìn)行自清潔，包括：

81、在基于目標(biāo)介質(zhì)確定目標(biāo)臟污程度為第四臟污等級(jí)的情況下，控制清潔設(shè)備從初始清洗模式切換為浸泡洗模式，以基于浸泡洗模式對(duì)地刷組件上清潔件進(jìn)行浸泡洗；

82、其中，在浸泡洗模式下，至少包括水泵組件處于開啟狀態(tài)，清潔件位于清潔腔中液體中。

83、因此，通過在檢測(cè)到目標(biāo)臟污程度為第四臟污等級(jí)時(shí)切換到浸泡洗模式，通過將清潔件浸泡在清潔液體中，可以有效軟化和溶解頑固污垢，有助于處理較高臟污程度的情況，并且清潔件在液體中進(jìn)行正反交替轉(zhuǎn)動(dòng)，可以確保清潔液充分接觸到清潔件的各個(gè)部分，這種機(jī)械運(yùn)動(dòng)結(jié)合浸泡的方式可以更有效地去除積累的污垢和殘留物，通過切換到浸泡洗模式，可以在較短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)高效清潔，使清潔設(shè)備更快地恢復(fù)到可用狀態(tài)。

84、可選的，清潔設(shè)備還包括水泵組件；清潔基站包括清潔腔、熱管理組件；熱管理組件用于對(duì)清潔腔中的清潔液進(jìn)行加熱，或者用于向清潔腔提供熱清潔液；自清潔模式至少包括加熱洗模式；控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污程度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)自清潔模式，以基于目標(biāo)自清潔模式進(jìn)行自清潔，包括：

85、在基于目標(biāo)介質(zhì)確定目標(biāo)臟污程度為第一臟污等級(jí)或第二臟污等級(jí)的情況下，控制清潔設(shè)備從初始清洗模式切換為加熱洗模式，以基于加熱洗模式對(duì)地刷組件上清潔件進(jìn)行熱清洗；

86、其中，在加熱洗模式下，至少包括水泵組件處于開啟，熱管理處于開啟的狀態(tài)。

87、因此，通過在檢測(cè)到目標(biāo)臟污程度為第一臟污等級(jí)或第二臟污等級(jí)時(shí)，控制清潔設(shè)備切換至加熱洗模式，有效溶解和去除頑固污垢，這種高溫清洗特別適合處理高等和超高等臟污情況，熱管理組件的使用，確保清潔液體和清潔件可以達(dá)到高溫狀態(tài)，從而增強(qiáng)清潔效果，并且通過高溫清潔，使得清潔設(shè)備更快地恢復(fù)到原有狀態(tài)，保持了高效的清潔性能。

88、第三方面，本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備清潔裝置，應(yīng)用于清潔設(shè)備；清潔設(shè)備包括色彩傳感器、地刷組件、抽吸管道和污水箱；色彩傳感器設(shè)置于連接地刷組件和污水箱之間的抽吸管道上；裝置包括：

89、第一獲取模塊，用于在清潔設(shè)備執(zhí)行清潔任務(wù)的過程中，基于色彩傳感器獲取抽吸管道內(nèi)流經(jīng)的目標(biāo)介質(zhì)的第一傳感數(shù)據(jù)；

90、第一分析模塊，用于根據(jù)第一傳感數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)介質(zhì)進(jìn)行分析處理，得到目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)色溫；

91、第一處理模塊，用于基于目標(biāo)色溫對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的臟污信息進(jìn)行分析處理，確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污等級(jí)；

92、第一切換模塊，用于控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)清潔模式，并對(duì)待清潔表面進(jìn)行清潔；其中，每個(gè)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)各自的清潔模式。

93、第四方面，本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備自清潔裝置，應(yīng)用于清潔系統(tǒng)，清潔系統(tǒng)包括清潔設(shè)備和清潔基站；清潔設(shè)備包括色彩傳感器、地刷組件、抽吸管道和污水箱；色彩傳感器設(shè)置于連接地刷組件和污水箱之間的抽吸管道上；裝置包括：

