為“蜘蛛人”保潔人工費用的百分之五。
[0028]4，該裝置通過吊車上的電氣設(shè)備控制，可協(xié)同配合工作，具有懸吊、越障、安全施工三重功能。實現(xiàn)高效智能保潔，從源頭上杜絕保潔工人墜樓傷亡事故。
【附圖說明】
[0029]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
[0030]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖2為圖1中A部放大圖；
[0032]圖3為本發(fā)明的刮漬輥的傳動結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖4為圖3中B部放大圖；
[0034]圖5本發(fā)明的清污輥的傳動結(jié)構(gòu)示意圖
[0035]圖6為圖5中C部放大圖；
[0036]圖7為本發(fā)明中清洗機器人本體裝置與吊車配套安裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖8為本發(fā)明中清洗機器人本體裝置的電氣控制系統(tǒng)框圖；
[0038]圖9為本發(fā)明中吊車控制系統(tǒng)框圖。
[0039]如圖所示:1立壁支架、2噴水管皮帶、3副傳動軸側(cè)齒輪、4第二電機、6抱箍螺栓、7下傳齒輪、8矩形立板的連接螺栓、9矩形立板、10刮漬輥、11第一電機、12動力輸出齒輪、13底盤、14中部齒輪、15主傳皮帶、16主傳動軸、17上傳齒輪、18凸臺、19刮漬支撐板、20內(nèi)螺紋套筒、21齒形皮帶、22噴水分支管、24噴水主管、25副傳動軸、26對接齒輪、27清污輥、28下傳皮帶、29萬向輪、31清污支撐板、32矩形框盒、33進風(fēng)孔、34下輥軸、35上輥軸、36吸盤皮帶、37排風(fēng)管、38噴水管轉(zhuǎn)動齒輪、39噴水主管接入管、45第一主軸、46刮漬皮帶齒輪、47軸承、48第二主軸、49清污皮帶齒輪、50墻面清洗機吊車懸臂、51排風(fēng)機、52吊裝孔、53變頻器、54吊車、55定滑輪、56吊鉤動滑輪、57鋼絲繩、58傾角傳感器、59高層建筑外墻面、60與吊鉤動滑輪同軸的編碼器、61高速計數(shù)輸入端、62模擬量輸出端、63第一繼電器、64第二繼電器、65數(shù)字量輸出端、66PLC、67數(shù)字量輸入端、68遙控接收器、69模擬量輸入端、70吊車遙控接收器、71吊車變頻器、72吊車鋼絲繩升降電機、73吊車懸臂角度調(diào)整電機、74第三繼電器。
【具體實施方式】
[0040]對照圖1-9對本發(fā)明的操作使用步驟作進一步說明:
[0041](見圖1、圖2)—種墻面清洗機器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:包括可安裝在高層建筑頂面的吊車54和清洗機器人本體裝置；所述的清洗機器人本體裝置包括固定在底盤13上的立壁支架1、刮漬裝置、吸附裝置、清污裝置和噴水裝置；所述刮漬裝置為通過第一電機11驅(qū)動的可刮削墻面的旋轉(zhuǎn)刮輥，所述吸附裝置為連通排風(fēng)機51并裝有轉(zhuǎn)輥的開口朝右的吸盤裝置，所述清污裝置為通過第一電機11驅(qū)動的可清潔墻面的旋轉(zhuǎn)擦輥，所述噴水裝置為通過第二電機4驅(qū)動的可朝墻面噴灑的噴水管道；所述旋轉(zhuǎn)刮輥架設(shè)在立壁支架I右側(cè)上部，所述吸盤裝置架設(shè)在立壁支架I右側(cè)中部，所述旋轉(zhuǎn)擦輥架設(shè)在立壁支架I右側(cè)下部，所述噴水管道架設(shè)在吸盤裝置與立壁支架I之間；所述旋轉(zhuǎn)刮輥、吸盤裝置的右端面以及旋轉(zhuǎn)擦輥可靠在同一豎直面上。
[0042](見圖1)還包括與第一電機11連接的主傳動軸16，所述主傳動軸16通過抱箍螺栓6安裝在立壁支架I上，在所述主傳動軸16上設(shè)有中部齒輪14、兩組上傳齒輪17、動力輸出齒輪12和兩組下傳齒輪7 ;所述中部齒輪14通過主傳皮帶15與安裝在底盤13上的第一電機11的皮帶輪連接，在中部齒輪14的兩側(cè)分別安裝一組上傳齒輪17，所述動力輸出齒輪12安裝在中部齒輪14與上傳齒輪17之間，在主傳動軸16的兩端分別安裝一組下傳齒輪7。
[0043](見圖3)所述旋轉(zhuǎn)刮輥包括三個外周設(shè)有刮齒的刮漬輥10、第一主軸45、兩個刮漬支撐板19和兩條齒形皮帶21 ;
