體的行進方向A為前，將至少一個附屬吸盤3設(shè)于主吸盤2的前側(cè)，除去設(shè)置在主吸盤2前側(cè)的附屬吸盤3以外的其余附屬吸盤3設(shè)置在主吸盤2左右兩側(cè)和/或后側(cè)。
[0034]工作原理:
[0035]若控制單元接收到主吸盤2前側(cè)附屬吸盤3真空度下降的信號，控制單元控制行走單元5帶動機體I停止或后退，若控制單元接收到主吸盤2左側(cè)或右側(cè)的附屬吸盤3真空度下降的信號，控制單元控制行走單元5帶動機體I右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)；否則，控制單元控制行走單元5帶動機體I繼續(xù)前進。
[0036]實施例三
[0037]圖3為本發(fā)明實施例三的吸附機器人機體底部結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，本實施例中的吸附機器人與實施例二中的吸附機器人結(jié)構(gòu)基本一致，不同之處在于:
[0038]本實施例中的附屬吸盤3的數(shù)量為4個，在主吸盤2的前后左右側(cè)各設(shè)置一個。
[0039]其工作原理與實施例二的一致，在此不再贅述。
[0040]請再次參考圖3所示，在本實施例中，吸附機器人的主吸盤2采用雙圈吸盤，其包含內(nèi)吸盤21和外吸盤22,內(nèi)吸盤21設(shè)置于外吸盤22內(nèi)側(cè),其中內(nèi)吸盤21內(nèi)側(cè)的空腔通過真空抽吸形成內(nèi)負壓室23，內(nèi)、外吸盤間的空腔通過真空抽吸形成外負壓室24。需要指出的是，本發(fā)明的主吸盤2并不局限于雙圈吸盤，還可以采用多圈吸盤、單吸盤或多吸盤中的一種或組合。較佳的，主吸盤的面積遠大于附屬吸盤的面積，吸附機器人基本通過主吸盤吸附于工作表面。請再次參考圖3所示，正常運行時，吸附機器人通過內(nèi)負壓室23和外負壓室24吸附于玻璃表面；當附屬吸盤3未能檢測到的小凸塊類障礙物繞過附屬吸盤3到達主吸盤2位置時，外吸盤22首先遇到小凸塊，外吸盤22被頂起，外負壓室24失效，此時只有內(nèi)吸盤21與清潔表面密封，吸附機器人通過內(nèi)負壓室23吸附于清潔表面；吸附機器人繼續(xù)運行，當內(nèi)吸盤21遇到該小凸塊時，此時外吸盤22已經(jīng)越過該小凸塊，外吸盤22重新進行吸附工作，也就是說此時外負壓室24與清潔表面重新密封，內(nèi)吸盤21被頂起，內(nèi)負壓室23和外負壓室24相連通形成大負壓室，吸附機器人通過大負壓室吸附于清潔表面，成功越過障礙物。
[0041]實施例四
[0042]圖4為本發(fā)明實施例四的吸附機器人機體底部結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，本實施例與實施例三中吸附機器人附屬吸盤3的設(shè)置方式基本一致，不同之處在于:
[0043]為提高吸附機器人的清潔效果，本實施例清潔單元4可旋轉(zhuǎn)地設(shè)于機體I外圍。
[0044]工作原理:
[0045]如圖5所示，當吸附機器人以行走方向A為例，在待清潔壁面6上貼邊行走至角落處需要轉(zhuǎn)向時，清潔單元4相對待清潔壁面保持靜止狀態(tài),機體I相對清潔單元4轉(zhuǎn)動90°繼續(xù)行走，完全避免了清潔死角的存在，當然本發(fā)明的清潔機器人還可以有其他的行走方向，本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)需要自行調(diào)整吸附機器人的行走方向。
[0046]本實施例在機體I的邊緣前后左右各設(shè)一附屬吸盤3，與實施例三中附屬吸盤3的設(shè)置方式基本一致，當然，本實施例同樣可以采用實施例一或?qū)嵤├懈綄傥P3的設(shè)置方式達到相同的技術(shù)效果。
[0047]本發(fā)明采用相配合設(shè)置的主吸盤2與附屬吸盤3結(jié)構(gòu)，主吸盤2采用可跨越小凸起類障礙的雙圈吸盤、多圈吸盤或多吸盤中的一種或組合，對于裂縫、邊界或小臺階等主吸盤無法跨越的障礙，附屬吸盤3可提前檢測并給機器人預(yù)警，使主吸盤進行規(guī)避，對于附屬吸盤漏檢的小凸起類障礙，主吸盤直接跨越，在保證機器人安全性能的同時，提高了機器人的工作效率。
