本技術(shù)涉及自動(dòng)清潔設(shè)備，特別涉及一種邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)和清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、中國(guó)專利文獻(xiàn)cn220212810u公開了一種邊界檢測(cè)模組，其可適用于有框玻璃和無(wú)框玻璃的邊界檢測(cè)，當(dāng)采用該邊界檢測(cè)模組的清潔機(jī)器人移動(dòng)至有框玻璃的邊緣處時(shí)，第一檢測(cè)部件受玻璃邊框擠碰而沿第一方向移動(dòng)并帶動(dòng)觸發(fā)部件從第一位置移動(dòng)至第二位置，觸發(fā)感應(yīng)器產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)；當(dāng)采用該邊界檢測(cè)模組的清潔機(jī)器人移動(dòng)至無(wú)框玻璃的邊緣處時(shí)，原本抵靠住玻璃表面的第二檢測(cè)部件從玻璃邊緣外側(cè)滑落，失去玻璃支撐作用后，第二檢測(cè)部件沿第二方向移動(dòng)并帶動(dòng)觸發(fā)部件從第一位置移動(dòng)至第三位置，觸發(fā)感應(yīng)器產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)。

2、采用上述邊界檢測(cè)模組的清潔機(jī)器人在拼接而成的玻璃上行走時(shí)存在風(fēng)險(xiǎn)，原因在于：有些拼接的玻璃接縫處未打膠而存在縫隙，而第二檢測(cè)部件的底端為半球狀結(jié)構(gòu)，當(dāng)清潔機(jī)器人移至該接縫處時(shí)，第二檢測(cè)部件的底端會(huì)有一部分滑落至該接縫處的縫隙中，然而第二檢測(cè)部件下移的距離較小，并不能帶動(dòng)觸發(fā)部件觸發(fā)感應(yīng)器產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)，無(wú)法檢測(cè)到縫隙的存在，清潔機(jī)器人將保持行走方向不變并從縫隙處通過(guò)，進(jìn)而發(fā)生漏氣狀況，由于清潔機(jī)器人依靠吸力貼附于玻璃表面，漏氣嚴(yán)重時(shí)將出現(xiàn)機(jī)器因吸力不足而從玻璃面掉落的事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的之一是提供一種能夠檢測(cè)拼接玻璃間的縫隙的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括能夠相對(duì)于殼體沿第一方向移動(dòng)的第一檢測(cè)部件、用于抵靠住待清潔面并能在移出待清潔面時(shí)相對(duì)于第一檢測(cè)部件沿第二方向移動(dòng)的第二檢測(cè)部件、觸發(fā)部件及感應(yīng)器，所述觸發(fā)部件被配置為受第一檢測(cè)部件、第二檢測(cè)部件帶動(dòng)并觸發(fā)感應(yīng)器產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)；

3、所述第二檢測(cè)部件被配置為在其向前移出待清潔面后受到前方擠碰時(shí)帶動(dòng)第一檢測(cè)部件相對(duì)于殼體沿第一方向移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)觸發(fā)部件觸發(fā)感應(yīng)器產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)，并在其向后回退受到擠碰時(shí)相對(duì)于第一檢測(cè)部件沿第二方向的反方向移動(dòng)。

4、進(jìn)一步地，所述第二檢測(cè)部件包括用于在其向前移出待清潔面后接受前方擠碰的第一接觸面，用于在其向后回退過(guò)程中接受后方擠碰的第二接觸面；所述第一接觸面垂直于待清潔面，所述第二接觸面為弧面或相對(duì)于第一接觸面傾斜的斜面。

5、進(jìn)一步地，所述第一檢測(cè)部件包括連接殼體的支座，所述支座被限制為受擠碰后能夠相對(duì)于殼體沿第一方向移動(dòng)并在所受擠碰作用力撤銷后復(fù)位；所述第二檢測(cè)部件包括活動(dòng)連接于支座并被限制為僅能夠相對(duì)于支座沿垂直于待清潔面的第二方向來(lái)回移動(dòng)的桿件以及用于向桿件施加作用力以使其底端抵靠住待清潔面的彈性部件。

6、進(jìn)一步地，所述支座外部環(huán)套有可轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪，所述滾輪的底部周沿呈倒角或倒圓角設(shè)置。

7、進(jìn)一步地，所述支座外部環(huán)套有可轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪，所述滾輪的底部周沿設(shè)有內(nèi)凹部。

8、進(jìn)一步地，所述桿件的底端用于在其向前移出待清潔面后接受前方擠碰和在其向后回退過(guò)程中接受后方擠碰，所述桿件的底端的形狀呈四分之一球狀或八分之一球狀。

