一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械及其自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著城市化進(jìn)度的發(fā)展，城市中的高層建筑越來(lái)越多，隨之而來(lái)產(chǎn)生高空清洗，高空清洗是根據(jù)不同建筑結(jié)構(gòu)與墻面材質(zhì)，針對(duì)污垢與物體表面結(jié)合力，選用專業(yè)外墻清洗劑和玻璃清潔劑，使用腳手架、支架、吊籃或吊繩，采用包括高壓水槍、清洗機(jī)等設(shè)備進(jìn)行施工操作。
[0003]都市中的外墻常年經(jīng)歷風(fēng)吹雨淋日曬，通常情況下會(huì)被空氣中的灰塵附著表面。為了城市的整體美觀，在現(xiàn)代都市中一種新興的行業(yè)，高空清洗。從事這種行業(yè)的人員為專業(yè)經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的高空操作工人，利用高空操作繩、安全繩、高空坐板(或吊板、吊籃等)進(jìn)行自上而下的針對(duì)大樓外墻材料進(jìn)行刷洗清潔制劑、清洗污垢灰塵的工作。這種工作風(fēng)險(xiǎn)性極大，所以安全性由為重要，在選擇質(zhì)量合格的操作繩和安全繩的同時(shí)，還要合理的進(jìn)行科學(xué)制劑配比，才能使得大樓外墻清洗的美觀、干凈、環(huán)保、安全，才可以使大樓外墻裝飾材料壽命延長(zhǎng)。
[0004]但是采用人工進(jìn)行高空清洗存在以下問(wèn)題:1、高空作業(yè)存在很大的安全隱患，偶爾還會(huì)發(fā)生清洗人員高空墜落的事件；2、清洗費(fèi)用非常高昂，據(jù)報(bào)道北京電視臺(tái)清洗一次“大褲衩”費(fèi)用就在50萬(wàn)左右。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]發(fā)明目的:本發(fā)明針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題做出改進(jìn)，即本發(fā)明公開(kāi)了一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人。
[0006]技術(shù)方案:一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人，包括兩個(gè)固定架、第一鏈條、水平移動(dòng)裝置、第二鏈條、機(jī)器人本體、電源和控制器；
[0007]第一鏈條的兩端分別與兩個(gè)固定架固定連接，
[0008]水平移動(dòng)裝置包括設(shè)置在裝置內(nèi)部的第一飛輪電機(jī)、第一從動(dòng)齒輪和第二從動(dòng)齒輪，第一鏈條依次與第一飛輪電機(jī)、第一從動(dòng)齒輪、第二從動(dòng)齒輪相嚙合；
[0009]第二鏈條的一端與水平移動(dòng)裝置的側(cè)部固定連接；
[0010]機(jī)器人本體包括飛控裝置、垂直移動(dòng)裝置、履帶小車(chē)和至少兩個(gè)擦盤(pán)，
[0011]履帶小車(chē)主要由車(chē)體支撐架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、前輪、后輪和履帶組成，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與體支撐架固定連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與前輪、后輪驅(qū)動(dòng)相連，履帶的內(nèi)表面分別與前輪、后輪的外表面相接觸；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與車(chē)體支撐架固定連接，氣壓泵與車(chē)體支撐架固定連接；
[0012]垂直移動(dòng)裝置與車(chē)體支撐架固定連接，垂直移動(dòng)裝置包括設(shè)置在裝置內(nèi)部的第三從動(dòng)齒輪、第二飛輪電機(jī)、第四從動(dòng)齒輪和第五從動(dòng)齒輪，第二鏈條依次與第三從動(dòng)齒輪、第二飛輪電機(jī)、第四從動(dòng)齒輪和第五從動(dòng)齒輪相嚙合；
[0013]擦盤(pán)包括擦盤(pán)外罩、第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)、第二擦盤(pán)電機(jī)、傳動(dòng)軸、擦棒、擦盤(pán)支撐架和氣流通道，擦盤(pán)連桿的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的伸出桿驅(qū)動(dòng)相連，擦盤(pán)連桿的另一端通過(guò)螺紋與擦盤(pán)外罩固定連接，擦盤(pán)外罩的外表面設(shè)有氣流通道，氣流通道與氣壓泵相通，擦盤(pán)外罩的外側(cè)壁底部設(shè)有氣流噴氣頭，氣流噴氣頭與氣流通道相通，擦盤(pán)外罩設(shè)有固定槽，固定槽設(shè)有內(nèi)螺紋，擦盤(pán)外罩通過(guò)螺紋連接的方式與第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)固定連接，第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)的伸出桿與軸套傳動(dòng)連接，軸套與擦盤(pán)支撐架通過(guò)螺紋固定連接，第二擦盤(pán)電機(jī)的伸出桿通過(guò)鍵與第一錐齒輪傳動(dòng)連接，第一錐齒輪與第二錐齒輪相嚙合，第二錐齒輪通過(guò)鍵連接的方式與傳動(dòng)軸傳動(dòng)相連，擦棒設(shè)于傳動(dòng)軸的外表面，
