00上在對應(yīng)的位置設(shè)有銷孔210。當(dāng)機(jī)器人在正常行駛狀態(tài)時(shí)，凸輪600轉(zhuǎn)動到下方將插銷700壓入銷孔210內(nèi)，卡住外框200防止其晃動，同時(shí)保證外框的邊與機(jī)器前進(jìn)方向垂直。如圖4并結(jié)合圖5所示，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)到窗戶邊角時(shí)，外框200的側(cè)邊則抵在窗戶邊框上不能轉(zhuǎn)動。這時(shí)凸輪600抬起，插銷700在彈簧400回復(fù)力的作用下從銷孔210中抬起，機(jī)器人的基體100在驅(qū)動輪的驅(qū)動力作用下與外框200發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。當(dāng)基體100轉(zhuǎn)動到設(shè)定位置時(shí)，驅(qū)動輪不再施加旋轉(zhuǎn)的力，凸輪600再向下旋轉(zhuǎn)將插銷700壓入到外框200上對應(yīng)的銷孔210內(nèi)，卡住外框200，從而保證機(jī)器人的行走方向與外框?qū)?yīng)的邊垂直。
[0030]綜上，本實(shí)施例所提供的電機(jī)控制式卡合機(jī)構(gòu)能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉(zhuǎn)，同時(shí)轉(zhuǎn)動后能夠準(zhǔn)確定位卡住，確保機(jī)器人前進(jìn)方向始終與機(jī)器外框?qū)?yīng)邊垂直。
[0031]實(shí)施例三
[0032]電磁鐵控制式卡合機(jī)構(gòu)
[0033]圖6、圖7和圖8分別為本發(fā)明實(shí)施例三電磁鐵控制式卡合機(jī)構(gòu)在機(jī)器人行走狀態(tài)和轉(zhuǎn)動狀態(tài)下的連接狀態(tài)示意圖。如圖6、圖7和圖8所示，本實(shí)施例提供一種電磁鐵控制式卡合機(jī)構(gòu)，同樣可以主要用于可旋轉(zhuǎn)行走的自移動裝置，實(shí)現(xiàn)基體100與外框200之間的相對轉(zhuǎn)動，依靠電磁鐵的特性，實(shí)現(xiàn)電磁鐵上的插銷700在外框200的銷孔210內(nèi)的插下與抬起，方便基體100與外框200之間的相對轉(zhuǎn)動與固定。具體來說，電磁鐵900內(nèi)部有一插銷700，通過電路來控制插銷700的伸出與收回。電磁鐵900安裝在基體100上，外框200上在對應(yīng)的位置開設(shè)有銷孔210。如圖6所示，當(dāng)機(jī)器人在正常行駛狀態(tài)時(shí)，電磁鐵900工作將插銷700伸出壓入銷孔210內(nèi)，卡住外框200并防止其發(fā)生晃動，同時(shí)保證外框200的側(cè)邊與機(jī)器人前進(jìn)方向垂直。如圖7并結(jié)合圖8所示，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)到窗戶邊角時(shí)，外框200的側(cè)邊則抵在窗戶邊框上不能轉(zhuǎn)動，這時(shí)電磁鐵900再次接收到信號，將插銷700從銷孔210中抬起，機(jī)器人的基體100在驅(qū)動輪的驅(qū)動力作用下與外框200發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，當(dāng)基體100轉(zhuǎn)動到設(shè)定位置時(shí)，驅(qū)動輪不再施加旋轉(zhuǎn)的力，電磁鐵900再接收信號將插銷700伸出壓入到外框200上對應(yīng)的銷孔210內(nèi)，卡住外框200，保證機(jī)器人的行走方向與外框?qū)?yīng)的邊垂直。
[0034]綜上，本實(shí)施例提供一種電磁鐵控制式卡合機(jī)構(gòu)，能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉(zhuǎn)，同時(shí)轉(zhuǎn)動后能夠準(zhǔn)確定位卡住，確保機(jī)器人前進(jìn)方向始終與機(jī)器外框?qū)?yīng)邊垂直。
[0035]圖9和圖10分別為本發(fā)明自移動裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖9和圖10所示，本發(fā)明在上述的三個(gè)實(shí)施例中所提供的卡合機(jī)構(gòu)A，主要應(yīng)用于可旋轉(zhuǎn)行走的自移動裝置B。該自移動裝置B主要包括外框200和基體100，其中基體100可以與外框200相對轉(zhuǎn)動，如圖10所示,通過卡合機(jī)構(gòu)A兩者之間可以彼此卡住定位,或者基體100在外框200內(nèi)轉(zhuǎn)動。
[0036]圖11為本發(fā)明自移動裝置行走狀態(tài)示意圖。如圖11所示，自移動裝置B在帶有邊框M、N的玻璃表面工作，起始位置位于X處，此時(shí)，該自移動裝置B沿著邊框M做直線運(yùn)動，基體100和外框200之間通過卡合機(jī)構(gòu)A相互卡合，兩者一起做直線運(yùn)動。當(dāng)該自移動裝置B運(yùn)動到由邊框M和N形成的窗戶邊角Y時(shí)，基體100在驅(qū)動輪1000的驅(qū)動力下需要轉(zhuǎn)向，此時(shí)卡合機(jī)構(gòu)A打開,基體100與外框200之間發(fā)生相對轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)動到設(shè)定位置時(shí),卡合機(jī)構(gòu)A重新將基體100和外框200卡合鎖定，兩者繼續(xù)一起沿邊框N做直線運(yùn)動，即圖示中的Z位置處。
