池裝置尤其是能再充電的。
[0068]在此涉及的是其轉(zhuǎn)速通過電壓的預定值來確定的電動機，像例如具有永磁轉(zhuǎn)子的電動機。于是，控制裝置44可以通過相對應的控制指令預先給定第一驅(qū)動裝置40和第二驅(qū)動裝置66上的轉(zhuǎn)速。
[0069]也可以實現(xiàn)的是，使用其他電機類型，像例如異步電機。在這種情況下，在驅(qū)動裝置上的相對應的傳感器獲知實際轉(zhuǎn)速，并且將該實際轉(zhuǎn)速向控制裝置44傳導。這樣的實施方式在圖3中通過信號線路70a、70b以虛線來表明。
[0070]在地面清潔機10上，不僅前輪14而且具有左后輪50和右后輪52的后輪裝置16被驅(qū)動?？刂蒲b置44依賴于獲知的轉(zhuǎn)向位置(通過轉(zhuǎn)向角傳感器裝置38進行探測)和速度預定值(通過傳感器裝置48傳送)來負責匹配前輪14和左后輪50以及右后輪52的速度，其中，通過在后輪裝置16上的差速裝置58還可以存在關(guān)于左后輪50和關(guān)于右后輪52的不同的速度。這在下文還將詳細闡述。
[0071]在一種實施例中，地面清潔機10構(gòu)造為擦洗機并且尤其是擦洗抽吸機。其包括地面清潔裝置72，在擦洗機或擦洗抽吸機的實施例中，該地面清潔裝置是擦洗式地面清潔裝置。該擦洗式地面清潔裝置具有布置在車身12的底側(cè)76上的擦洗元件74。擦洗元件74例如以能在后輪裝置16與前輪14之間旋轉(zhuǎn)的方式面朝地面18地布置，地面清洗機10豎立在該地面上。
[0072]此外，地面清潔裝置72包括用于清潔液的加載裝置78，通過該加載裝置，能將清潔液在加載區(qū)域中施加到要清潔的地面18上。清潔液例如是由水和化學的清潔添加劑構(gòu)成的混合物。加載裝置78包括多個噴嘴，通過這些噴嘴能將清潔液施加到加載區(qū)域中。在此，噴嘴可以一列或多列地布置。
[0073]噴嘴按如下方式布置和構(gòu)造，即，直接向是清潔工具的一個或多個擦洗元件74噴灑或者清潔液從那里到達地面18上和/或直接向地面18噴灑。
[0074]用于加載裝置78的清潔液的加載區(qū)域置于前輪14與后輪裝置16之間。在清潔行駛中，前輪14于是不在以清潔液加載的區(qū)域中行駛，即，在干燥的區(qū)域中行駛，而后輪裝置16行駛經(jīng)過地面18的以清潔液來加載的區(qū)域，即，在潮濕的區(qū)域中行駛。
[0075]在車身12上布置有用于清潔液的罐。在此，罐可以包括例如用于水的區(qū)域和用于化學添加劑的區(qū)域。通過罐或通過混合區(qū)域，向噴嘴供應清潔液。
[0076]在一種實施例中，地面清潔機10包括抽吸裝置80，通過該抽吸裝置能將多余的液體從地面18上吸走。為此，例如設置有抽吸桿82，在清潔運行中，該抽吸桿放置在地面18上。該抽吸桿82關(guān)于前行方向26布置在后輪裝置16之后。通過抽吸桿82，液體被吸起并且容納在污水罐中。
[0077]在車身12上布置有拖車耦聯(lián)器84。在示出的實施例中，拖車耦聯(lián)器84定位在地面清潔機10的后端部86上。由此，拖車可以通過地面清潔機10牽引(在前行26時)或推進(在后行28時)。通過拖車耦聯(lián)器84，地面清潔機10可以作為牽引機來使用，其同時執(zhí)行地面清潔過程。
[0078]也可以實現(xiàn)的是，拖車耦聯(lián)器在地面清潔機10的前端部88上布置在車身12上。由此，地面清潔機10能作為推進機(在前行26時)或作為牽引機(在后行28時)使用。
[0079]自行的地面清潔機10的工作原理如下:
[0080]不僅前輪14通過第一驅(qū)動裝置40來驅(qū)動，而且后輪裝置16通過第二驅(qū)動裝置66來驅(qū)動?？刂蒲b置44(也參見圖4)驅(qū)控第一驅(qū)動裝置40和第二驅(qū)動裝置66。不僅通過前輪14的驅(qū)動裝置而且通過后輪裝置16得到在高機動性下的牽引力和爬坡能力的改善并且也有制動能力的改善。由此，例如也能駛上陡坡，并且例如在平坦的地面18上能實現(xiàn)在高行駛安全下的較高的最大速度。