[0044]所述刮漬輥10設(shè)有內(nèi)孔并分別套裝在第一主軸45上，在兩個刮漬輥10之間安裝刮漬支撐板19，每個刮漬支撐板19的兩端分別設(shè)有孔并在中部通過內(nèi)螺紋套筒20對接，所述內(nèi)螺紋套筒20兩端部設(shè)有方向不同的內(nèi)螺紋；在刮漬支撐板19的側(cè)面設(shè)有凸臺18，所述凸臺18通過螺栓與立壁支架I固定連接；
[0045]刮漬支撐板19下端的孔通過軸承套裝在主傳動軸16上，每組上傳齒輪17為兩個并對稱固定在軸承兩側(cè)的主傳動軸16上；刮漬支撐板19上端的孔通過軸承套裝在第一主軸45上，在軸承兩側(cè)對稱設(shè)有與第一主軸45固定連接的刮漬皮帶齒輪46，所述齒形皮帶21分別安裝在刮漬皮帶齒輪46與上傳齒輪17之間。
[0046](見圖1、圖2)所述吸盤裝置包括兩個對稱安裝在中部齒輪14兩側(cè)的吸盤，還包括與主傳動軸16連接的副傳動軸25 ;每個吸盤設(shè)有矩形框盒32、上輥軸35、下輥軸34和兩條吸盤皮帶36 ;
[0047]所述矩形框盒32開口朝右且在底板設(shè)有進風(fēng)孔33，所述上輥軸35安裝在矩形框盒32上部，所述下輥軸34安裝在矩形框盒32下部，在矩形框盒32的背面連接矩形立板9，所述矩形立板9通過螺栓與立壁支架I連接；
[0048]所述副傳動軸25穿過兩個矩形框盒32背面的矩形立板9，在副傳動軸25的中部設(shè)有與動力輸出齒輪12嚙合的對接齒輪26，在副傳動軸25的兩端部分別設(shè)有一對副傳動軸側(cè)齒輪3，所述吸盤皮帶36位于矩形框盒32兩側(cè)，吸盤皮帶36安裝在上輥軸35、下輥軸34和副傳動軸側(cè)齒輪3之間；
[0049]所述排風(fēng)機51位于底盤13上；在所述進風(fēng)孔33和排風(fēng)機51的進風(fēng)口之間連接排風(fēng)管37。
[0050](見圖2、圖5)所述旋轉(zhuǎn)擦輥包括三個清污輥27、第二主軸48、兩個清污支撐板31和兩條下傳皮帶28 ;所述清污輥27設(shè)有內(nèi)孔并分別套裝在第二主軸48上，在兩個清污輥27之間安裝清污支撐板31，每個清污支撐板31的兩端分別設(shè)有孔并在中部通過內(nèi)螺紋套筒20對接，所述內(nèi)螺紋套筒20兩端部設(shè)有方向不同的內(nèi)螺紋，在所述清污支撐板31的側(cè)面設(shè)有凸臺18，所述凸臺18通過螺栓與立壁支架I固定連接；
[0051]清污支撐板31上端的孔通過軸承套裝在主傳動軸16上，每組下傳齒輪7為兩個并對稱固定在軸承兩側(cè)的主傳動軸16上，清污支撐板31下端的孔通過軸承套裝在第二主軸48上，在軸承的兩側(cè)對稱設(shè)有與第二主軸48固定連接的清污皮帶齒輪49，所述下傳皮帶28分別安裝在清污皮帶齒輪49與下傳齒輪7之間。
[0052](見圖1)所述噴水管道包括噴水主管24，還包括噴水管轉(zhuǎn)動齒輪38和噴水管皮帶2 ;所述第二電機4安裝在底盤13上，第二電機4為可調(diào)速可改變運轉(zhuǎn)方向的伺服電機，所述噴水主管24穿過兩個矩形框盒32背面的矩形立板9，所述噴水管轉(zhuǎn)動齒輪38安裝在噴水主管24的左端部，所述噴水管皮帶2安裝在噴水管轉(zhuǎn)動齒輪38和第二電機4的皮帶輪之間，在噴水主管24的中部和兩端部分別設(shè)有噴水分支管22。
[0053](見圖7)所述吊車54設(shè)有控制清洗機器人本體裝置的電氣設(shè)備；所述底盤13上設(shè)有吊裝孔52，在底盤13下面安裝萬向輪29，吊車54的吊鉤通過鋼絲繩57連接吊裝孔52。
[0054]在操作過程中，噴水主管接入管39通過管道與高壓水泵連接；可以通過轉(zhuǎn)動內(nèi)螺紋套筒20調(diào)整齒形皮帶21和下傳皮帶28的松緊程度。
[0055]吊車設(shè)有控制清洗機器人本體裝置的電氣設(shè)備可以有多種，本實施例選擇如下一種，該電氣設(shè)備具有清洗機器人本體裝置的控制系統(tǒng)和底盤13的升降控制系統(tǒng)，使用方法如下:
[0056]一，清洗機器人本體裝置的電氣控制系統(tǒng)框圖；(見圖8)吊車變頻器71控制墻面清洗機器人沿大樓外壁面上下移動進行清洗作業(yè)，要求其傾斜角度控制在一定范圍內(nèi)，可以根據(jù)清洗任務(wù)的需要調(diào)整上下移動速度。選用與吊鉤動滑輪同軸的編碼器60，通過檢測吊鉤動滑輪56的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)方向從而確定底盤13的移動速度和方向。在底盤13安裝傾角傳感器58檢測底盤13的傾斜角度，與吊鉤動滑輪同軸的編碼器