【主權(quán)項】
1.一種吸附機器人，包括機體(I)、控制單元和傳感器，所述機體底部設(shè)有主吸盤(2)，其特征在于，所述主吸盤(2)外圍還設(shè)有附屬吸盤(3)，所述傳感器檢測所述附屬吸盤(3)的真空度，并將檢測到的信息發(fā)送到所述控制單元，控制單元接收所述傳感器發(fā)送來的信息進行分析處理，并發(fā)出控制指令，控制所述機體(I)動作。2.如權(quán)利要求1所述的吸附機器人，其特征在于，當所述傳感器檢測到所述附屬吸盤(3)的真空度下降時，所述控制單元控制所述機體停止或轉(zhuǎn)向。3.如權(quán)利要求2所述的吸附機器人，其特征在于，所述附屬吸盤(3)與所述主吸盤(2)之間具有間隙。4.如權(quán)利要求3所述的吸附機器人，其特征在于，所述附屬吸盤(3)的面積小于所述主吸盤(2)的面積的二分之一。5.如權(quán)利要求3所述的吸附機器人，其特征在于，所述附屬吸盤(3)設(shè)置在機體(I)底部的邊緣。6.如權(quán)利要求1所述的吸附機器人，其特征在于，所述主吸盤(2)為雙圈吸盤、多圈吸盤或多吸盤結(jié)構(gòu)，使主吸盤(2)跨越小凸起類障礙物。7.如權(quán)利要求1所述的吸附機器人，其特征在于，所述附屬吸盤(3)的數(shù)量為I個，以機體(I)的行進方向為前，所述附屬吸盤(3)設(shè)于所述主吸盤(2)的前側(cè)。8.如權(quán)利要求1所述的吸附機器人，其特征在于，所述附屬吸盤(3)的數(shù)量至少兩個，以機體(I)的行進方向為前，將至少一個所述附屬吸盤(3)設(shè)于所述主吸盤(2)的前側(cè)，除去設(shè)置在所述主吸盤(2)前側(cè)的附屬吸盤(3)以外的其余附屬吸盤(3)設(shè)置在所述主吸盤(2)左右兩側(cè)和/或后側(cè)。9.如權(quán)利要求8所述的吸附機器人，其特征在于，所述附屬吸盤(3)的數(shù)量為4個，在所述主吸盤(2)的前后左右側(cè)各設(shè)置一個。10.如權(quán)利要求1-9任一項所述的吸附機器人，其特征在于，以機體(I)的行進方向為N /.刖， 當所述附屬吸盤(3)僅設(shè)于所述主吸盤(2)前側(cè)時，若所述控制單元接收到所述附屬吸盤(3 )真空度下降的信號，所述控制單元控制行走單元(5 )帶動所述機體(I)后退； 當所述附屬吸盤(3)設(shè)于所述主吸盤(2)前側(cè)、左右兩側(cè)及后側(cè)時，若所述控制單元接收到所述主吸盤(2 )前側(cè)附屬吸盤(3 )真空度下降的信號，所述控制單元控制行走單元(5 )帶動所述機體(I)后退，若所述控制單元接收到所述主吸盤(2)左側(cè)或右側(cè)的附屬吸盤(3)真空度下降的信號，所述控制單元控制行走單元(5)帶動所述機體(I)右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)；否則，所述控制單元控制行走單元(5)帶動所述機體(I)繼續(xù)前進。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種吸附機器人，包括機體（1）、控制單元和傳感器，所述機體底部設(shè)有主吸盤（2），所述主吸盤（2）外圍還設(shè)有附屬吸盤（3），所述傳感器檢測所述附屬吸盤（3）的真空度，并將檢測到的信息發(fā)送到所述控制單元，控制單元接收所述傳感器發(fā)送來的信息進行分析處理，并發(fā)出控制指令，控制所述機體（1）動作。本發(fā)明的吸附機器人利用附屬吸盤為主吸盤預(yù)警檢測更全面，提高可靠性。
【IPC分類】A47L1/02, A47L11/38
【公開號】CN104921654
【申請?zhí)枴緾N201410098482
【發(fā)明人】湯進舉
【申請人】科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2014年3月17日
【公告號】WO2015139607A1