本技術(shù)涉及清潔機器人，具體為基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展和人們對生活品質(zhì)要求的提高，清潔機器人已成為現(xiàn)代家庭和工作場所中不可或缺的清潔設(shè)備。

2、根據(jù)專利名稱為：用于機器人末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)(專利公開號為：cn111148608a，專利公開日為：2020-05-12)，增穩(wěn)裝置設(shè)置在臂末端工具的手掌區(qū)中并且用作止擋件，臂末端工具的致動器可推動柔性或光滑的目標(biāo)物體抵靠止擋件，取決于應(yīng)用，增穩(wěn)裝置可采取各種各樣的形狀，基于增穩(wěn)裝置的形狀和對目標(biāo)物體的機器人抓持器的動作，目標(biāo)物體可以以更穩(wěn)定的形態(tài)移動或轉(zhuǎn)動，從而允許致動器施加更少的力同時仍然對物體維持牢固的抓取。

3、而基于上述的現(xiàn)有技術(shù)，目前現(xiàn)有的基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)還存在以下問題，現(xiàn)有的清潔機器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)大多設(shè)計為主體一體化，一旦內(nèi)部部分結(jié)構(gòu)出現(xiàn)損壞，通常需要人工對整個主體進行繁瑣的拆卸操作，更為不便的是，即便只是某個模塊功能失效，也往往意味著需要對整個主體進行更換，這無疑增加了維護成本和操作復(fù)雜度，降低了清潔機器人的使用效率，為此，本實用新型提供了基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，解決了現(xiàn)有的基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)還存在以下問題，現(xiàn)有的清潔機器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)大多設(shè)計為主體一體化，一旦內(nèi)部部分結(jié)構(gòu)出現(xiàn)損壞，通常需要人工對整個主體進行繁瑣的拆卸操作，更為不便的是，即便只是某個模塊功能失效，也往往意味著需要對整個主體進行更換，這無疑增加了維護成本和操作復(fù)雜度，降低了清潔機器人的使用效率。

2、為實現(xiàn)以上目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，包括清掃模塊，清掃模塊的右側(cè)設(shè)置有吸塵模塊，吸塵模塊的右側(cè)設(shè)置有洗地模塊，洗地模塊的右側(cè)設(shè)置有擦地模塊，所述清掃模塊、吸塵模塊、洗地模塊與擦地模塊之間連接有連接機構(gòu)用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)模塊化連接，連接機構(gòu)中包括：

3、安裝組件，設(shè)置于清掃模塊、洗地模塊、擦地模塊的前側(cè)，并用于安裝組件；

4、鎖定組件，設(shè)置于安裝組件的內(nèi)部，包括鎖定柱，所述鎖定柱的頂?shù)酌骈_設(shè)有滑槽，且滑槽的內(nèi)部滑動安裝有滑塊，且滑塊的外側(cè)固定安裝有移動環(huán)；

5、對接組件，設(shè)置于清掃模塊、吸塵模塊、洗地模塊的后側(cè)，并用于配合模塊之間連接。

6、優(yōu)選的，所述鎖定組件還包括活動套設(shè)在鎖定柱外圈的抵壓彈簧，所述鎖定柱的外圈固定套設(shè)有固定環(huán)，所述鎖定柱的左端固定安裝有卡塊，且卡塊的左端固定安裝有固定柱。

7、優(yōu)選的，所述安裝組件包括固定安裝清掃模塊、洗地模塊、擦地模塊前側(cè)的安裝盒，所述安裝盒的底板開設(shè)有限位槽。

8、優(yōu)選的，所述對接組件包括固定安裝在清掃模塊、吸塵模塊、洗地模塊后側(cè)的固定板，所述固定板的后側(cè)固定安裝有對接塊，且對接塊的內(nèi)部開設(shè)有卡槽，且卡槽的頂?shù)酌骈_設(shè)有插槽。