[0014]飛控裝置包括飛控電機(jī)、螺旋槳和飛控角度調(diào)節(jié)裝置，飛控角度調(diào)節(jié)裝置與車(chē)體支撐架固定連接，飛控角度調(diào)節(jié)裝置與飛控電機(jī)固定連接，飛控電機(jī)的伸出桿與螺旋槳傳動(dòng)連接，螺旋槳的外側(cè)設(shè)有保護(hù)罩，
[0015]電源分別與第一飛輪電機(jī)、第二飛輪電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、氣壓泵、第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)、第二擦盤(pán)電機(jī)和飛控電機(jī)相連，控制器分別控制第一飛輪電機(jī)、第二飛輪電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、氣壓泵、第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)、第二擦盤(pán)電機(jī)和飛控電機(jī)的閉合。
[0016]作為本發(fā)明中一種用于清潔高空玻璃幕墻的履帶式機(jī)器人的一種優(yōu)選方案:飛控角度調(diào)節(jié)裝置為角度調(diào)節(jié)器。
[0017]作為本發(fā)明中一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人的一種優(yōu)選方案:擦盤(pán)還設(shè)有過(guò)濾網(wǎng)、分離膜和清洗液儲(chǔ)蓄盒，擦盤(pán)內(nèi)側(cè)壁設(shè)有卡槽，清洗液儲(chǔ)蓄盒通過(guò)卡槽與擦盤(pán)卡接，清洗液儲(chǔ)蓄盒靠近擦棒的兩側(cè)壁設(shè)有通孔，清洗液儲(chǔ)蓄盒靠近擦棒的兩側(cè)壁外側(cè)由內(nèi)向外依次設(shè)有分離膜和過(guò)濾網(wǎng)。
[0018]作為本發(fā)明中一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人的一種優(yōu)選方案:兩個(gè)固定架通過(guò)膨脹螺絲與建筑物頂部墻體固定連接。
[0019]作為本發(fā)明中一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人的一種優(yōu)選方案:第二鏈條的一端通過(guò)銷孔連接的方式與水平移動(dòng)裝置的側(cè)部固定連接
[0020]為本發(fā)明中一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人的一種優(yōu)選方案:第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)的伸出桿與軸套通過(guò)鍵連接的方式傳動(dòng)連接。
[0021]一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人具有以下有益效果:
[0022]1、采用機(jī)器代替人工高空作業(yè)，沒(méi)有人生命安全危害；
[0023]2、由于鏈條的結(jié)構(gòu)，在有風(fēng)的情況系擺動(dòng)較小，也能安全工作；
[0024]3、首先采用玻璃墻體三維定位設(shè)計(jì)，能到達(dá)墻體表面的任何地方。
[0025]4、由于飛控裝置設(shè)計(jì)，能調(diào)節(jié)螺旋槳的角度和轉(zhuǎn)向，可以帶動(dòng)履帶小車(chē)越過(guò)玻璃框和墻體等障礙物，在工作時(shí)螺旋槳的壓力是小車(chē)緊貼玻璃運(yùn)動(dòng)，不會(huì)隨風(fēng)擺動(dòng)。
[0026]5、擦盤(pán)的設(shè)計(jì)，首先不需要清洗擦棒，(擦盤(pán)支撐架在電機(jī)的帶動(dòng)下高速旋轉(zhuǎn)，能使擦棒脫水和補(bǔ)充新水)減少人工操作，提高擦洗效率。
[0027]6、所脫的水經(jīng)過(guò)過(guò)濾，使臟污和水分離，能使水從新利用。
【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1為本發(fā)明公開(kāi)的一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人的主視圖；
[0029]圖2為圖1中E-E面的剖視圖；
[0030]圖3為圖1中的H-H面的剖視圖；
[0031]圖4為本發(fā)明公開(kāi)的一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人的側(cè)視圖；
[0032]圖5為圖4中B-B面剖視圖；
[0033]圖6為圖4中C-C面的剖視圖；
