本申請涉及清潔裝置，具體涉及一種清潔機器人。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，吸塵器、掃地機等家用清潔工具已經(jīng)走進千家萬戶，幫助人們減輕了清潔負擔，但在上述清潔工具需要使用者的操作下方可進行清潔?；诖?，可自動清潔的家用機器人應(yīng)運而生。

2、現(xiàn)有的清潔機器人在檢測到待清潔區(qū)域內(nèi)的障礙物后，更換清潔路線以避開障礙物，但現(xiàn)有的清潔機器人的檢測功能局限，僅能對實體障礙物進行檢測，無法檢測出虛體障礙物(例如塌陷處)，因而使得清潔機器人僅適用于具有邊框的待清潔區(qū)域，無法適用于無邊框的待清潔區(qū)域。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本申請?zhí)峁┝艘环N清潔機器人，具體技術(shù)方案如下所示：

2、一種清潔機器人，包括：

3、機器人主體；

4、移動組件，所述移動組件設(shè)置在所述機器人主體上，所述移動組件具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)；所述移動組件用于在所述第一狀態(tài)時識別有框的待清潔面邊緣、以及在所述第二狀態(tài)時識別無框的待清潔面邊緣。

5、在一個具體實施例中，所述第一狀態(tài)包括壓縮狀態(tài)，所述移動組件在所述壓縮狀態(tài)時識別有框的待清潔面邊緣；

6、所述第二狀態(tài)包括伸展狀態(tài)，所述移動組件在所述伸展狀態(tài)時識別無框的待清潔面邊緣；和/或所述第二狀態(tài)包括旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，所述移動組件在所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)時識別無框的待清潔面邊緣。

7、在一個具體實施例中，所述移動組件包括第一彈性件，所述第一彈性件具有第一擠壓狀態(tài)、第二擠壓狀態(tài)和伸出狀態(tài)；

8、所述第一彈性件用于在所述清潔機器人接觸待清潔面時、所述第一彈性件處于所述第一擠壓狀態(tài)；

9、所述第一彈性件用于在所述清潔機器人接觸待清潔面的邊框時、所述第一彈性件由所述第一擠壓狀態(tài)切換至所述第二擠壓狀態(tài)，以使所述移動組件處于所述壓縮狀態(tài)并識別有框的待清潔面邊緣；

10、所述第一彈性件用于在所述清潔機器人脫離待清潔面時、所述第一彈性件由所述第一擠壓狀態(tài)切換至所述伸出狀態(tài)，以使移動組件具有所述伸展狀態(tài)并識別無框的待清潔面邊緣。

11、在一個具體實施例中，所述移動組件包括轉(zhuǎn)動件，所述轉(zhuǎn)動件用于在所述清潔機器人脫離待清潔面時、所述轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動，以使所述移動組件處于所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)并識別無框的待清潔面邊緣；

12、所述轉(zhuǎn)動件設(shè)置有第二彈性件，所述第二彈性件用于在所述清潔機器人接觸待清潔面的邊框時、所述第二彈性件壓縮，以使所述移動組件具有壓縮狀態(tài)并識別有框的待清潔面邊緣。

13、在一個具體實施例中，所述移動組件包括第三彈性件，所述第三彈性件用于在所述清潔機器人脫離待清潔面時、所述第三彈性件釋放勢能帶動所述轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動，以使所述移動組件處于所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)并識別無框的待清潔面邊緣。

14、在一個具體實施例中，所述移動組件與待清潔面接觸的一端設(shè)置抵接件，所述抵接件用于改變所述移動組件與待清潔面接觸時的作用力類型。

15、在一個具體實施例中，所述清潔機器人還包括清潔組件，所述清潔組件轉(zhuǎn)動以帶動清潔機器人運行并清潔待清潔面。

16、在一個具體實施例中，所述清潔機器人還包括負壓組件，所述清潔組件上形成吸附腔，所述負壓組件用于為所述吸附腔抽負壓，以使所述清潔機器人吸附在待清潔面上。

17、在一個具體實施例中，所述清潔組件包括：

18、行走盤，所述行走盤轉(zhuǎn)動連接于所述機器人主體，所述行走盤轉(zhuǎn)動以帶動清潔機器人行走；

19、清潔盤，所述清潔盤轉(zhuǎn)動連接于所述機器人主體，所述清潔盤轉(zhuǎn)動以清潔待清潔面。

20、在一個具體實施例中，所述清潔組件的數(shù)量為至少兩個，至少兩個所述清潔組件的行走盤的中心軸相對于所述機器人主體的中心軸傾斜，并且兩個所述行走盤的轉(zhuǎn)動方向相反。