94、第二獲取模塊，用于在清潔設(shè)備位于清潔基站啟動(dòng)初始清洗模式的情況下，基于色彩傳感器獲取抽吸管道內(nèi)流經(jīng)的目標(biāo)介質(zhì)的第一傳感數(shù)據(jù)；

95、第二分析模塊，用于根據(jù)第一傳感數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)介質(zhì)進(jìn)行分析處理，得到目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)色溫；

96、第二處理模塊，用于基于目標(biāo)色溫對(duì)目標(biāo)介質(zhì)的臟污信息進(jìn)行分析處理，確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污程度；

97、第二切換模塊，用于控制清潔設(shè)備切換至目標(biāo)臟污程度對(duì)應(yīng)的程度自清潔模式，以基于程度自清潔模式進(jìn)行自清潔；其中，每個(gè)臟污等級(jí)對(duì)應(yīng)各自的自清潔模式。

98、第五方面，本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備，包括：色彩傳感器、地刷組件、抽吸管道、污水箱和控制器；色彩傳感器設(shè)置于連接地刷組件和污水箱之間的抽吸管道上；控制器與色彩傳感器通信連接；

99、控制器用于執(zhí)行如第一方面中任一項(xiàng)的方法。

100、第六方面，本技術(shù)提供一種清潔系統(tǒng)，包括：清潔設(shè)備和清潔基站；清潔設(shè)備包括色彩傳感器、地刷組件、抽吸管道、污水箱和控制器；色彩傳感器設(shè)置于連接地刷組件和污水箱之間的抽吸管道上；控制器與色彩傳感器通信連接；清潔基站用于承載清潔設(shè)備；

101、控制器用于執(zhí)行如第二方面中任一項(xiàng)的方法。

102、需要說明的是，本技術(shù)的第三方面、第五方面與本技術(shù)的第一方面的技術(shù)方案相對(duì)應(yīng)，本技術(shù)的第四方面、第六方面與本技術(shù)的第二方面的技術(shù)方案相對(duì)應(yīng)，各方面及對(duì)應(yīng)的可行實(shí)施方式所取得的有益效果相似，不再贅述。

103、綜上所述，本技術(shù)提供一種清潔設(shè)備的清潔方法、自清潔方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)，通過色彩傳感器設(shè)置于連接清潔設(shè)備中地刷組件和污水箱之間的抽吸管道上，當(dāng)目標(biāo)介質(zhì)流經(jīng)抽吸管道時(shí)，色彩傳感器就可以對(duì)目標(biāo)介質(zhì)表面反射的光進(jìn)行分解識(shí)別，以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)流經(jīng)抽吸管道的目標(biāo)介質(zhì)的顏色變化，其中，該色彩傳感器獲取的第一傳感數(shù)據(jù)反映了目標(biāo)介質(zhì)的顏色信息；進(jìn)一步的，根據(jù)獲取的第一傳感數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)介質(zhì)進(jìn)行分析處理，以確定其目標(biāo)色溫，進(jìn)而基于目標(biāo)色溫，進(jìn)一步分析目標(biāo)介質(zhì)的臟污信息，以確定目標(biāo)介質(zhì)的目標(biāo)臟污等級(jí)，進(jìn)而根據(jù)確定的目標(biāo)臟污等級(jí)，自動(dòng)切換清潔設(shè)備至相應(yīng)的目標(biāo)清潔模式，確保清潔設(shè)備在選定的目標(biāo)清潔模式下繼續(xù)對(duì)待清潔表面進(jìn)行清潔，由于本技術(shù)通過色彩傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和分析目標(biāo)介質(zhì)的顏色變化，進(jìn)而清潔設(shè)備可以智能判斷污染程度，并自動(dòng)調(diào)整清潔模式，提高清潔效率，并且針對(duì)不同的臟污等級(jí)應(yīng)用不同的清潔模式，則可以確保每種臟污等級(jí)下都可以達(dá)到較好的清潔效果，相應(yīng)的，清潔設(shè)備自清潔的實(shí)現(xiàn)過程與上述方式類似，在此不再贅述。