[0081]通過拖車耦聯(lián)器84，地面清潔機10也可以作為牽引機來使用。由此，該地面清潔機例如可以整合到生產(chǎn)工序中，在該生產(chǎn)工序中，該地面清潔機通過一個或多個拖車將工件運輸，其中，能同時執(zhí)行地面清潔。
[0082]控制裝置44以依賴于轉(zhuǎn)向角傳感器裝置38和用于獲知速度預定值的傳感器裝置48的信號的方式來驅(qū)控第一驅(qū)動裝置40和第二驅(qū)動裝置66。
[0083]由此，例如可以實現(xiàn)的是，依賴于轉(zhuǎn)向角執(zhí)行速度限制。當例如控制裝置44識別出在確定的轉(zhuǎn)向角(通過轉(zhuǎn)向角傳感器裝置38探測)的情況下操縱者的速度預定值過高(通過傳感器裝置48探測)時，那么控制裝置44相應地驅(qū)控第一驅(qū)動裝置40和第二驅(qū)動裝置66，以便達到地面清潔機10的受限的速度。
[0084]控制裝置44獨立地驅(qū)控第一驅(qū)動裝置40和第二驅(qū)動裝置66。由此可以實現(xiàn)的是，獲得對于前輪14來說和對于左后輪50以及右后輪52來說的不同的轉(zhuǎn)速或軌道速度。由此，原則上可以改善牽引力并且獲得了高機動性。
[0085]尤其設置有第一運行模式，在大約90°或近似90° (例如具有+/-5°的偏差)的轉(zhuǎn)向角時存在該第一運行模式，其中，90°的角度是參考直行方向24的。當(通過轉(zhuǎn)向角傳感器裝置38)探測到這樣的轉(zhuǎn)向角時，那么控制裝置44向第二驅(qū)動裝置66發(fā)送阻斷信號，該阻斷信號阻斷第二驅(qū)動裝置66的相對應的電機。通過差速裝置58，于是左后輪50和右后輪52能關(guān)于輪軸54相反地自由轉(zhuǎn)動。這可以實現(xiàn)的是，轉(zhuǎn)彎時靠外的車輪向前轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)彎時靠內(nèi)的車輪向后轉(zhuǎn)動。由此，得到最大的靈活性，其中，在第一運行模式中，通過驅(qū)動前輪14來進行通過第一驅(qū)動裝置40對整個地面清潔機10的驅(qū)動。
[0086]在用于前行26或后行28的第二運行模式中，左后輪50、右后輪52和前輪14具有相同的軌道速度。
[0087]如上文所述，控制裝置44用于的是，在轉(zhuǎn)彎行駛中，尤其依賴于轉(zhuǎn)向角地來限制最大可能的速度，以便確?？煽康男旭傂阅?。
[0088]通過差速裝置58可以實現(xiàn)的是對于左后輪50和右后輪52來說的不同的轉(zhuǎn)速。由此，獲得了高牽引力，通過其能應對在左后輪50和右后輪52處的不同的地面情況。
[0089]通過差速裝置58可以在轉(zhuǎn)彎行駛中達到可靠的行駛性能，其中，即使在90°的轉(zhuǎn)向角時也可以實現(xiàn)可靠的轉(zhuǎn)彎行駛。據(jù)此又獲得了所提到的高機動性。通過機械的差速裝置58尤其可以實現(xiàn)的是，使用共同的電機28用以不僅驅(qū)動左后輪50而且驅(qū)動右后輪52，其中，機械的差速裝置允許不同的轉(zhuǎn)速。
[0090]根據(jù)本發(fā)明的自行的地面清潔機10可以更快地行駛，具有更高的爬坡能力和改善的牽引力。其可以作為牽引機或推進機來使用。
[0091]附圖標記列表
[0092]10地面清潔機
[0093]12 車身
[0094]14 前輪
[0095]16后輪裝置
[0096]18 地面
[0097]20轉(zhuǎn)向裝置
[0098]22 中間平面
[0099]24直行
[0100]26前行
[0101]28后行
[0102]30轉(zhuǎn)向軸線
[0103]32輪軸
[0104]34座位
[0105]36方向盤
[0106]38轉(zhuǎn)向角傳感器裝置
[0107]40第一驅(qū)動裝置
[0108]42輪轂電機
[0109]44控制裝置
[0110]46加速踏板
[0111]48傳感器裝置
[0112]50左后輪
[0113]52右后輪
[0114]54輪軸
[0115]56中點
[0116]58差速裝置
[0117]60第一軸
[0118]62第二軸
[0119]64車軸差速傳動裝置