9、進(jìn)一步地，所述感應(yīng)器為反射式傳感器或遮斷式傳感器，所述觸發(fā)部件為固定設(shè)置在桿件頂端的擋板。

10、本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種清潔機(jī)器人，其包括殼體，所述殼體上設(shè)置有上述的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

11、與現(xiàn)有的邊界檢測(cè)模組類似，本實(shí)用新型的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)也能適用于有框玻璃和無(wú)框玻璃的邊界檢測(cè)，不同的是，本實(shí)用新型的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)還能適用于拼接玻璃間的縫隙檢測(cè)。當(dāng)采用該邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人移動(dòng)至拼接玻璃的接縫處時(shí)，原本抵靠住后方玻璃表面的第二檢測(cè)部件將從玻璃邊緣滑落至接縫處的縫隙中，并與接縫處的前方玻璃發(fā)生擠碰，受擠碰的第二檢測(cè)部件將帶動(dòng)第一檢測(cè)部件相對(duì)于殼體沿第一方向移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)觸發(fā)部件觸發(fā)感應(yīng)器產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)，由此可以檢測(cè)到拼接玻璃間的縫隙的存在，促使機(jī)器回退，避免機(jī)器從縫隙處通過(guò)；而在清潔機(jī)器人向后回退時(shí)，第二檢測(cè)部件與后方玻璃邊緣發(fā)生擠碰，受擠碰的第二檢測(cè)部件將往第二方向的反方向移動(dòng)，進(jìn)而移至玻璃表面上方并抵靠住玻璃表面。本實(shí)用新型通過(guò)對(duì)現(xiàn)有邊界檢測(cè)模組進(jìn)行改進(jìn)，很好地彌補(bǔ)了現(xiàn)有清潔機(jī)器人因無(wú)法檢測(cè)到拼接玻璃間的縫隙而容易引發(fā)漏氣甚至墜落的不足。

技術(shù)特征：

1.邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括能夠相對(duì)于殼體（1）沿第一方向移動(dòng)的第一檢測(cè)部件（2）、用于抵靠住待清潔面并能在移出待清潔面時(shí)相對(duì)于第一檢測(cè)部件（2）沿第二方向移動(dòng)的第二檢測(cè)部件（3）、觸發(fā)部件（4）及感應(yīng)器（5），所述觸發(fā)部件（4）被配置為受第一檢測(cè)部件（2）、第二檢測(cè)部件（3）帶動(dòng)并觸發(fā)感應(yīng)器（5）產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)；其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述支座（2a）外部環(huán)套有可轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪（2b），所述滾輪（2b）的底部周沿呈倒角或倒圓角設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述支座（2a）外部環(huán)套有可轉(zhuǎn)動(dòng)的滾輪（2b），所述滾輪（2b）的底部周沿設(shè)有內(nèi)凹部。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述桿件（3a）的底端用于在其向前移出待清潔面后接受前方擠碰和在其向后回退過(guò)程中接受后方擠碰，所述桿件（3a）的底端的形狀呈四分之一球狀或八分之一球狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述感應(yīng)器（5）為反射式傳感器或遮斷式傳感器，所述觸發(fā)部件（4）為固定設(shè)置在桿件（3a）頂端的擋板。

8.清潔機(jī)器人，包括殼體（1），其特征在于：所述殼體（1）上設(shè)置有權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

技術(shù)總結(jié)
邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)和清潔機(jī)器人，涉及自動(dòng)清潔設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。其中，邊界檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括能夠相對(duì)于殼體沿第一方向移動(dòng)的第一檢測(cè)部件、用于抵靠住待清潔面并能在移出待清潔面時(shí)相對(duì)于第一檢測(cè)部件沿第二方向移動(dòng)的第二檢測(cè)部件、觸發(fā)部件及感應(yīng)器，觸發(fā)部件被配置為受第一檢測(cè)部件、第二檢測(cè)部件帶動(dòng)并觸發(fā)感應(yīng)器產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)；第二檢測(cè)部件被配置為在其向前移出待清潔面后受到前方擠碰時(shí)帶動(dòng)第一檢測(cè)部件相對(duì)于殼體沿第一方向移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)觸發(fā)部件觸發(fā)感應(yīng)器產(chǎn)生感應(yīng)信號(hào)，并在其向后回退受到擠碰時(shí)相對(duì)于第一檢測(cè)部件沿第二方向的反方向移動(dòng)。上述方案能夠檢測(cè)拼接玻璃的縫隙，彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)中因無(wú)法檢測(cè)拼接玻璃的縫隙而容易引發(fā)漏氣甚至墜落的不足。

技術(shù)研發(fā)人員：彭象連,李軍,羅積川
受保護(hù)的技術(shù)使用者：衡陽(yáng)慧迪智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240510
技術(shù)公布日：2025/1/6