[0037]綜上所述，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單多樣，卻能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉(zhuǎn)，同時(shí)轉(zhuǎn)動后能夠準(zhǔn)確定位卡住，當(dāng)卡合機(jī)構(gòu)處于將基體和外框卡合固定的卡合位置時(shí)，所述自移動裝置的前進(jìn)方向與外框的對應(yīng)邊垂直。即，當(dāng)自移動裝置正常行走時(shí)，基體與外框卡合，防止外框傾斜或晃動；且卡合時(shí)，通過自移動裝置的前進(jìn)方向與外框的對應(yīng)邊垂直，使得自移動裝置碰到邊角時(shí)，外框能第一時(shí)間抵住玻璃邊框，方便基體相對外框旋轉(zhuǎn)。另外，需要說明的是，本發(fā)明的自移動裝置并不僅限于擦窗機(jī)器人，還可以是壁面清潔機(jī)器人、地面清潔機(jī)器人等，具體的，自移動裝置還可通過其吸附裝置吸附于各種待清潔表面，如墻面，傾斜面等，從而進(jìn)行清潔工作。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，包括基體(100 )和外框(200 )，所述基體可旋轉(zhuǎn)設(shè)置在外框上，其特征在于，所述的基體和外框之間設(shè)有卡合機(jī)構(gòu)(A)，用于將兩者卡合固定在一起或使兩者相互分離。2.如權(quán)利要求1所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，所述卡合機(jī)構(gòu)為機(jī)械式卡合機(jī)構(gòu)，包括可移動固定在所述基體(100)上的固定銷(300)，所述固定銷的一端固定在所述基體上，另一端為銷頭(310)，所述外框(200)上對應(yīng)開設(shè)有銷槽(210)，使銷頭能夠卡合固定在所述銷槽內(nèi)，所述固定銷上套設(shè)有彈簧(400)，所述彈簧在基體和銷頭之間定位。3.如權(quán)利要求2所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，所述固定銷(300)的一端通過螺釘(500)限位在所述基體(100)上。4.如權(quán)利要求1所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，所述卡合機(jī)構(gòu)為電機(jī)控制式卡合機(jī)構(gòu)，包括可移動固定在所述基體(100)上的插銷(700)和對應(yīng)設(shè)置在所述外框(200)上的銷槽(210)，電機(jī)(800)與凸輪(600)相連并驅(qū)動其旋轉(zhuǎn)，所述插銷上套設(shè)有彈簧(400)，所述插銷上設(shè)有阻擋部(710)，所述彈簧在基體和阻擋部之間定位。5.如權(quán)利要求4所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，所述插銷(700)通過插銷固定座(720)固定在所述基體(100)上。6.如權(quán)利要求1所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，所述卡合機(jī)構(gòu)為電磁鐵控制式卡合機(jī)構(gòu)，包括固定在所述基體(100)上的電磁鐵(900),所述電磁鐵上可移動設(shè)有插銷(700 )，所述外框(200 )上對應(yīng)設(shè)有銷槽(210)。7.如權(quán)利要求1所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，當(dāng)卡合機(jī)構(gòu)處于將基體和外框卡合固定的卡合位置時(shí)，所述自移動裝置的前進(jìn)方向與外框(200)的對應(yīng)邊垂直。8.如權(quán)利要求1所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，所述基體(100)上設(shè)有行走機(jī)構(gòu)，所述的行走機(jī)構(gòu)為設(shè)置在基體上的驅(qū)動輪或履帶行走機(jī)構(gòu)。9.如權(quán)利要求8所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，所述的基體(100)上設(shè)有吸附裝置，所述的吸附裝置包括吸盤、導(dǎo)氣管和真空泵，在所述控制裝置的控制下，所述的真空泵通過導(dǎo)氣管與吸盤相連通，并將所述吸盤抽空形成負(fù)壓，使自移動機(jī)器人吸附在待作業(yè)表面上。10.如權(quán)利要求1所述的帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，其特征在于，所述外框(200)的外周呈方形。
【專利摘要】一種帶有卡合機(jī)構(gòu)的自移動裝置，包括基體（100）和外框（200），所述基體可旋轉(zhuǎn)設(shè)置在外框上，所述的基體和外框之間設(shè)有卡合機(jī)構(gòu)（A），用于將兩者卡合固定在一起或使兩者相互分離。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單多樣，卻能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉(zhuǎn)，同時(shí)轉(zhuǎn)動后能夠準(zhǔn)確定位卡住，確保機(jī)器人前進(jìn)方向始終與機(jī)器外框?qū)?yīng)邊垂直。
【IPC分類】A47L1/02
【公開號】CN104921652
【申請?zhí)枴緾N201410098433
【發(fā)明人】馮林強(qiáng), 呂小明, 周飛
【申請人】科沃斯機(jī)器人科技(蘇州)有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2014年3月17日
【公告號】WO2015139616A1