21、本申請至少具有以下有益效果：

22、本申請的一種清潔機器人，包括：機器人主體；移動組件，移動組件設(shè)置在機器人主體上，移動組件具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)；移動組件用于在第一狀態(tài)時識別有框的待清潔面邊緣、以及在第二狀態(tài)時識別無框的待清潔面邊緣。

23、本申請通過移動組件識別有框的待清潔面邊緣，能夠精確地識別邊框的位置，及時改變運行方向，避免清潔機器人與邊框發(fā)生碰撞，不僅可以防止清潔機器人和邊框在碰撞時受損，還能避免清潔機器人因發(fā)生碰撞而誘發(fā)的清潔機器人失控或誤操作。

24、本申請通過移動組件識別無框的待清潔面邊緣，在到達邊界時自動調(diào)整行動或停止工作，能夠避免清潔機器人跌落，有效的防止了清潔機器人跌落事故的發(fā)生，顯著增強了清潔機器人使用的安全性，不僅保護了清潔機器人本身免受損壞，也確保了周圍環(huán)境的安全。

25、同時，清潔機器人對有框的待清潔面邊緣和無框的待清潔面邊緣的識別，使得清潔機器人在清潔過程中，有框/無框的待清潔面邊緣處能夠自動調(diào)整運行路線，不會在有框/無框的待清潔面邊緣處浪費時間，有助于提升清潔機器人的清潔效率，同時保證了清潔的連續(xù)性和均勻性，提升了清潔機器人的清潔質(zhì)量。

26、以及，清潔機器人對有框的待清潔面邊緣和無框的待清潔面邊緣的識別，還增強了清潔機器人的智能化水平，通過精確的識別技術(shù)，使得清潔機器人能夠更好地適應(yīng)不同的清潔環(huán)境，且無需人工干預(yù)，可自動完成清潔任務(wù)，為用戶提供更加便捷、高效的清潔體驗。

技術(shù)特征：

1.一種清潔機器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述第一狀態(tài)包括壓縮狀態(tài)，所述移動組件在所述壓縮狀態(tài)時識別有框的待清潔面邊緣；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述移動組件包括第一彈性件，所述第一彈性件具有第一擠壓狀態(tài)、第二擠壓狀態(tài)和伸出狀態(tài)；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述移動組件包括轉(zhuǎn)動件，所述轉(zhuǎn)動件用于在所述清潔機器人脫離待清潔面時、所述轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動，以使所述移動組件處于所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)并識別無框的待清潔面邊緣；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔機器人，其特征在于，所述移動組件包括第三彈性件，所述第三彈性件用于在所述清潔機器人脫離待清潔面時、所述第三彈性件釋放勢能帶動所述轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動，以使所述移動組件處于所述旋轉(zhuǎn)狀態(tài)并識別無框的待清潔面邊緣。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述移動組件與待清潔面接觸的一端設(shè)置抵接件，所述抵接件用于改變所述移動組件與待清潔面接觸時的作用力類型。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括清潔組件，所述清潔組件轉(zhuǎn)動以帶動清潔機器人運行并清潔待清潔面。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括負壓組件，所述清潔組件上形成吸附腔，所述負壓組件用于為所述吸附腔抽負壓，以使所述清潔機器人吸附在待清潔面上。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔組件包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔組件的數(shù)量為至少兩個，至少兩個所述清潔組件的行走盤的中心軸相對于所述機器人主體的中心軸傾斜，并且兩個所述行走盤的轉(zhuǎn)動方向相反。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N清潔機器人，包括：機器人主體；移動組件，移動組件設(shè)置在機器人主體上，移動組件具有第一狀態(tài)和第二狀態(tài)；移動組件用于在第一狀態(tài)時識別有框的待清潔面邊緣、以及在第二狀態(tài)時識別無框的待清潔面邊緣。本申請能夠?qū)τ锌虻拇鍧嵜孢吘壧幒蜔o框的待清潔面邊緣處進行識別，適用范圍廣泛，避免清潔機器人與邊框發(fā)生碰撞，以及避免清潔機器人跌落。

技術(shù)研發(fā)人員：賈尚偉,陶鑄,蒲勇,牛立群
受保護的技術(shù)使用者：山西嘉世達機器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240410
技術(shù)公布日：2025/1/2