吸附式自移動裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種吸附式自移動裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在直立的或者傾斜的作業(yè)面(亦稱為工作面)上工作的機器人通常是依靠吸盤所產(chǎn)生的吸附力以及與吸附力密切相關(guān)的摩擦力來確保其在作業(yè)面上的行走。以分體式壁面清潔機器人為例，其前分體機行進時，其后分體機固定在作業(yè)面上，其后分體機行進時，其前分體機固定在作業(yè)面上；通過前、后分體機的交替行進，實現(xiàn)整個機器人在作業(yè)面上的行走。當分體機前進時，需要降低吸盤與作業(yè)面之間摩擦力，否則不僅會提高機器人的能耗，而且也會降低吸盤和機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的使用壽命。當分體機固定在作業(yè)面上時，需要增大吸盤與作業(yè)面之間的摩擦力，否則，機器人會打滑，甚至有可能從作業(yè)面上墜落。由此可見，將吸盤與作業(yè)面之間的吸附力和摩擦力維持在適度的范圍內(nèi)，對于確保機器人的正常工作時非常重要的。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)是通過調(diào)節(jié)吸盤的真空度來改變吸盤內(nèi)外的氣壓差，從而實現(xiàn)對吸盤與作業(yè)面之間的吸附力和摩擦力的調(diào)節(jié)。具體地說，通過縮小吸盤內(nèi)外的氣壓差，可降低吸盤與作業(yè)面之間的吸附力，而吸附力的降低，也會導(dǎo)致摩擦力的降低；同理，通過擴大吸盤內(nèi)外的氣壓差，可增大吸盤與作業(yè)面之間的吸附力和摩擦力。
[0004]雖然通過縮小吸盤內(nèi)外的氣壓差，可降低吸盤與作業(yè)面之間的摩擦力，但是，由于吸盤內(nèi)外存在氣壓差，是確保吸盤穩(wěn)定工作的重要條件之一，因此，通過縮小吸盤內(nèi)外的氣壓差來降低吸盤與作業(yè)面之間的摩擦力的方法在效果上并不是十分理想。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的缺陷，本發(fā)明的目的旨在提供一種吸附式自移動裝置，可降低其吸盤與作業(yè)面之間的摩擦力，從而克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。
[0006]本發(fā)明的目的是通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0007]一種吸附式自移動裝置，包括機體，機體設(shè)有吸盤、驅(qū)動單元和控制單元，吸盤設(shè)置在機體底部，驅(qū)動單元在控制單元控制下驅(qū)動機體在作業(yè)面上移動，所述吸附式自移動裝置包括彈性支撐輪組件，該組件設(shè)置在機體底部；所述吸附式自移動裝置還包括摩擦墊，所述摩擦墊能夠隨著吸盤放氣而與作業(yè)面緊壓，從而增大機體與作業(yè)面之間的摩擦力；當吸盤處于負壓吸附狀態(tài)時，所述彈性支撐輪組件處于壓緊收縮的第一工作位置；當吸盤處于泄氣狀態(tài)時，所述彈性支撐輪組件處于伸展的第二工作位置，摩擦墊脫離作業(yè)面。
[0008]具體地，所述彈性支撐輪組件包括支撐架、彈性部件和滾輪，所述彈性部件套設(shè)在支撐架上，滾輪安裝在所述支撐架底部的滾軸上；所述支撐輪組件還包括限制支撐輪組件向下運動的限位機構(gòu)。
[0009]其中一個實施例中的限位機構(gòu)包括固定螺絲，所述支撐架頂部設(shè)有開口，開口向下延伸形成一中空部，所述固定螺絲固定連接在所述開口處，在吸盤處于未吸附狀態(tài)時，所述固定螺絲與機體底座卡合而限制支撐輪組件向下運動。
[0010]另一個實施例，所述彈性支撐輪組件還包括支撐輪固定蓋，支撐架設(shè)置在支撐輪固定蓋內(nèi)，支撐輪固定蓋與機體底座固定連接；所述限位機構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐架上的凸臺，在吸盤處于未吸附狀態(tài)時，所述凸臺與機體底座卡合而限制支撐輪組件向下運動。
[0011]所述彈性部件為復(fù)位彈簧或彈簧片。
[0012]所述摩擦墊固定設(shè)置在所述吸盤內(nèi)腔的頂部；或者，所述摩擦墊固定設(shè)置在吸盤夕卜側(cè)，并與機體固定。
[0013]所述摩擦墊的材質(zhì)為橡膠，優(yōu)選為氯丁膠。
[0014]所述摩擦墊的接觸表面上設(shè)置壓紋。
[0015]本發(fā)明另一個實施例，所述機體為分體式結(jié)構(gòu)，包括:前機體和后機體，前機體和后機體之間通過驅(qū)動組件連接，驅(qū)動組件與驅(qū)動單元連接，驅(qū)動前機體和后機體相對作業(yè)面移動行走。
[0016]更好地，所述驅(qū)動組件為:絲杠或螺桿副、齒輪齒條副或者氣缸活塞副。
[0017]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0018]1、減小吸盤與作業(yè)面之間的摩擦力，從而降低機器人工作時的能耗，并延長吸盤和機器人的驅(qū)動系統(tǒng)的使用壽命。
[0019]2、結(jié)構(gòu)簡單、便于實施。
[0020]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案進行詳細地說明。
【附圖說明】
[0021]圖1A是本發(fā)明實施例一吸附式自移動裝置未吸附狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖1B是本發(fā)明實施例一吸附式自移動裝置吸附狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖2A是本發(fā)明實施例二吸附式自移動裝置未吸附狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2B是本發(fā)明實施例二吸附式自移動裝置吸附狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3是本發(fā)明實施例三摩擦墊位置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖4是本發(fā)明實施例四吸附式自移動裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0027]實施例一
[0028]圖1A是本發(fā)明實施例一吸附式自移動裝置未吸附狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖，圖1B是本發(fā)明實施例一吸附式自移動裝置吸附狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1A并參考圖1B所示，本實施例提供的吸附式自移動裝置，包括機體1，機體設(shè)有吸盤2、彈性支撐輪組件3、摩擦墊
4、驅(qū)動單元(圖中未示出)和控制單元(圖中未示出)，吸盤2設(shè)置在機體I底部，驅(qū)動單元在控制單元控制下驅(qū)動機體I在作業(yè)面上移動；彈性支撐輪組件3設(shè)置在機體I底部；所述摩擦墊4固定設(shè)置在所述吸盤2內(nèi)腔的頂部，該摩擦墊4能夠隨著吸盤2放氣而與作業(yè)面緊壓，從而增大機體I與作業(yè)面之間的摩擦力，所述摩擦墊4的材質(zhì)為橡膠，優(yōu)選為氯丁膠并且其接觸表面上設(shè)有壓紋；當吸盤2處于負壓吸附狀態(tài)時，所述彈性支撐輪組件3處于壓緊收縮的第一工作位置；當吸盤2處于泄氣狀態(tài)時，所述彈性支撐輪組件3處于伸展的第二工作位置，摩擦墊脫離作業(yè)面。
[0029]所述彈性支撐輪組件3包括支撐架31、彈性部件32、滾輪33以及限制支撐輪組件3向下運動的限位機構(gòu)，所述彈性部件32套設(shè)在支撐架31上，所述彈性部件32為復(fù)位彈簧或彈簧片；滾輪33安裝在所述支撐架31底部的滾軸上；所述限位機構(gòu)包括固定螺絲34，所述支撐架31頂部設(shè)有開口，開口向下延伸形成一中空部，所述固定螺絲34固定連接在所述開口處。
[0030]工作原理:
[003