[0034]圖7為擦盤(pán)的正視圖；
[0035]其中:
[0036]1-固定架2-第一鏈條
[0037]3-水平移動(dòng)裝置4-第二鏈條
[0038]5_機(jī)器人本體11-第一飛輪電機(jī)
[0039]12-第一從動(dòng)齒輪 13-第二從動(dòng)齒輪
[0040]20-垂直移動(dòng)裝置 21-第三從動(dòng)齒輪
[0041]22-第二飛輪電機(jī) 23-第四從動(dòng)齒輪
[0042]24-第五從動(dòng)齒輪 31-車(chē)體支撐架
[0043]32-驅(qū)動(dòng)電機(jī)33-履帶
[0044]40-轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)41-氣壓泵
[0045]50-擦盤(pán)連桿51-第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)
[0046]52-擦盤(pán)外罩53-軸套
[0047]54-擦盤(pán)支撐架55-第二擦盤(pán)電機(jī)
[0048]56-傳動(dòng)軸57-氣流通道
[0049]58-擦棒61-飛控電機(jī)
[0050]62-螺旋槳63-飛控角度調(diào)節(jié)裝置
[0051]70-卡槽71-清洗液儲(chǔ)蓄盒
[0052]72-分離膜73-過(guò)濾網(wǎng)
【具體實(shí)施方式】
:
[0053]下面對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】詳細(xì)說(shuō)明。
[0054]具體實(shí)施例1
[0055]如圖1?7所示，一種用于清潔高空幕墻的履帶式機(jī)器人，包括兩個(gè)固定架1、第一鏈條2、水平移動(dòng)裝置3、第二鏈條4、機(jī)器人本體5、電源和控制器；
[0056]第一鏈條2的兩端分別與兩個(gè)固定架I固定連接，
[0057]水平移動(dòng)裝置3包括設(shè)置在裝置內(nèi)部的第一飛輪電機(jī)11、第一從動(dòng)齒輪12和第二從動(dòng)齒輪13，第一鏈條2依次與第一飛輪電機(jī)11、第一從動(dòng)齒輪12、第二從動(dòng)齒輪13相嚙合；
[0058]第二鏈條4的一端與水平移動(dòng)裝置3的側(cè)部固定連接；
[0059]機(jī)器人本體5包括飛控裝置、垂直移動(dòng)裝置20、履帶小車(chē)和兩個(gè)擦盤(pán)，
[0060]履帶小車(chē)主要由車(chē)體支撐架31、驅(qū)動(dòng)電機(jī)32、前輪、后輪和履帶33組成，驅(qū)動(dòng)電機(jī)32與體支撐架31固定連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)32與前輪、后輪驅(qū)動(dòng)相連，履帶33的內(nèi)表面分別與前輪、后輪的外表面相接觸；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)40與車(chē)體支撐架31固定連接，氣壓泵41與車(chē)體支撐架31固定連接；
[0061]垂直移動(dòng)裝置20與車(chē)體支撐架31固定連接，垂直移動(dòng)裝置20包括設(shè)置在裝置內(nèi)部的第三從動(dòng)齒輪21、第二飛輪電機(jī)22、第四從動(dòng)齒輪23和第五從動(dòng)齒輪24，第二鏈條4依次與第三從動(dòng)齒輪21、第二飛輪電機(jī)22、第四從動(dòng)齒輪23和第五從動(dòng)齒輪24相嚙合；
[0062]擦盤(pán)包括擦盤(pán)外罩52、第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)51、第二擦盤(pán)電機(jī)55、傳動(dòng)軸56、擦棒58、擦盤(pán)支撐架54和氣流通道57，擦盤(pán)連桿50的一端與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)40的伸出桿驅(qū)動(dòng)相連，擦盤(pán)連桿50的另一端通過(guò)螺紋與擦盤(pán)外罩52固定連接，擦盤(pán)外罩52的外表面設(shè)有氣流通道57，氣流通道57與氣壓泵41相通，擦盤(pán)外罩52的外側(cè)壁底部設(shè)有氣流噴氣頭，氣流噴氣頭與氣流通道57相通，擦盤(pán)外罩52設(shè)有固定槽，固定槽設(shè)有內(nèi)螺紋，擦盤(pán)外罩52通過(guò)螺紋連接的方式與第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)51固定連接，第一擦盤(pán)空心軸電機(jī)51的伸出桿與軸套53傳動(dòng)連接，軸套53與擦盤(pán)支撐架54通過(guò)螺紋固定連接，第二擦盤(pán)電機(jī)55的伸出桿通過(guò)鍵與第一錐齒輪傳動(dòng)連接，第一錐齒輪與第二錐齒輪相嚙合，第二錐齒輪通過(guò)鍵連接的方式與傳動(dòng)軸56傳動(dòng)相連，擦棒58設(shè)于傳動(dòng)軸56的外表面，
[0063]飛控裝置包括飛控電機(jī)61、螺旋槳62和飛控角度調(diào)節(jié)裝置63，飛控角度調(diào)節(jié)裝置63與車(chē)體支