9、優(yōu)選的，所述滑塊適配滑動插入插槽的內(nèi)部。

10、優(yōu)選的，拉塊在限位槽的內(nèi)部適配滑動。

11、本實用新型提供了基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比具備以下有益效果：

12、(1)、該基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，通過清掃模塊、吸塵模塊、洗地模塊、擦地模塊分開成模塊化，用連接機構(gòu)進行連接，從而實現(xiàn)每個模塊都具有獨立的功能和可替換性，當(dāng)某個模塊出現(xiàn)故障或損壞時，只需要單獨更換該模塊，而無需對整個末端執(zhí)行器進行拆解和更換，這大大減少了維護所需的時間和成本，提高了清潔機器人的運營效率。

13、(2)、該基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，通過對接塊與卡塊對接，卡塊進入到卡槽的內(nèi)部，抵壓彈簧通過自身彈性推動滑塊在滑槽的內(nèi)部滑動，使滑塊插入到插槽的內(nèi)部，對對接塊的位置進行固定，從而實現(xiàn)清掃模塊、吸塵模塊、洗地模塊、擦地模塊之間的連接，從而使每個模塊組裝和拆卸過程變得更為簡單和方便，大幅縮短了維護時間，提高了工作效率。

技術(shù)特征：

1.基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，包括清掃模塊(2)，清掃模塊(2)的右側(cè)設(shè)置有吸塵模塊(3)，吸塵模塊(3)的右側(cè)設(shè)置有洗地模塊(4)，洗地模塊(4)的右側(cè)設(shè)置有擦地模塊(5)，其特征在于：所述清掃模塊(2)、吸塵模塊(3)、洗地模塊(4)與擦地模塊(5)之間連接有連接機構(gòu)(1)用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)模塊化連接，連接機構(gòu)(1)中包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述鎖定組件(12)還包括活動套設(shè)在鎖定柱(122)外圈的抵壓彈簧(128)，所述鎖定柱(122)的外圈固定套設(shè)有固定環(huán)(127)，所述鎖定柱(122)的左端固定安裝有卡塊(123)，且卡塊(123)的左端固定安裝有固定柱(121)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述安裝組件(11)包括固定安裝清掃模塊(2)、洗地模塊(4)、擦地模塊(5)前側(cè)的安裝盒(111)，所述安裝盒(111)的底板開設(shè)有限位槽(112)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述對接組件(13)包括固定安裝在清掃模塊(2)、吸塵模塊(3)、洗地模塊(4)后側(cè)的固定板(131)，所述固定板(131)的后側(cè)固定安裝有對接塊(132)，且對接塊(132)的內(nèi)部開設(shè)有卡槽(133)，且卡槽(133)的頂?shù)酌骈_設(shè)有插槽(134)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述滑塊(126)適配滑動插入插槽(134)的內(nèi)部。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，其特征在于：拉塊(129)在限位槽(112)的內(nèi)部適配滑動。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了基于清潔機器人的輕量化末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)，涉及清潔機器人技術(shù)領(lǐng)域，包括清掃模塊，清掃模塊的右側(cè)設(shè)置有吸塵模塊，吸塵模塊的右側(cè)設(shè)置有洗地模塊，洗地模塊的右側(cè)設(shè)置有擦地模塊，所述清掃模塊、吸塵模塊、洗地模塊與擦地模塊之間連接有連接機構(gòu)用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)模塊化連接，連接機構(gòu)中包括：安裝組件；鎖定組件；對接組件，通過清掃模塊、吸塵模塊、洗地模塊、擦地模塊分開成模塊化，用連接機構(gòu)進行連接，從而實現(xiàn)每個模塊都具有獨立的功能和可替換性，當(dāng)某個模塊出現(xiàn)故障或損壞時，只需要單獨更換該模塊，而無需對整個末端執(zhí)行器進行拆解和更換，這大大減少了維護所需的時間和成本，提高了清潔機器人的運營效率。

技術(shù)研發(fā)人員：沈月明,劉陽寶,樂亞運
受保護的技術(shù)使用者：杭州潔馳數(shù)控科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240326
技術(shù)公布日：2025/1/9